wangfq/DLD154V4B
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fix(V4B): V4.36.42 — 低Q 临界悬停自激根治 (进/出参考统一 + 释放带夹紧 + 最小保持)

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用户反馈: 金属板缓慢接近时判据乱跳; 35µH(128kHz)/46µH(112kHz) 线圈同样现象(46µH 在设计窗内且无告警)。

根因(三段链条, 现场日志与代码逐值吻合):
 ① 无车态 dlt_ORG=进表 49 ⇒ vac_ref() 门控 1×49; Origin−EMA=32~34 ≯49 ⇒ 参考=Origin ⇒ 进入线=Origin−49
 ② 进车瞬间 dlt_ORG 切成释表 23 ⇒ 同一 gap > 1×23 ⇒ vac_ref() 改用 EMA(低 32~34 counts)
 ③ 释放线 = EMA−1.8×23 ⇒ 比进入线还浅 ⇒ 深度 50~58 的静止凹脉冲"进门即满足释放"
   ⇒ 进入确认 5 + 释放确认 5 = 10 样本 = 100ms 周期自激(日志实测 ~30 组/3s)

实现:
 - G1 新增 vac_gate_dlt()(状态无关进表 dlt)供 vac_ref() 门控 (TaskLoop.c:297/307) ⇒ 进/出同一参考
 - G2 低Q 释放带夹紧 _band ≤ vac_gate_dlt()-1 (TaskLoop.c:339) ⇒ 只作未来兜底; 180(=41@SENS3, V4.36.28 现场值)一字未动
 - G3 REL_MIN_HOLD_TICKS=30 有车后 300ms 禁释放 (TaskLoop.h:69 + TaskLoop.c 调用点) ⇒ 只挡释放不延迟检出

单测: 新增场景 7 现场参数逐位复现 —— 22µH 悬停 300/300 → 1/0; 35µH 300/300 → 1/0; 撤板 1/1; V4.36.28 回摆仍释放; 非低Q 同深度不自激; 全套 8/8 全绿
文档: devlog V2.79(+条目) / spec 文档头 V2.61 / manual 表 V2.18 / cmcng.h 4.36.41→4.36.42 REV 42
待现场: 上板复测 + 锁死侧三线圈实验 (devlog 条目内 [ ] 占位)
This commit is contained in:
wangfq
2026-09-11 16:59:26 +08:00
parent 5fd58e035a
commit 0f8a0d6fbd
10 changed files with 411 additions and 10 deletions
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docs/patches/v4.36.42-E-ema-oneway.diff
+25
View File
@@ -0,0 +1,25 @@
diff --git a/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c b/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
index 4d589a9..ec77d25 100644
--- a/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
+++ b/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
@@ -1341,10 +1341,16 @@ void vd1_task(void)
/* V4.37(D): 余数累加 —— d/128 整数截断有 ±127 counts 死区
* (|d|<128 步进=0 ⇒ EMA 常驻真空下方 ~127 counts ⇒ vac_ref 被拉低
* ⇒ 进入线偏低 ⇒ 触发高度漂移, 只能断电上电复位; 2026-09-11 单测实测 127) */
- g_vac_frac += _ema_d;
- { int32_t _st = g_vac_frac / VACUUM_EMA_ALFA;
- g_vac_frac -= _st * VACUUM_EMA_ALFA;
- g_vacuum_ema += (uint32_t)_st;
+ /* V4.36.42(E): EMA 单向 —— 只允许向"真空回升"方向跟随
+ * ① 真空真下降由 Origin 块平均承担, vac_ref 取 min 天然选 Origin(EMA 偏高无害)
+ * ② 若 EMA 跟随近场金属向下, vac_ref 的"min + 1×dlt" 硬开关会被反复扫过
+ * (板缓慢接近/悬停时 进入线跳变 ±150 counts ⇒ 判据乱跳; 2026-09-11 仿真 sweep 实测)
+ * 保留 D 的余数累加 ⇒ 向上收敛无 ±127 counts 死区 */
+ if (_ema_d > 0) {
+ g_vac_frac += _ema_d;
+ int32_t _st = g_vac_frac / VACUUM_EMA_ALFA;
+ g_vac_frac -= _st * VACUUM_EMA_ALFA;
+ g_vacuum_ema += (uint32_t)_st;
}
}
if (((int32_t)loop1_Origin - (int32_t)g_vacuum_ema) > (int32_t)(loop1_Origin >> 2) ||
docs/patches/v4.36.42-G1-G2-G3-lowq-hysteresis.diff
+108
View File
@@ -0,0 +1,108 @@
diff --git a/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h b/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h
index 35d3d36..f37c3ef 100644
--- a/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h
+++ b/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h
@@ -66,6 +66,7 @@
#define ENTRY_CONFIRM_MID 4 // 中Q(80~100k)
#define ENTRY_CONFIRM_LO 5 // 低Q(f>100k): 抖动大, 多样本防假进入
#define REL_ORIGIN_FREEZE_TICKS 100 // V4.36.26/32: 释放后 Origin 全冻结 1000ms — 残余缓离窗口不入均值窗
+#define REL_MIN_HOLD_TICKS 30 // V4.36.42(G3): 有车后最小保持 300ms 禁释放 (掐断进/出 100ms 级自激; 不延迟检出)
#define ORIGIN_LOWLEARN_TICKS 200 // V4.36.32: 冻结后降权低速补偿期 2000ms: 残余低值样本权重降 ×1/MULT
// 仿 PD132T 慢采样等效(10ms 快采样让 5s 窗装得快, 残余易拉低 Origin; 慢学更稳)
#define ORIGIN_LOWLEARN_MULT 5 // V4.36.32: 降权期均值窗放大 500→2500 样本(25s 窗), 学习速率 1/5
diff --git a/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c b/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
index 4d589a9..c987683 100644
--- a/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
+++ b/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
@@ -47,6 +47,7 @@ uint8_t g_q_lo = 0; // V4.36.19: 低Q 档标志 (空场 f>100
uint16_t g_origin_freeze_tick = 0; // V4.36.26/32: 释放后 Origin 全冻结计数 (1s)
uint16_t g_origin_lowlearn_tick = 0; // V4.36.32: 冻结后降权低速补偿计数 (2s, 残余低值降权学入)
uint16_t g_rel_band_cnt = 0; // V4.36.30: 低Q 环带超时兜底计数 (离开触发深度持续 2.5s → 强制释放)
+uint16_t g_rel_hold_tick = 0; // V4.36.42(G3): 有车后最小保持计数 (禁释放, 掐断进/出自激)
uint32_t g_vacuum_ema = 0; // V4.36.31: 真空 EMA 基线 (B3: 释放/触发参考与锚错 Origin 解耦)
static int32_t g_vac_frac = 0; // V4.37(D): EMA 余数累加器 (消 ±127 counts 整数死区)
uint16_t g_ready_hold_tick = 0; // V4.36.36: 判稳后就绪巩固期计数 (5ms tick, poll_green_led 递减; 按 Q 档置 5s/7s/10s)
@@ -288,12 +289,22 @@ uint32_t get_flt_value_rel(uint32_t new_value, uint32_t last_value)
/* V4.36.31: B3 判定参考 — min(Origin, 真空 EMA)
* Origin 可能被 env 学习锚到高位(板搁置态/过冲, J1: 130636 vs 真空 130506) → 释放线偏高
* → 撤板真空也够不着; 取 min 使参考锚向实时真空(低者=保守方向), 双侧自动正确 */
+/* V4.36.42(G1): 真空门控阈值 — 必须"状态无关"
+ * 现场 20260911 日志: loop1_dlt_ORG 在进车瞬间被切成释放表值(49→23) ⇒ 同一 EMA 偏差(34)
+ * 原本不触发切换、进车后却触发 ⇒ vac_ref() 从 Origin 阶跃到 EMA ⇒ 释放线瞬间浅 34 counts
+ * ⇒ 深度 50~58 counts 的静止凹脉冲"进门即满足释放" ⇒ 100ms 周期自激(约 30 次/3s)
+ * 修法: 门控一律用进表 dlt(与 :band_timeout 的写法统一) ⇒ 进/出车用同一参考 */
+static uint32_t vac_gate_dlt(void)
+{
+ return ((uint32_t)loop1_Origin * SensTable[loop1_SensLevel]) >> 16;
+}
+
static uint32_t vac_ref(void)
{
if (g_vacuum_ema == 0) return loop1_Origin;
/* V4.36.33: 仅明显锚错(Origin 高于 EMA > 1×dlt)才重锚 EMA — 边缘金属悬停拉低 EMA 的小偏差忽略 */
if ((int32_t)loop1_Origin - (int32_t)g_vacuum_ema >
- (int32_t)(loop1_dlt_ORG * VAC_REF_DELTA_DLT))
+ (int32_t)(vac_gate_dlt() * VAC_REF_DELTA_DLT))
return g_vacuum_ema;
return loop1_Origin;
}
@@ -321,8 +332,14 @@ static uint8_t rel_release_hit(void)
uint32_t _line = loop1_Origin - loop1_dlt_ORG;
if (g_q_lo) {
+ /* V4.36.42(G1/G2): 释放线与进入线必须同参考, 且带回不得越过进入阈值(否则反向滞回)
+ * G1 已保证同参考; 此处只做"未来参数变化"兜底夹紧 —— 绝不动现场验证过的 180
+ * (=41@SENS3: V4.36.28 修静态带回缺口, 23uH 回摆 Origin-36 靠它才释放) */
+ uint32_t _band = (loop1_dlt_ORG * REL_BAND_LO_MULT) / 100;
+ uint32_t _ent = vac_gate_dlt();
_cmp = g_rel_smooth;
- _line = vac_ref() - ((loop1_dlt_ORG * REL_BAND_LO_MULT) / 100); /* V4.36.31: 锚真空参考 */
+ if (_band > _ent) _band = _ent - 1;
+ _line = vac_ref() - _band;
}
return (_line < _cmp) ? 1 : 0;
}
@@ -579,6 +596,7 @@ void INIT_VD(void)
g_q_lo = 0; /* V4.36.19: 低Q 档标志清零 */
g_origin_freeze_tick = 0; /* V4.36.26: 释放冻结计数清零 */
g_rel_band_cnt = 0; /* V4.36.30: 环带兜底计数清零 */
+ g_rel_hold_tick = 0; /* V4.36.42(G3): 最小保持清零 */
g_vacuum_ema = 0; /* V4.36.31: 真空 EMA 清零 (判稳后重建) */
g_vac_frac = 0; /* V4.37(D): 余数累加器同步清零 */
g_ready_hold_tick = 0; /* V4.36.36: 就绪巩固期清零 (重建判稳时会再置) */
@@ -1287,6 +1305,7 @@ void vd1_task(void)
g_origin_freeze_tick--;
else if (g_origin_lowlearn_tick > 0) /* V4.36.32: 冻结结束 → 降权期开始递减 */
g_origin_lowlearn_tick--;
+ if (g_rel_hold_tick > 0) g_rel_hold_tick--; /* V4.36.42(G3): 有车最小保持倒计时 */
/*--- 基线跟踪（仿 TLD-110：有车时冻结）
* V4.20 修复: 双向对称保护 — 负偏差(负variation)也冻结基线
@@ -1482,6 +1501,7 @@ void vd1_task(void)
#endif
g_rel_smooth = loop1_CAPVD; /* V4.36.19: 低Q 释放平滑 snap 到进入点 */
g_rel_band_cnt = 0; /* V4.36.30: 环带兜底计数进入时清零 */
+ g_rel_hold_tick = REL_MIN_HOLD_TICKS; /* V4.36.42(G3): 进入后 300ms 禁释放 */
if (!SET_SAFE) {
loop1_LC_HOLD = 1;
@@ -1577,9 +1597,9 @@ void vd1_task(void)
loop1_dlt_ORG = ((uint32_t)loop1_Origin * SensTable_1[loop1_SensLevel]) >> 16; // 方案B(V4.06): 调浅释放表已并入 SensTable_1
#if USE_SLOW_RELEASE
- if ((loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) < loop1_CAPVD_slow) { // 方案A: 用慢滤波值对齐 PD132T 释放手感
+ if (((loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) < loop1_CAPVD_slow) && (g_rel_hold_tick == 0)) { // 方案A + V4.36.42(G3) 最小保持
#else
- if (rel_release_hit()) { // V4.36.19: 低Q 平滑值+带回加宽; 高/中Q 退回原快值逻辑
+ if ((g_rel_hold_tick == 0) && rel_release_hit()) { // V4.36.42(G3) 最小保持 + V4.36.19 低Q 平滑/带回加宽
#endif
if (loop1_cnt_release == 0) {
/* 过渡事件: 第一次命中离开线 (定位"为什么开始释放") */
@@ -1605,6 +1625,7 @@ void vd1_task(void)
loop1_ORG_SUM = 0;
Hold_CNT = 0;
loop1_cnt_release = 0;
+ g_rel_hold_tick = 0; /* V4.36.42(G3): 释放即清保持 */
g_origin_freeze_tick = REL_ORIGIN_FREEZE_TICKS; /* V4.36.26: 释放后 Origin 均值窗冻结 */
g_origin_lowlearn_tick = ORIGIN_LOWLEARN_TICKS; /* V4.36.32: 冻结后降权期预置 */
}