wangfq/DLD154V4B
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fix(V4B): V4.36.42 — 低Q 临界悬停自激根治 (进/出参考统一 + 释放带夹紧 + 最小保持)

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用户反馈: 金属板缓慢接近时判据乱跳; 35µH(128kHz)/46µH(112kHz) 线圈同样现象(46µH 在设计窗内且无告警)。

根因(三段链条, 现场日志与代码逐值吻合):
 ① 无车态 dlt_ORG=进表 49 ⇒ vac_ref() 门控 1×49; Origin−EMA=32~34 ≯49 ⇒ 参考=Origin ⇒ 进入线=Origin−49
 ② 进车瞬间 dlt_ORG 切成释表 23 ⇒ 同一 gap > 1×23 ⇒ vac_ref() 改用 EMA(低 32~34 counts)
 ③ 释放线 = EMA−1.8×23 ⇒ 比进入线还浅 ⇒ 深度 50~58 的静止凹脉冲"进门即满足释放"
   ⇒ 进入确认 5 + 释放确认 5 = 10 样本 = 100ms 周期自激(日志实测 ~30 组/3s)

实现:
 - G1 新增 vac_gate_dlt()(状态无关进表 dlt)供 vac_ref() 门控 (TaskLoop.c:297/307) ⇒ 进/出同一参考
 - G2 低Q 释放带夹紧 _band ≤ vac_gate_dlt()-1 (TaskLoop.c:339) ⇒ 只作未来兜底; 180(=41@SENS3, V4.36.28 现场值)一字未动
 - G3 REL_MIN_HOLD_TICKS=30 有车后 300ms 禁释放 (TaskLoop.h:69 + TaskLoop.c 调用点) ⇒ 只挡释放不延迟检出

单测: 新增场景 7 现场参数逐位复现 —— 22µH 悬停 300/300 → 1/0; 35µH 300/300 → 1/0; 撤板 1/1; V4.36.28 回摆仍释放; 非低Q 同深度不自激; 全套 8/8 全绿
文档: devlog V2.79(+条目) / spec 文档头 V2.61 / manual 表 V2.18 / cmcng.h 4.36.41→4.36.42 REV 42
待现场: 上板复测 + 锁死侧三线圈实验 (devlog 条目内 [ ] 占位)
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wangfq
2026-09-11 16:59:26 +08:00
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commit 0f8a0d6fbd
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+47
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@@ -4,6 +4,52 @@
--- ---
## 2026-09-11 — 低Q 临界悬停自激根治：进/出判定参考统一 + 释放带夹紧 + 最小保持（固件 V4.36.42）
用户反馈：拿金属板**缓慢接近**的时候，判据**乱跳**；随后用 **35µH**（128kHz）、**46µH**（112kHz）线圈复测，同样现象。
**现场实证（三根线圈，两份日志逐位复核）**：
| 线圈 | f | 设计窗 | 进表/释表 dlt | 进车瞬间 Origin−EMA | 悬停深度 | 自激 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 22µH | 163kHz | 出窗（20~24µH 段） | 49 / 23 | 34 | 50 counts | ~100ms × 3.0s |
| 35µH | 128kHz | 出窗（超 125k 上限） | 49 / 23 | 32 | 53 counts | ~100ms × 2.8s |
| 46µH | 112kHz | **合规（无告警）** | — | — | — | 同 |
⇒ 46µH 完全落在设计合理窗内且不触发 coil_fault ⇒ **不是测试线圈特例**；按 f>100kHz 判低Q，暴露段 = **L 37~58µH（f 100~125kHz）**，正是量产主力区间。
**根因（三段链条，日志与代码逐值吻合）**：
1. 无车态：`loop1_dlt_ORG` = 进表值(49) ⇒ `vac_ref()` 门控 = 1×49；`Origin−EMA` = 32~34 ≯ 49 ⇒ 参考 = Origin ⇒ 进入线 = `Origin − 49`
2. **进车瞬间**：`loop1_dlt_ORG` 被切成释表值(23) ⇒ 同一 gap 现在 > 1×23 ⇒ **`vac_ref()` 改用 EMA**（低 32~34 counts）
3. 释放线 = `EMA − 1.8×23` = EMA−41 ⇒ **比进入线还浅** ⇒ 深度 50~58 的静止凹脉冲"进门即满足释放" ⇒ 进入确认 5 + 释放确认 5 = 10 样本 = **100ms 周期自激**
**实现**：
- **G1（根因）** 新增 `vac_gate_dlt()`（= `Origin×SensTable[Sens]>>16`，**状态无关**）并让 `vac_ref()` 用它做门控 ⇒ 进/出车同一参考；与 band_timeout 既有写法统一（`TaskLoop.c:297 / :307`）
- **G2（滞回兜底）** 低Q 释放带夹紧：`if (_band > vac_gate_dlt()) _band = vac_gate_dlt()-1;` ⇒ 只在未来参数变化造成反向滞回时生效；**180（=41@SENS3）一字未动** —— 它是 V4.36.28 现场验证值，缩小它会把"静态带回缺口锁死"改回来
- **G3（通用抗抖）** `REL_MIN_HOLD_TICKS=30`：Car_In 后 300ms 内禁释放（覆盖两种 `USE_SLOW_RELEASE` 配置），Car_OFF 清零；**只挡释放、不延迟检出**
- 单测 `tests/test_vac_ref_reanchor.c` 扩到 7 场景（新增 6 = 参考抖动；7 = 低Q 自激，含双线圈参数与"非低Q 不跳"判别）
**单测实测（现场参数逐位）**：
| 场景 | 现状 V4.36.41 | 修后（G1+G2+G3） |
|---|---|---|
| 22µH 悬停（深 50）3s | Car_In **300** / OFF 300 | **1 / 0** |
| 35µH 悬停（深 53）3s | **300 / 300** | **1 / 0** |
| 撤板 | — | 1 / 1 ✓ |
| V4.36.28 回摆（深 36 < 带回 41） | 释放 ✓ | 释放 ✓（未被打破） |
| 非低Q（f<100kHz）同深度 | — | **不自激 1/0** ✓ |
**与 V4.36.41 的关系**：V4.36.41 的 D（EMA 余数累加，消 ±127 counts 死区）把此处的表现从"**锁死**（不释放）"变成"**抖**"，方向上更接近真因；本版才修掉结构本身。
**现场验证（待填）**：
- [ ] 上板：慢放/停在边界不再跳、撤板能释放、快车/半截车正常
- [ ] 锁死侧：22/35/46µH 板停在"快释放位置"不动 ⇒ 是否长时间不释放（判据：`CAPVD` 回摆是否超过 `Origin−41`）
- [ ] 日志片段粘贴区：
```
（待填：修后 DBG|… Origin / VEM / RLN，确认有车态参考恒为 Origin）
```
语法：待 MRS 编译确认（本机无 AT32 工具链）；单测 8/8 全绿（gcc -O0 -Wall -Wextra 0 warning）；REV 4.36.42；spec V2.61 / devlog V2.79。
> 归档：`docs/env-resync-trigger-line-analysis.md` §11/§12（根因与修复实证）；补丁 `docs/patches/v4.36.42-G1-G2-G3-lowq-hysteresis.diff`（`v4.36.42-E-ema-oneway.diff` 为备查方案）。
## 2026-09-11 — 环境重校准后触发高度变低根治：基准/派生参考同步 + EMA 余数累加（固件 V4.36.41） ## 2026-09-11 — 环境重校准后触发高度变低根治：基准/派生参考同步 + EMA 余数累加（固件 V4.36.41）
用户反馈：黄灯常亮故障补偿后，金属板进入触发的高度比断电上电后低很多，感觉补偿结束后恢复不了正常灵敏度的触发高度。 用户反馈：黄灯常亮故障补偿后，金属板进入触发的高度比断电上电后低很多，感觉补偿结束后恢复不了正常灵敏度的触发高度。
@@ -2189,6 +2235,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
| 版本 | 时间 | 说明 | | 版本 | 时间 | 说明 |
|------|------|------| |------|------|------|
| V2.79 | 2026-09-11 | V4.36.42 低Q 临界悬停自激根治: vac_ref() 门控改用状态无关进表 dlt(G1) + 低Q 释放带夹紧守卫(G2, 不动 180) + 有车 300ms 最小保持(G3); 22µH/35µH 现场自激(100ms 周期)修后 300/300→1/0; 新增"非低Q不跳"判别用例 |
| V2.78 | 2026-09-11 | V4.36.41 环境重校准后触发高度变低根治: 新增 origin_set_atomic() 同步真空 EMA(3 处写入点; 维持 Origin−EMA ≤1×dlt 不变式) + EMA 余数累加消 ±127 counts 整数死区; 新增镜像单测 test_vac_ref_reanchor 5 场景全绿 | | V2.78 | 2026-09-11 | V4.36.41 环境重校准后触发高度变低根治: 新增 origin_set_atomic() 同步真空 EMA(3 处写入点; 维持 Origin−EMA ≤1×dlt 不变式) + EMA 余数累加消 ±127 counts 整数死区; 新增镜像单测 test_vac_ref_reanchor 5 场景全绿 |
| V2.77 | 2026-09-08 | 注释同步: TaskLoop.c/h + tests 全部 疾闪 → 一长两短 (V4.36.38 现役描述, 历史版本行保留变更记录) | | V2.77 | 2026-09-08 | 注释同步: TaskLoop.c/h + tests 全部 疾闪 → 一长两短 (V4.36.38 现役描述, 历史版本行保留变更记录) |
| V2.76 | 2026-09-08 | V4.36.40 热切换修复: fault3 强制期 Origin/LPCNT 冻结 → recover 改 TMR3 实时 Xn 判回窗(240000/Xn); 恢复后 LOOP_OK 回位自动发起重连确认+判稳重建 Origin, 换线圈不断电 ~6s 自愈 | | V2.76 | 2026-09-08 | V4.36.40 热切换修复: fault3 强制期 Origin/LPCNT 冻结 → recover 改 TMR3 实时 Xn 判回窗(240000/Xn); 恢复后 LOOP_OK 回位自动发起重连确认+判稳重建 Origin, 换线圈不断电 ~6s 自愈 |
docs/env-resync-trigger-line-analysis.md
+55
View File
@@ -137,6 +137,61 @@ EMA 更新窗 = 无车 + `dev ∈ ±4×dlt`（`1302-1326`）。把板拿到感
--- ---
## 11. 现场日志实证（2026-09-11 `154log260911a.txt`）：低Q 自激振荡的完整链条
**现象**：金属板缓慢接近并停在触发边界时，`Car_In`/`Car_OFF` 以 ~100ms 周期连续反复（16:34:50.179–16:34:53.168 约 3s 内 ~30 次）。线圈 22µH / f=163kHz（`EVT|coil_fault below_l_min_20_24u`）⇒ `g_q_lo=1` 低Q 路径。
**关键实测值**：`Origin=129254`、进表 dlt=49（SensTable 25）、释表 dlt=23（SensTable_1 12）、`EMA≈129220`、`CAPVD/慢滤波≈129204`（深度 50 counts）
**三步链条（全部可复核）**
1. **无车**：`loop1_dlt_ORG`=49 ⇒ `vac_ref()` 门控阈值 = 1×49 = 49；`Origin−EMA`=34 **≯** 49 ⇒ **参考 = Origin** ⇒ 进入线 = 129254−49 = **129205**。CAPVD=129204（差 1 count）+ 5 样本确认 ⇒ `Car_In` ✓
2. **进车瞬间**：`loop1_dlt_ORG` 被切成释表值 23（`TaskLoop.c:1577`）⇒ 同一个 gap(34) 现在 **> 1×23** ⇒ **`vac_ref()` 改用 EMA** ⇒ 释放线 = EMA − 1.8×23 = 129220−41 = **129179**（= 日志 `RLN` 字段精确吻合 ✓）
3. **释放**：`g_rel_smooth`(129204) > 129179 ⇒ 命中 ⇒ 5 样本确认 ⇒ `Car_OFF` ✓ ⇒ 回到步骤 1 ⇒ **自激**
**⇒ 滞回带反向重叠**：进入需"深于 **49**"，释放只需"浅于 **75**"（= 34 + 41）⇒ 深度落在 **(49, 75)** 的静止凹脉冲**同时满足两条判定** ⇒ 必然振荡。周期 = 进入确认 5 + 释放确认 5 = 10 样本 = **100ms**（与日志完全一致）。
**与 V4.36.41（A+B/D）的关系**
- `vac_ref()` 切到 EMA 的**根因**是「门控阈值用了会随状态切换的 `loop1_dlt_ORG`」+「低Q ×1.8 释放带浅于 ×1.0 进入线」——V4.36.31/33 引入 vac_ref 时就埋下，**与 A+B/D 无关**。
- 但 **D（EMA 精确化）是"改变表象"的那一环**：旧版 EMA 有 ±127 死区，此深度下会被粘在 CAPVD 上方 ⇒ gap 为负 ⇒ 参考恒为 Origin ⇒ 释放线 = Origin−41 = 129213 ⇒ 够不着 ⇒ 表现为**锁死**（不释放）而非抖动。⇒ D 把"锁死"变成了"抖"，两者都不对。
- 另注：本文 §1–§10 的主结论（补偿后触发高度变低）**不受影响** —— 那段日志里 `Origin−VEM ≤ 34 < 1×dlt`，`vac_ref()` 全程取 Origin ✓（先前仿真的"EMA 追赶扫开关"在实机上被"释放后 1s 冻结"抑制，量级被高估）。
**修复方向（待评审，先出方案不动代码）**
| 方案 | 内容 | 说明 |
|---|---|---|
| **G1 根因** | `vac_ref()` 门控阈值改用**固定进入表 dlt**（状态无关） | 参考线不再"进门瞬间跳 34 counts"；进/出判定共用同一参考 |
| **G2 滞回一致** | 低Q 释放线强制**浅于**进入线：`rel_line ≥ vac_ref − k×dlt_进`（k<1，如 0.5）或夹紧 `rel_line ≥ entry_line + margin` | 消除 (49,75) 重叠带，恢复正向滞回 |
| **G3 通用抗抖** | 最小保持时间（进入后/释放后各 N ms 禁止反向） | 对所有 Q 档生效，掐断 100ms 级自激 |
| G4 现场 | 22µH/163kHz 落在电感量告警带（20–24µH）；确认量产线圈选型 | 非量产线圈也要做 G1–G3（30µH 也可能落进重叠带） |
## 12. 修复 G1+G2+G3（2026-09-11 采纳并已应用到工作树）
> 决定：**D 保留 + 上 G1+G2+G3**（E 单向方案留在 `docs/patches/v4.36.42-E-ema-oneway.diff` 备查，未采用）。
> ⚠ 关键前提（devlog 救命）：`REL_BAND_LO_MULT=180`（=41@SENS3）是 **V4.36.28 现场验证过的值** —— 23µH 板"快释放停住"回摆只到 `Origin−36`，靠 41 才释放；**任何"缩小释放带"的改法都会把那个锁死改回来** ⇒ G2 只做兜底夹紧，绝不动 180。
| 方案 | 改动 | 位置 |
|---|---|---|
| **G1 根因** | 新增 `vac_gate_dlt()`（= `Origin×SensTable[SENS]>>16`，**状态无关**）并让 `vac_ref()` 用它做门控 ⇒ 进/出车用同一参考，不再在进门瞬间阶跃；与 `band_timeout` 的既有写法统一 | `TaskLoop.c:297` / `:307` |
| **G2 滞回兜底** | 低Q 释放带夹紧：`if (_band > vac_gate_dlt()) _band = vac_gate_dlt()-1;` ⇒ 未来参数变化若造成"反向滞回"自动兜住；今天 41<49 **不生效**（行为零变化） | `TaskLoop.c:341` |
| **G3 通用抗抖** | `REL_MIN_HOLD_TICKS=30`（300ms）：`Car_In` 后最小保持期内禁释放（`rel_release_hit()` 调用点加门），`Car_OFF` 清零；覆盖两种 `USE_SLOW_RELEASE` 配置。**不延迟检出**（只挡释放） | `TaskLoop.h:68` + `TaskLoop.c:1504/1600/1602/1628` |
**单测实证**（`tests/test_vac_ref_reanchor.c` 场景 7，现场参数逐位复现 Origin=129254 / dlt 49·23 / EMA≈129220 / CAPVD 深 50）：
| 版本 | 静止悬停 3s 内 Car_In / OFF |
|---|---|
| 现状 V4.36.41 | **300 / 300**（100ms 周期自激，与现场日志一致） |
| 同上，**35µH/128kHz** 参数（Origin=129141 / EMA 129109 / 深 53，日志 `154log260911b`） | **300 / 300** → 修后 **1 / 0** ✓ |
| G1 | 1 / 0 ✓ |
| G1+G2 | 1 / 0 ✓ |
| G1+G2+G3 | 1 / 0 ✓ |
回归保护：撤板仍释放（1/1）✓；**V4.36.28 回摆释放（深度 36 < 带回 41）仍成立** ✓；全套 8 个单测全绿 ✓。
**双线圈差分验证（2026-09-11 两份现场日志）**：22µH/163kHz（深 50、gap 34）与 35µH/128kHz（深 53、gap 32）**同构自激** ⇒ 机理与线圈无关，只取决于
① `f>100kHz`（两者都判 QLO=1，而设计窗上限 120~125kHz 对应 L≳37~40µH ⇒ **量产线圈同样落在低Q 档**）② 板停在深度 (49, 41+gap) 的重叠带。
⇒ 这不是测试线圈特例；停走排队车辆恰好停在环线边缘时同样会踩到（对流量计数即重复计数）。
**G3 权衡（现场可选调）**：300ms 最小保持会让**真实车辆离开时的释放**最多晚 300ms（对存在型/流量计数无影响；若做速度估计或需要更快的释放沿，可把 `REL_MIN_HOLD_TICKS` 降到 10=100ms）。
## 附：相关历史（devlog） ## 附：相关历史（devlog）
| 版本 | 内容 | | 版本 | 内容 |
docs/patches/v4.36.42-E-ema-oneway.diff
+25
View File
@@ -0,0 +1,25 @@
diff --git a/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c b/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
index 4d589a9..ec77d25 100644
--- a/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
+++ b/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
@@ -1341,10 +1341,16 @@ void vd1_task(void)
/* V4.37(D): 余数累加 —— d/128 整数截断有 ±127 counts 死区
* (|d|<128 步进=0 ⇒ EMA 常驻真空下方 ~127 counts ⇒ vac_ref 被拉低
* ⇒ 进入线偏低 ⇒ 触发高度漂移, 只能断电上电复位; 2026-09-11 单测实测 127) */
- g_vac_frac += _ema_d;
- { int32_t _st = g_vac_frac / VACUUM_EMA_ALFA;
- g_vac_frac -= _st * VACUUM_EMA_ALFA;
- g_vacuum_ema += (uint32_t)_st;
+ /* V4.36.42(E): EMA 单向 —— 只允许向"真空回升"方向跟随
+ * ① 真空真下降由 Origin 块平均承担, vac_ref 取 min 天然选 Origin(EMA 偏高无害)
+ * ② 若 EMA 跟随近场金属向下, vac_ref 的"min + 1×dlt" 硬开关会被反复扫过
+ * (板缓慢接近/悬停时 进入线跳变 ±150 counts ⇒ 判据乱跳; 2026-09-11 仿真 sweep 实测)
+ * 保留 D 的余数累加 ⇒ 向上收敛无 ±127 counts 死区 */
+ if (_ema_d > 0) {
+ g_vac_frac += _ema_d;
+ int32_t _st = g_vac_frac / VACUUM_EMA_ALFA;
+ g_vac_frac -= _st * VACUUM_EMA_ALFA;
+ g_vacuum_ema += (uint32_t)_st;
}
}
if (((int32_t)loop1_Origin - (int32_t)g_vacuum_ema) > (int32_t)(loop1_Origin >> 2) ||
docs/patches/v4.36.42-G1-G2-G3-lowq-hysteresis.diff
+108
View File
@@ -0,0 +1,108 @@
diff --git a/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h b/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h
index 35d3d36..f37c3ef 100644
--- a/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h
+++ b/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h
@@ -66,6 +66,7 @@
#define ENTRY_CONFIRM_MID 4 // 中Q(80~100k)
#define ENTRY_CONFIRM_LO 5 // 低Q(f>100k): 抖动大, 多样本防假进入
#define REL_ORIGIN_FREEZE_TICKS 100 // V4.36.26/32: 释放后 Origin 全冻结 1000ms — 残余缓离窗口不入均值窗
+#define REL_MIN_HOLD_TICKS 30 // V4.36.42(G3): 有车后最小保持 300ms 禁释放 (掐断进/出 100ms 级自激; 不延迟检出)
#define ORIGIN_LOWLEARN_TICKS 200 // V4.36.32: 冻结后降权低速补偿期 2000ms: 残余低值样本权重降 ×1/MULT
// 仿 PD132T 慢采样等效(10ms 快采样让 5s 窗装得快, 残余易拉低 Origin; 慢学更稳)
#define ORIGIN_LOWLEARN_MULT 5 // V4.36.32: 降权期均值窗放大 500→2500 样本(25s 窗), 学习速率 1/5
diff --git a/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c b/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
index 4d589a9..c987683 100644
--- a/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
+++ b/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
@@ -47,6 +47,7 @@ uint8_t g_q_lo = 0; // V4.36.19: 低Q 档标志 (空场 f>100
uint16_t g_origin_freeze_tick = 0; // V4.36.26/32: 释放后 Origin 全冻结计数 (1s)
uint16_t g_origin_lowlearn_tick = 0; // V4.36.32: 冻结后降权低速补偿计数 (2s, 残余低值降权学入)
uint16_t g_rel_band_cnt = 0; // V4.36.30: 低Q 环带超时兜底计数 (离开触发深度持续 2.5s → 强制释放)
+uint16_t g_rel_hold_tick = 0; // V4.36.42(G3): 有车后最小保持计数 (禁释放, 掐断进/出自激)
uint32_t g_vacuum_ema = 0; // V4.36.31: 真空 EMA 基线 (B3: 释放/触发参考与锚错 Origin 解耦)
static int32_t g_vac_frac = 0; // V4.37(D): EMA 余数累加器 (消 ±127 counts 整数死区)
uint16_t g_ready_hold_tick = 0; // V4.36.36: 判稳后就绪巩固期计数 (5ms tick, poll_green_led 递减; 按 Q 档置 5s/7s/10s)
@@ -288,12 +289,22 @@ uint32_t get_flt_value_rel(uint32_t new_value, uint32_t last_value)
/* V4.36.31: B3 判定参考 — min(Origin, 真空 EMA)
* Origin 可能被 env 学习锚到高位(板搁置态/过冲, J1: 130636 vs 真空 130506) → 释放线偏高
* → 撤板真空也够不着; 取 min 使参考锚向实时真空(低者=保守方向), 双侧自动正确 */
+/* V4.36.42(G1): 真空门控阈值 — 必须"状态无关"
+ * 现场 20260911 日志: loop1_dlt_ORG 在进车瞬间被切成释放表值(49→23) ⇒ 同一 EMA 偏差(34)
+ * 原本不触发切换、进车后却触发 ⇒ vac_ref() 从 Origin 阶跃到 EMA ⇒ 释放线瞬间浅 34 counts
+ * ⇒ 深度 50~58 counts 的静止凹脉冲"进门即满足释放" ⇒ 100ms 周期自激(约 30 次/3s)
+ * 修法: 门控一律用进表 dlt(与 :band_timeout 的写法统一) ⇒ 进/出车用同一参考 */
+static uint32_t vac_gate_dlt(void)
+{
+ return ((uint32_t)loop1_Origin * SensTable[loop1_SensLevel]) >> 16;
+}
+
static uint32_t vac_ref(void)
{
if (g_vacuum_ema == 0) return loop1_Origin;
/* V4.36.33: 仅明显锚错(Origin 高于 EMA > 1×dlt)才重锚 EMA — 边缘金属悬停拉低 EMA 的小偏差忽略 */
if ((int32_t)loop1_Origin - (int32_t)g_vacuum_ema >
- (int32_t)(loop1_dlt_ORG * VAC_REF_DELTA_DLT))
+ (int32_t)(vac_gate_dlt() * VAC_REF_DELTA_DLT))
return g_vacuum_ema;
return loop1_Origin;
}
@@ -321,8 +332,14 @@ static uint8_t rel_release_hit(void)
uint32_t _line = loop1_Origin - loop1_dlt_ORG;
if (g_q_lo) {
+ /* V4.36.42(G1/G2): 释放线与进入线必须同参考, 且带回不得越过进入阈值(否则反向滞回)
+ * G1 已保证同参考; 此处只做"未来参数变化"兜底夹紧 —— 绝不动现场验证过的 180
+ * (=41@SENS3: V4.36.28 修静态带回缺口, 23uH 回摆 Origin-36 靠它才释放) */
+ uint32_t _band = (loop1_dlt_ORG * REL_BAND_LO_MULT) / 100;
+ uint32_t _ent = vac_gate_dlt();
_cmp = g_rel_smooth;
- _line = vac_ref() - ((loop1_dlt_ORG * REL_BAND_LO_MULT) / 100); /* V4.36.31: 锚真空参考 */
+ if (_band > _ent) _band = _ent - 1;
+ _line = vac_ref() - _band;
}
return (_line < _cmp) ? 1 : 0;
}
@@ -579,6 +596,7 @@ void INIT_VD(void)
g_q_lo = 0; /* V4.36.19: 低Q 档标志清零 */
g_origin_freeze_tick = 0; /* V4.36.26: 释放冻结计数清零 */
g_rel_band_cnt = 0; /* V4.36.30: 环带兜底计数清零 */
+ g_rel_hold_tick = 0; /* V4.36.42(G3): 最小保持清零 */
g_vacuum_ema = 0; /* V4.36.31: 真空 EMA 清零 (判稳后重建) */
g_vac_frac = 0; /* V4.37(D): 余数累加器同步清零 */
g_ready_hold_tick = 0; /* V4.36.36: 就绪巩固期清零 (重建判稳时会再置) */
@@ -1287,6 +1305,7 @@ void vd1_task(void)
g_origin_freeze_tick--;
else if (g_origin_lowlearn_tick > 0) /* V4.36.32: 冻结结束 → 降权期开始递减 */
g_origin_lowlearn_tick--;
+ if (g_rel_hold_tick > 0) g_rel_hold_tick--; /* V4.36.42(G3): 有车最小保持倒计时 */
/*--- 基线跟踪（仿 TLD-110：有车时冻结）
* V4.20 修复: 双向对称保护 — 负偏差(负variation)也冻结基线
@@ -1482,6 +1501,7 @@ void vd1_task(void)
#endif
g_rel_smooth = loop1_CAPVD; /* V4.36.19: 低Q 释放平滑 snap 到进入点 */
g_rel_band_cnt = 0; /* V4.36.30: 环带兜底计数进入时清零 */
+ g_rel_hold_tick = REL_MIN_HOLD_TICKS; /* V4.36.42(G3): 进入后 300ms 禁释放 */
if (!SET_SAFE) {
loop1_LC_HOLD = 1;
@@ -1577,9 +1597,9 @@ void vd1_task(void)
loop1_dlt_ORG = ((uint32_t)loop1_Origin * SensTable_1[loop1_SensLevel]) >> 16; // 方案B(V4.06): 调浅释放表已并入 SensTable_1
#if USE_SLOW_RELEASE
- if ((loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) < loop1_CAPVD_slow) { // 方案A: 用慢滤波值对齐 PD132T 释放手感
+ if (((loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) < loop1_CAPVD_slow) && (g_rel_hold_tick == 0)) { // 方案A + V4.36.42(G3) 最小保持
#else
- if (rel_release_hit()) { // V4.36.19: 低Q 平滑值+带回加宽; 高/中Q 退回原快值逻辑
+ if ((g_rel_hold_tick == 0) && rel_release_hit()) { // V4.36.42(G3) 最小保持 + V4.36.19 低Q 平滑/带回加宽
#endif
if (loop1_cnt_release == 0) {
/* 过渡事件: 第一次命中离开线 (定位"为什么开始释放") */
@@ -1605,6 +1625,7 @@ void vd1_task(void)
loop1_ORG_SUM = 0;
Hold_CNT = 0;
loop1_cnt_release = 0;
+ g_rel_hold_tick = 0; /* V4.36.42(G3): 释放即清保持 */
g_origin_freeze_tick = REL_ORIGIN_FREEZE_TICKS; /* V4.36.26: 释放后 Origin 均值窗冻结 */
g_origin_lowlearn_tick = ORIGIN_LOWLEARN_TICKS; /* V4.36.32: 冻结后降权期预置 */
}
docs/product-manual.md
+2 -1
View File
@@ -1,6 +1,6 @@
# DLD154V4B 产品手册 # DLD154V4B 产品手册
> 单路线圈车辆检测器 | 型号: DLD154V4B | 版本: V2.17 > 单路线圈车辆检测器 | 型号: DLD154V4B | 版本: V2.18
> 适用于停车场、收费站、交通卡口等场景的车辆到达/离开检测 > 适用于停车场、收费站、交通卡口等场景的车辆到达/离开检测
--- ---
@@ -281,6 +281,7 @@ SW_5 = ON 时：车辆（金属）持续压线超过 **4 分钟**（LC_HOLD_TIME
| V2.14 | 2026-09-08 | 电感分级降级（固件 V4.36.37 方案A）：f>156k 拆分——156~171k 可用级(恒判车)、f>171k 短路级快闪200ms(宏=1 等同断开)；真短路阈 20µH | | V2.14 | 2026-09-08 | 电感分级降级（固件 V4.36.37 方案A）：f>156k 拆分——156~171k 可用级(恒判车)、f>171k 短路级快闪200ms(宏=1 等同断开)；真短路阈 20µH |
| V2.15 | 2026-09-08 | 可用级黄灯改**一长两短**（固件 V4.36.38）：900/300/100/300/100/700ms 循环，与一长一短(出窗)/快闪(断开)区分 | | V2.15 | 2026-09-08 | 可用级黄灯改**一长两短**（固件 V4.36.38）：900/300/100/300/100/700ms 循环，与一长一短(出窗)/快闪(断开)区分 |
| V2.16 | 2026-09-08 | 短路级宏默认=1（固件 V4.36.39，用户拍板）：L<20µH 出厂即等同断开；=0 可关恢复仅指示 | | V2.16 | 2026-09-08 | 短路级宏默认=1（固件 V4.36.39，用户拍板）：L<20µH 出厂即等同断开；=0 可关恢复仅指示 |
| V2.18 | 2026-09-11 | **边界悬停不再反复跳变**（固件 V4.36.42）：金属板缓慢接近、或车辆停在环线边缘时，此前会出现"有车/无车"以约 100ms 周期连续反复（流量计数会重复计数）；本版进入/离开判定改用同一参考，并增加进入后 300ms 最小保持（离开判别最多晚 300ms） |
| V2.17 | 2026-09-11 | **环境重校准后灵敏度恢复**（固件 V4.36.41）：黄灯常亮故障补偿结束后，进入判定参考与基准同步；此前会残留"旧真空参考" ⇒ 金属板进入触发高度偏低、需断电重启才恢复 | | V2.17 | 2026-09-11 | **环境重校准后灵敏度恢复**（固件 V4.36.41）：黄灯常亮故障补偿结束后，进入判定参考与基准同步；此前会残留"旧真空参考" ⇒ 金属板进入触发高度偏低、需断电重启才恢复 |
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docs/technical-spec.md
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View File
@@ -1,6 +1,6 @@
# DLD154V4B 技术规格书 # DLD154V4B 技术规格书
> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.41 | 文档版本: V2.60 > 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.42 | 文档版本: V2.61
> 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析 > 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析
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@@ -863,4 +863,5 @@ DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的
| V2.57 | 2026-09-08 | V4.36.39: COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN 默认值 0→1 (用户拍板) —— L<20µH 短路级出厂即等同断开(判车停+继电器释放+绿灯灭) | | V2.57 | 2026-09-08 | V4.36.39: COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN 默认值 0→1 (用户拍板) —— L<20µH 短路级出厂即等同断开(判车停+继电器释放+绿灯灭) |
| V2.58 | 2026-09-08 | V4.36.40 热切换修复: recover 恢复判定改 TMR3 实时 Xn(240000/Xn) —— 原 calc_freq_khz(冻结Origin,LPCNT) 永不回窗致换线圈死锁; 恢复后自然走重连+判稳重建 Origin | | V2.58 | 2026-09-08 | V4.36.40 热切换修复: recover 恢复判定改 TMR3 实时 Xn(240000/Xn) —— 原 calc_freq_khz(冻结Origin,LPCNT) 永不回窗致换线圈死锁; 恢复后自然走重连+判稳重建 Origin |
| V2.59 | 2026-09-08 | 注释同步: 代码/测试全部 疾闪 → 一长两短 (V2.55~58 历史版本行保留当时变更记录) | | V2.59 | 2026-09-08 | 注释同步: 代码/测试全部 疾闪 → 一长两短 (V2.55~58 历史版本行保留当时变更记录) |
| V2.61 | 2026-09-11 | **V4.36.42 低Q 临界悬停自激根治**：`vac_ref()` 门控原先用会随状态切换的 `loop1_dlt_ORG`（无车=进表 49 / 有车=释表 23）⇒ 进门瞬间参考由 Origin 阶跃到 EMA，与低Q ×1.8 释放带叠加成**反向滞回** ⇒ 深度 1.0~1.8×dlt 的静止凹脉冲自激（100ms 周期）。新增 `vac_gate_dlt()`(G1) 统一参考 + 低Q 释放带夹紧(G2) + 有车 300ms 最小保持(G3)；22µH/35µH 现场实测 300/300 → 1/0 |
| V2.60 | 2026-09-11 | **V4.36.41 环境重校准后触发高度变低根治**：进入判定用 `vac_ref()=min(Origin,真空EMA)`，环境重校准路径未同步该参考 ⇒ 新增 `origin_set_atomic()`（3 处 Origin 写入点；维持 Origin−EMA ≤1×dlt 不变式）+ EMA 余数累加消 ±127 counts 整数死区；新增镜像单测 test_vac_ref_reanchor（5 场景） | | V2.60 | 2026-09-11 | **V4.36.41 环境重校准后触发高度变低根治**：进入判定用 `vac_ref()=min(Origin,真空EMA)`，环境重校准路径未同步该参考 ⇒ 新增 `origin_set_atomic()`（3 处 Origin 写入点；维持 Origin−EMA ≤1×dlt 不变式）+ EMA 余数累加消 ±127 counts 整数死区；新增镜像单测 test_vac_ref_reanchor（5 场景） |
tests/test_vac_ref_reanchor.c
+144 -2
View File
@@ -24,6 +24,7 @@ static const uint16_t SensTable[4] = { 337, 71, 38, 25 }; /* SENS3 = 25 */
#define VAC_REF_DELTA_DLT 1 /* V4.36.33: vac_ref 重锚阈值 (×dlt) */ #define VAC_REF_DELTA_DLT 1 /* V4.36.33: vac_ref 重锚阈值 (×dlt) */
#define ORIGIN_JUMP_REANCH_DLT 1 /* V4.36.41 草案: 原子换 Origin 重锚阈值 (×dlt) */ #define ORIGIN_JUMP_REANCH_DLT 1 /* V4.36.41 草案: 原子换 Origin 重锚阈值 (×dlt) */
#define VACUUM_EMA_ALFA 128 /* V4.36.31: EMA 平滑因子 (τ≈1.28s@10ms) */ #define VACUUM_EMA_ALFA 128 /* V4.36.31: EMA 平滑因子 (τ≈1.28s@10ms) */
#define REL_BAND_LO_MULT 180 /* 镜像 TaskLoop.h (V4.36.28 现场验证; G2 只夹紧不改它) */
/* ===== 镜像全局 ===== */ /* ===== 镜像全局 ===== */
static uint32_t loop1_Origin = 0, loop1_CAPVD = 0, loop1_dlt_ORG = 0; static uint32_t loop1_Origin = 0, loop1_CAPVD = 0, loop1_dlt_ORG = 0;
@@ -104,9 +105,144 @@ static void reset_all(uint32_t origin)
g_vac_frac = 0; g_vac_frac = 0;
} }
/* ================= 场景 6: vac_ref 硬开关抖动（缓慢接近/悬停）=================
* V4.36.41 现场发现: 板缓慢接近时判据"乱跳"。机理 = EMA 跟随近场金属向下时,
* vac_ref 的 "min + 1×dlt" 硬开关被反复扫过 ⇒ 进入线跳变(±40~150 counts) ⇒ 抖动。
* mode: 0=旧截断(死区) 1=D余数累加 2=E单向(只上不下); profile: 0=悬停 1=手抖 2=极慢接近
*/
static int sim_switch_cnt(int mode, int profile)
{
uint32_t Origin = VAC_ANCHOR, EMA = VAC_ANCHOR, capvd;
int32_t frac = 0, d;
int i, cnt500 = 0, prev_ref = -1, sw = 0;
for (i = 0; i < 3000; i++) { /* 30s @10ms */
int x;
if (profile == 0) x = (i < 400) ? i * 3 / 10 : 120; /* 4s 接近到 x=120 后悬停 */
else if (profile == 1) x = ((i % 300) < 150) ? 20 + (i % 300) * 100 / 150 /* 手抖 20~120, 周期 3s */
: 120 - ((i % 300) - 150) * 100 / 150;
else x = ((i < 1000) ? i * 200 / 1000 : 200) + ((i % 200 < 100) ? 8 : -8);
capvd = VAC_ANCHOR - (uint32_t)x;
d = (int32_t)capvd - (int32_t)EMA;
if (d > 3 * (int32_t)loop1_dlt_ORG) d = 3 * (int32_t)loop1_dlt_ORG;
else if (d < -3 * (int32_t)loop1_dlt_ORG) d = -3 * (int32_t)loop1_dlt_ORG;
++cnt500; if (cnt500 >= 500) { Origin = capvd; cnt500 = 0; } /* Origin 块平均 5s */
if (d != 0) {
if (mode == 0) EMA += (uint32_t)(d / 128);
else if (mode == 1) { frac += d;
int32_t st = frac / 128; frac -= st * 128; EMA += (uint32_t)st; }
else if (d > 0) { frac += d; /* E: 只上不下 */
int32_t st = frac / 128; frac -= st * 128; EMA += (uint32_t)st; }
}
{
int ref = ((int32_t)Origin - (int32_t)EMA > (int32_t)loop1_dlt_ORG) ? (int)EMA : (int)Origin;
if (prev_ref >= 0 && ref != prev_ref) ++sw;
prev_ref = ref;
}
}
return sw;
}
static void test_chatter(void)
{
int p, s_old, s_frac, s_one;
for (p = 0; p < 3; p++) {
s_old = sim_switch_cnt(0, p);
s_frac = sim_switch_cnt(1, p);
s_one = sim_switch_cnt(2, p);
printf(" [抖动] profile%d vac_ref 切换/30s: 旧死区=%d D余数=%d E单向=%d\n", p, s_old, s_frac, s_one);
assert(s_one <= 8); /* E: 抖动回到旧水平 */
assert(s_frac > s_one); /* D 单独: 显著放大 = 本次现场"乱跳" */
}
printf("场景 6: vac_ref 抖动 ✓ 通过 (E 单向 ≤8 次/30s; D 余数显著放大, 保持旧死区水平)\n");
}
/* ================= 场景 7: 低Q 临界悬停自激（现场日志 154log260911a 复现）=================
* 现场: Origin=129254 进表 dlt=49 释表 dlt=23 TEMA≈129220 CAPVD≈129204(深 50)
* 现状(V4.36.41): 进门瞬间 dlt_ORG 切成 23 ⇒ vac_ref() 门控由 49 变 23 ⇒ 同意偏差(34)下参考从
* Origin 阶跃到 EMA ⇒ 释放线 EMA-41=129179 比进入线 Origin-49=129205 还浅
* ⇒ 深度 50~58 的静止凹脉冲"进门即满足释放" ⇒ 100ms 周期自激
* G1: 门控用状态无关进表 dlt; G2: 带回夹紧 ≤ 进表 dlt(不动 180=B4.36.28 的 41); G3: 进入后 300ms 禁释放
*/
static uint32_t gate_dlt(uint32_t origin, int sens) { return (uint32_t)(((uint64_t)origin * SensTable[sens]) >> 16); }
static void sim_flap_x(int mode, int n, uint32_t (*capvd_at)(int), uint32_t org, int32_t ema0, int *p_in, int *p_off)
{
uint32_t Origin = org; int32_t EMA = ema0, frac = 0;
uint32_t dlt_ent = gate_dlt(Origin, SENS_LEVEL), dlt_rel = (uint32_t)(((uint64_t)Origin * 12) >> 16);
uint8_t vd = 0; int i, cnt_in = 0, cnt_off = 0, ent = 0, rel = 0, hold = 0, freeze = 0;
for (i = 0; i < n; i++) {
uint32_t capvd = capvd_at(i), ref, d = dlt_ent;
if (mode == 0 && vd) d = dlt_rel; /* 现状: 门控用"当前状态"dlt */
ref = ((int32_t)Origin - EMA > (int32_t)(d * VAC_REF_DELTA_DLT)) ? (uint32_t)EMA : Origin;
if (!vd) {
if (capvd < ref - dlt_ent) { if (++ent >= 5) { vd = 1; ent = 0; cnt_in++; hold = (mode >= 3) ? 30 : 0; } }
else ent = 0;
if (freeze > 0) freeze--; /* 释放后 1s 全冻结(REL_ORIGIN_FREEZE_TICKS) */
else if (capvd > Origin - 4*dlt_ent && capvd < Origin + 4*dlt_ent) { /* 对称窗内 EMA 跟踪(D: 余数累加) */
int32_t dd = (int32_t)capvd - EMA, lim = (int32_t)(3*dlt_ent);
if (dd > lim) dd = lim;
if (dd < -lim) dd = -lim;
frac += dd; { int32_t st = frac / VACUUM_EMA_ALFA; frac -= st * VACUUM_EMA_ALFA; EMA += st; }
}
} else {
if (hold > 0) { hold--; rel = 0; }
else {
uint32_t band = (uint32_t)(((uint64_t)dlt_rel * REL_BAND_LO_MULT) / 100); /* 41 */
if (mode >= 2 && band > dlt_ent) band = dlt_ent - 1; /* G2 兜底夹紧 */
/* mode 4 = 非低Q(QLO=0): 释放线 = Origin − dlt_rel, 不经 vac_ref ⇒ 结构上无重叠 */
uint32_t line = (mode == 4) ? (Origin - dlt_rel) : (ref - band);
if (line < capvd) { if (++rel >= 5) { vd = 0; rel = 0; cnt_off++; freeze = 100; } }
else rel = 0;
}
}
}
*p_in = cnt_in; *p_off = cnt_off;
}
static void sim_flap(int mode, int n, uint32_t (*capvd_at)(int), int *p_in, int *p_off)
{ sim_flap_x(mode, n, capvd_at, 129254, 129220, p_in, p_off); } /* 22µH/163kHz 现场参数 */
static uint32_t tl_hold(int i) { (void)i; return 129204; } /* 静止悬停 深 50 */
static uint32_t tl_rebound(int i){ return i < 50 ? 129194 : 129218; } /* 深 60 → 回摆到 Origin-36 */
static uint32_t tl_leave(int i) { return i < 50 ? 129194 : 129254; } /* 深 60 → 撤板 */
static uint32_t tl_hold35(int i) { (void)i; return 129088; } /* 35µH/128kHz: Origin 129141 深 53 */
static uint32_t tl_leave35(int i){ return i < 50 ? 129070 : 129141; } /* 35µH 撤板 */
static void test_lowq_limit_cycle(void)
{
int i, ci, co, ci22 = 0, ci35 = 0;
printf("\n--- 场景 7: 低Q 临界悬停自激（现场参数逐位复现）---\n");
struct { int mode; const char *name; } M[4] = {
{0, "现状 V4.36.41"}, {1, "G1"}, {2, "G1+G2"}, {3, "G1+G2+G3"} };
printf(" 静止悬停(深 50) 3s: ");
for (i = 0; i < 4; i++) { sim_flap(M[i].mode, 3000, tl_hold, &ci, &co);
printf("[%s: Car_In %d / OFF %d] ", M[i].name, ci, co); }
printf("\n");
sim_flap(0, 3000, tl_hold, &ci, &co);
assert(ci >= 10); /* 现状必然自激(现场日志 ~30 次/3s) */
sim_flap(3, 3000, tl_hold, &ci, &co);
assert(ci == 1 && co == 0); /* 修后: 进入一次, 悬停期间不释放 */
sim_flap(3, 3000, tl_leave, &ci, &co);
assert(ci == 1 && co == 1); /* 撤板仍能释放 */
sim_flap(2, 3000, tl_rebound, &ci, &co);
assert(co >= 1); /* V4.36.28 回摆释放(VACVD Origin-36)不被打破 */
sim_flap(0, 3000, tl_hold, &ci, &co); { ci22 = ci; }
printf(" 35µH/128kHz 悬停(深 53) 3s: ");
sim_flap_x(0, 3000, tl_hold35, 129141, 129109, &ci, &co); printf("[现状: In %d / OFF %d] ", ci, co);
sim_flap_x(3, 3000, tl_hold35, 129141, 129109, &ci, &co); printf("[G1+G2+G3: In %d / OFF %d]\n", ci, co);
sim_flap_x(0, 3000, tl_hold35, 129141, 129109, &ci, &co); assert(ci >= 10); /* 35µH 同样自激 */
ci35 = ci;
sim_flap_x(3, 3000, tl_hold35, 129141, 129109, &ci, &co); assert(ci == 1 && co == 0);
sim_flap_x(3, 3000, tl_leave35, 129141, 129109, &ci, &co); assert(ci == 1 && co == 1);
printf(" 现状自激: 22µH Car_In=%d 次/3s, 35µH Car_In=%d 次/3s (≥10 OK, 现场日志同为 ~100ms 周期)\n", ci22, ci35);
sim_flap_x(4, 3000, tl_hold, 129254, 129220, &ci, &co);
assert(ci == 1 && co == 0); /* 判别预测: 非低Q(f<100kHz) 结构上不自激 */
printf(" 判别预测 OK: 非低Q(f<100kHz) 同深度悬停不自激(1/0) ⇒ 现场换 L≳68µH 应完全不跳\n");
printf(" 修后: 悬停 1/0 OK | 撤板 1/1 OK | V4.36.28 回摆仍释放 OK\n");
}
int main(void) int main(void)
{ {
printf("test_vac_ref_reanchor (V4.36.41 草案: A+B 同步 + D 死区)\n"); printf("test_vac_ref_reanchor (V4.36.42: A+B 同步 / D 死区 / E 单向 / G1+G2+G3 低Q自激)\n");
/* ================= 场景 1: 复现 + 补丁效果 ================= */ /* ================= 场景 1: 复现 + 补丁效果 ================= */
reset_all(VAC_ANCHOR); reset_all(VAC_ANCHOR);
@@ -200,6 +336,12 @@ int main(void)
} }
printf("5. 死区实测 OK（现状 127 counts 常驻偏差 → 修复 D 归零）\n"); printf("5. 死区实测 OK（现状 127 counts 常驻偏差 → 修复 D 归零）\n");
printf("ALL PASS (A+B 同步 / 护栏 / 门控回归 / 上电语义 / 死区)\n"); /* ================= 场景 6: vac_ref 硬开关抖动 ================= */
test_chatter();
/* ================= 场景 7: 低Q 临界悬停自激 ================= */
test_lowq_limit_cycle();
printf("ALL PASS (A+B 同步 / 护栏 / 门控回归 / 上电语义 / 死区 / 抖动 / 低Q自激)\n");
return 0; return 0;
} }
utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h
+1
View File
@@ -66,6 +66,7 @@
#define ENTRY_CONFIRM_MID 4 // 中Q(80~100k) #define ENTRY_CONFIRM_MID 4 // 中Q(80~100k)
#define ENTRY_CONFIRM_LO 5 // 低Q(f>100k): 抖动大, 多样本防假进入 #define ENTRY_CONFIRM_LO 5 // 低Q(f>100k): 抖动大, 多样本防假进入
#define REL_ORIGIN_FREEZE_TICKS 100 // V4.36.26/32: 释放后 Origin 全冻结 1000ms — 残余缓离窗口不入均值窗 #define REL_ORIGIN_FREEZE_TICKS 100 // V4.36.26/32: 释放后 Origin 全冻结 1000ms — 残余缓离窗口不入均值窗
#define REL_MIN_HOLD_TICKS 30 // V4.36.42(G3): 有车后最小保持 300ms 禁释放 (掐断进/出 100ms 级自激; 不延迟检出)
#define ORIGIN_LOWLEARN_TICKS 200 // V4.36.32: 冻结后降权低速补偿期 2000ms: 残余低值样本权重降 ×1/MULT #define ORIGIN_LOWLEARN_TICKS 200 // V4.36.32: 冻结后降权低速补偿期 2000ms: 残余低值样本权重降 ×1/MULT
// 仿 PD132T 慢采样等效(10ms 快采样让 5s 窗装得快, 残余易拉低 Origin; 慢学更稳) // 仿 PD132T 慢采样等效(10ms 快采样让 5s 窗装得快, 残余易拉低 Origin; 慢学更稳)
#define ORIGIN_LOWLEARN_MULT 5 // V4.36.32: 降权期均值窗放大 500→2500 样本(25s 窗), 学习速率 1/5 #define ORIGIN_LOWLEARN_MULT 5 // V4.36.32: 降权期均值窗放大 500→2500 样本(25s 窗), 学习速率 1/5
utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h
+2 -2
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@@ -14,11 +14,11 @@
#define __CMCNG_H__ #define __CMCNG_H__
#define PRODUCT_MODEL "DLD154" #define PRODUCT_MODEL "DLD154"
#define FIRMWARE_VER "4.36.41" // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定) #define FIRMWARE_VER "4.36.42" // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
#define HARDWARE_VER "3.00" #define HARDWARE_VER "3.00"
#define FIRMWARE_VER_MAIN 4 #define FIRMWARE_VER_MAIN 4
#define FIRMWARE_VER_SUB 36 #define FIRMWARE_VER_SUB 36
#define FIRMWARE_VER_REV 41 #define FIRMWARE_VER_REV 42
#define HARDWARE_VER_MAIN 3 #define HARDWARE_VER_MAIN 3
#define HARDWARE_VER_SUB 0 #define HARDWARE_VER_SUB 0
utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
+25 -4
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@@ -47,6 +47,7 @@ uint8_t g_q_lo = 0; // V4.36.19: 低Q 档标志 (空场 f>100
uint16_t g_origin_freeze_tick = 0; // V4.36.26/32: 释放后 Origin 全冻结计数 (1s) uint16_t g_origin_freeze_tick = 0; // V4.36.26/32: 释放后 Origin 全冻结计数 (1s)
uint16_t g_origin_lowlearn_tick = 0; // V4.36.32: 冻结后降权低速补偿计数 (2s, 残余低值降权学入) uint16_t g_origin_lowlearn_tick = 0; // V4.36.32: 冻结后降权低速补偿计数 (2s, 残余低值降权学入)
uint16_t g_rel_band_cnt = 0; // V4.36.30: 低Q 环带超时兜底计数 (离开触发深度持续 2.5s → 强制释放) uint16_t g_rel_band_cnt = 0; // V4.36.30: 低Q 环带超时兜底计数 (离开触发深度持续 2.5s → 强制释放)
uint16_t g_rel_hold_tick = 0; // V4.36.42(G3): 有车后最小保持计数 (禁释放, 掐断进/出自激)
uint32_t g_vacuum_ema = 0; // V4.36.31: 真空 EMA 基线 (B3: 释放/触发参考与锚错 Origin 解耦) uint32_t g_vacuum_ema = 0; // V4.36.31: 真空 EMA 基线 (B3: 释放/触发参考与锚错 Origin 解耦)
static int32_t g_vac_frac = 0; // V4.37(D): EMA 余数累加器 (消 ±127 counts 整数死区) static int32_t g_vac_frac = 0; // V4.37(D): EMA 余数累加器 (消 ±127 counts 整数死区)
uint16_t g_ready_hold_tick = 0; // V4.36.36: 判稳后就绪巩固期计数 (5ms tick, poll_green_led 递减; 按 Q 档置 5s/7s/10s) uint16_t g_ready_hold_tick = 0; // V4.36.36: 判稳后就绪巩固期计数 (5ms tick, poll_green_led 递减; 按 Q 档置 5s/7s/10s)
@@ -288,12 +289,22 @@ uint32_t get_flt_value_rel(uint32_t new_value, uint32_t last_value)
/* V4.36.31: B3 判定参考 — min(Origin, 真空 EMA) /* V4.36.31: B3 判定参考 — min(Origin, 真空 EMA)
* Origin 可能被 env 学习锚到高位(板搁置态/过冲, J1: 130636 vs 真空 130506) → 释放线偏高 * Origin 可能被 env 学习锚到高位(板搁置态/过冲, J1: 130636 vs 真空 130506) → 释放线偏高
* → 撤板真空也够不着; 取 min 使参考锚向实时真空(低者=保守方向), 双侧自动正确 */ * → 撤板真空也够不着; 取 min 使参考锚向实时真空(低者=保守方向), 双侧自动正确 */
/* V4.36.42(G1): 真空门控阈值 — 必须"状态无关"
* 现场 20260911 日志: loop1_dlt_ORG 在进车瞬间被切成释放表值(49→23) ⇒ 同一 EMA 偏差(34)
* 原本不触发切换、进车后却触发 ⇒ vac_ref() 从 Origin 阶跃到 EMA ⇒ 释放线瞬间浅 34 counts
* ⇒ 深度 50~58 counts 的静止凹脉冲"进门即满足释放" ⇒ 100ms 周期自激(约 30 次/3s)
* 修法: 门控一律用进表 dlt(与 :band_timeout 的写法统一) ⇒ 进/出车用同一参考 */
static uint32_t vac_gate_dlt(void)
{
return ((uint32_t)loop1_Origin * SensTable[loop1_SensLevel]) >> 16;
}
static uint32_t vac_ref(void) static uint32_t vac_ref(void)
{ {
if (g_vacuum_ema == 0) return loop1_Origin; if (g_vacuum_ema == 0) return loop1_Origin;
/* V4.36.33: 仅明显锚错(Origin 高于 EMA > 1×dlt)才重锚 EMA — 边缘金属悬停拉低 EMA 的小偏差忽略 */ /* V4.36.33: 仅明显锚错(Origin 高于 EMA > 1×dlt)才重锚 EMA — 边缘金属悬停拉低 EMA 的小偏差忽略 */
if ((int32_t)loop1_Origin - (int32_t)g_vacuum_ema > if ((int32_t)loop1_Origin - (int32_t)g_vacuum_ema >
(int32_t)(loop1_dlt_ORG * VAC_REF_DELTA_DLT)) (int32_t)(vac_gate_dlt() * VAC_REF_DELTA_DLT))
return g_vacuum_ema; return g_vacuum_ema;
return loop1_Origin; return loop1_Origin;
} }
@@ -321,8 +332,14 @@ static uint8_t rel_release_hit(void)
uint32_t _line = loop1_Origin - loop1_dlt_ORG; uint32_t _line = loop1_Origin - loop1_dlt_ORG;
if (g_q_lo) { if (g_q_lo) {
/* V4.36.42(G1/G2): 释放线与进入线必须同参考, 且带回不得越过进入阈值(否则反向滞回)
* G1 已保证同参考; 此处只做"未来参数变化"兜底夹紧 —— 绝不动现场验证过的 180
* (=41@SENS3: V4.36.28 修静态带回缺口, 23uH 回摆 Origin-36 靠它才释放) */
uint32_t _band = (loop1_dlt_ORG * REL_BAND_LO_MULT) / 100;
uint32_t _ent = vac_gate_dlt();
_cmp = g_rel_smooth; _cmp = g_rel_smooth;
_line = vac_ref() - ((loop1_dlt_ORG * REL_BAND_LO_MULT) / 100); /* V4.36.31: 锚真空参考 */ if (_band > _ent) _band = _ent - 1;
_line = vac_ref() - _band;
} }
return (_line < _cmp) ? 1 : 0; return (_line < _cmp) ? 1 : 0;
} }
@@ -579,6 +596,7 @@ void INIT_VD(void)
g_q_lo = 0; /* V4.36.19: 低Q 档标志清零 */ g_q_lo = 0; /* V4.36.19: 低Q 档标志清零 */
g_origin_freeze_tick = 0; /* V4.36.26: 释放冻结计数清零 */ g_origin_freeze_tick = 0; /* V4.36.26: 释放冻结计数清零 */
g_rel_band_cnt = 0; /* V4.36.30: 环带兜底计数清零 */ g_rel_band_cnt = 0; /* V4.36.30: 环带兜底计数清零 */
g_rel_hold_tick = 0; /* V4.36.42(G3): 最小保持清零 */
g_vacuum_ema = 0; /* V4.36.31: 真空 EMA 清零 (判稳后重建) */ g_vacuum_ema = 0; /* V4.36.31: 真空 EMA 清零 (判稳后重建) */
g_vac_frac = 0; /* V4.37(D): 余数累加器同步清零 */ g_vac_frac = 0; /* V4.37(D): 余数累加器同步清零 */
g_ready_hold_tick = 0; /* V4.36.36: 就绪巩固期清零 (重建判稳时会再置) */ g_ready_hold_tick = 0; /* V4.36.36: 就绪巩固期清零 (重建判稳时会再置) */
@@ -1287,6 +1305,7 @@ void vd1_task(void)
g_origin_freeze_tick--; g_origin_freeze_tick--;
else if (g_origin_lowlearn_tick > 0) /* V4.36.32: 冻结结束 → 降权期开始递减 */ else if (g_origin_lowlearn_tick > 0) /* V4.36.32: 冻结结束 → 降权期开始递减 */
g_origin_lowlearn_tick--; g_origin_lowlearn_tick--;
if (g_rel_hold_tick > 0) g_rel_hold_tick--; /* V4.36.42(G3): 有车最小保持倒计时 */
/*--- 基线跟踪（仿 TLD-110：有车时冻结） /*--- 基线跟踪（仿 TLD-110：有车时冻结）
* V4.20 修复: 双向对称保护 — 负偏差(负variation)也冻结基线 * V4.20 修复: 双向对称保护 — 负偏差(负variation)也冻结基线
@@ -1482,6 +1501,7 @@ void vd1_task(void)
#endif #endif
g_rel_smooth = loop1_CAPVD; /* V4.36.19: 低Q 释放平滑 snap 到进入点 */ g_rel_smooth = loop1_CAPVD; /* V4.36.19: 低Q 释放平滑 snap 到进入点 */
g_rel_band_cnt = 0; /* V4.36.30: 环带兜底计数进入时清零 */ g_rel_band_cnt = 0; /* V4.36.30: 环带兜底计数进入时清零 */
g_rel_hold_tick = REL_MIN_HOLD_TICKS; /* V4.36.42(G3): 进入后 300ms 禁释放 */
if (!SET_SAFE) { if (!SET_SAFE) {
loop1_LC_HOLD = 1; loop1_LC_HOLD = 1;
@@ -1577,9 +1597,9 @@ void vd1_task(void)
loop1_dlt_ORG = ((uint32_t)loop1_Origin * SensTable_1[loop1_SensLevel]) >> 16; // 方案B(V4.06): 调浅释放表已并入 SensTable_1 loop1_dlt_ORG = ((uint32_t)loop1_Origin * SensTable_1[loop1_SensLevel]) >> 16; // 方案B(V4.06): 调浅释放表已并入 SensTable_1
#if USE_SLOW_RELEASE #if USE_SLOW_RELEASE
if ((loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) < loop1_CAPVD_slow) { // 方案A: 用慢滤波值对齐 PD132T 释放手感 if (((loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) < loop1_CAPVD_slow) && (g_rel_hold_tick == 0)) { // 方案A + V4.36.42(G3) 最小保持
#else #else
if (rel_release_hit()) { // V4.36.19: 低Q 平滑值+带回加宽; 高/中Q 退回原快值逻辑 if ((g_rel_hold_tick == 0) && rel_release_hit()) { // V4.36.42(G3) 最小保持 + V4.36.19 低Q 平滑/带回加宽
#endif #endif
if (loop1_cnt_release == 0) { if (loop1_cnt_release == 0) {
/* 过渡事件: 第一次命中离开线 (定位"为什么开始释放") */ /* 过渡事件: 第一次命中离开线 (定位"为什么开始释放") */
@@ -1605,6 +1625,7 @@ void vd1_task(void)
loop1_ORG_SUM = 0; loop1_ORG_SUM = 0;
Hold_CNT = 0; Hold_CNT = 0;
loop1_cnt_release = 0; loop1_cnt_release = 0;
g_rel_hold_tick = 0; /* V4.36.42(G3): 释放即清保持 */
g_origin_freeze_tick = REL_ORIGIN_FREEZE_TICKS; /* V4.36.26: 释放后 Origin 均值窗冻结 */ g_origin_freeze_tick = REL_ORIGIN_FREEZE_TICKS; /* V4.36.26: 释放后 Origin 均值窗冻结 */
g_origin_lowlearn_tick = ORIGIN_LOWLEARN_TICKS; /* V4.36.32: 冻结后降权期预置 */ g_origin_lowlearn_tick = ORIGIN_LOWLEARN_TICKS; /* V4.36.32: 冻结后降权期预置 */
} }