feat(V4B): V4.36.16 — 上电自检与重连灯语义分离

用户三条需求:
1. 上电无线圈: 绿灯黄灯都闪, 接线圈后黄灯时长<=绿灯, 自检完同灭
2. 上电有线圈: 绿灯闪自检, 黄灯不闪
3. 运行中重连: 黄灯接管(不变)

问题(V4.36.15 副作用): 上电首次 LOOP_OK 上升沿误触发判稳门控,
低Q 蠕变把黄灯拖到 2s+ 超过绿灯判稳 1.3s; 上电有线圈黄灯也闪(!power_up)
改动: 黄灯模式1 去 !power_up(无线圈由 disconnect_active 覆盖);
判稳门控触发加 g_loop_stable(仅运行中重连; 上电/安全复位不判稳)
语法0 error, 4测试全绿; spec V2.32 / manual 灯表 / devlog V2.50

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,37 @@
 
 ---
 
+## 2026-09-03 — 上电自检与线圈重连灯语义分离（固件 V4.36.16）
+
+> **固件版本：V4.36.16**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.16"，REV=16）。devlog 修订 V2.50。
+
+### 用户需求（三条语义区分）
+
+1. 上电无线圈：绿灯+黄灯都闪 → 接线圈后**黄灯闪时长 ≤ 绿灯闪**，自检结束(判稳)绿灯灭黄灯也灭
+2. 上电已接线圈：绿灯闪(自检)，**黄灯不闪**
+3. 非上电(运行中)线圈重连：黄灯接管(判稳门控快闪) —— 保持 V4.36.15 模式
+
+### 现状问题（V4.36.15 副作用）
+
+- 上电首次 LOOP_OK 上升沿 → 确认重置 → VD_FLAG==0 → **误触发判稳门控**：
+  低Q 线圈蠕变把黄灯拖到 2s+，而绿灯判稳 ~1.3s 先停 → 黄灯比绿灯闪得久（违反需求 1）
+- 上电有线圈时黄灯因 `!power_up` 也快闪（违反需求 2）
+
+### 改动
+
+1. **黄灯模式1 条件去 `!g_loop_power_up_state`**：黄灯只随"载波问题"：
+   `g_disconnect_active || g_reconn_stab`；上电无线圈由 loop_task 断开分支置
+   disconnect_active 覆盖（仍双闪）；上电有线圈/判稳中黄灯不闪（需求 2 ✓）
+2. **判稳门控触发加 `g_loop_stable`**：仅运行中(判稳完成)重连触发；
+   上电/安全复位(stable=0)确认重置不判稳 → 上电黄灯不被蠕变拖长（需求 1 ✓：
+   接线圈 → 100ms 确认 → disconnect_active 清 → 黄灯灭 ≤ 绿灯判稳时长）
+3. 运行中重连(stable=1, VD=0)：判稳门控照常 → 黄灯接管（需求 3 ✓ 不变）
+
+### 验证
+
+- 语法 0 error；4 组单测全 PASS
+- 待板级：上电无线圈/有线圈各看一次灯序；运行中拔插确认黄灯接管不变
+
 ## 2026-09-03 — 重连判稳门控（固件 V4.36.15）
 
 > **固件版本：V4.36.15**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.15"，REV=15）。devlog 修订 V2.49。
@@ -1823,6 +1854,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
 |------|------|------|
+| V2.50 | 2026-09-03 | V4.36.16 上电自检与重连灯语义分离: 黄灯去!power_up, 判稳门控限运行中(stable=1) |
 | V2.49 | 2026-09-03 | V4.36.15 重连判稳门控: 值稳定(600ms无漂移)+回带才放行, Origin 自动对齐, 强车8×dlt例外, 5s兜底 |
 | V2.48 | 2026-09-03 | V4.36.14 重连确认窗漏网路径修复: 主循环拍级上升沿检测替代 ISR LOOP_OK0 |
 | V2.47 | 2026-09-03 | V4.36.13 一长一短 灭 100→300ms (dur 180/60/20/140, 周期2.0s) |

docs/product-manual.md

@@ -168,7 +168,8 @@ DLD154V4B 是一款基于 ARM Cortex-M4 微控制器的**单通道环形线圈
 
 | 状态 | 红灯 (PB1) | 绿灯 (LEDA/PA9) | 黄灯 (LEDC/PA10) |
 |------|-----------|-----------------|-------------------|
-| 上电自检中 | 呼吸 | **慢闪** (200ms)，基准值稳定后停止 (约2~5s) | 快闪 (200ms) |
+| 上电自检中，已接线圈 | 呼吸 | **慢闪** (200ms)，基准值稳定后停止 (约2~5s) | 灭（自检归绿灯） |
+| 上电自检中，未接线圈 | 呼吸 | **慢闪** (200ms) | **快闪** (200ms) | 接线圈确认后黄灯灭；判稳完成绿灯停闪（黄灯时长 ≤ 绿灯） |
 | 正常运行，无车（继电器释放） | 呼吸 | 灭 | 灭 |
 | 正常运行，有车（默认继电器 RLY2 吸合） | 呼吸 | **亮**（=RLY2 默认继电器状态） | 灭 |
 | 线圈断开，断开前有车（继电器保持 1s） | 呼吸 | **亮**（默认继电器未释放） | 快闪 |

docs/technical-spec.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # DLD154V4B 技术规格书
 
-> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.15 | 文档版本: V2.31  
+> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.16 | 文档版本: V2.32  
 > 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析
 
 ---
@@ -797,3 +797,4 @@ DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的
 | V2.29 | 2026-09-03 | **V4.36.13 一长一短 灭 100→300ms**：dur {180,20,20,140}→{180,60,20,140}=900/300/100/700ms（总周期 2.0s） |
 | V2.30 | 2026-09-03 | **V4.36.14 重连确认窗漏网路径修复**：主循环拍级自身上升沿检测（g_prev_ok）替代 ISR LOOP_OK0——插头抖动致 LOOP_OK0 卡 1 时恢复不再漏触发确认窗（现场 21µH 无窗直接 Car_In 复现）；LO 抑制窗仍 1500ms（用户临时 3000 未入库） |
 | V2.31 | 2026-09-03 | **V4.36.15 重连判稳门控**：无车断开重连后值稳定才放行动作——200ms 步进漂移≤dlt/2 连续 600ms + dev 回带(≤dlt) → Origin 对齐当前空场(消新旧基线差)；不稳黄灯续闪；强车 8×dlt 例外即时放行；5s 兜底。低Q 窗末假车(21µH 蠕变 ~2.2s > 固定窗)根治 |
+| V2.32 | 2026-09-03 | **V4.36.16 上电自检与重连灯语义分离**：黄灯模式1 去 !power_up（上电有线圈黄灯不闪，自检归绿灯慢闪）；无线圈由 disconnect_active 覆盖仍双闪；判稳门控触发加 g_loop_stable（上电/安全复位不判稳）；运行中重连仍黄灯接管 |

utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h

@@ -14,11 +14,11 @@
 #define __CMCNG_H__
 
 #define     PRODUCT_MODEL                   "DLD154"
-#define     FIRMWARE_VER                     "4.36.15"      // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
+#define     FIRMWARE_VER                     "4.36.16"      // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
 #define     HARDWARE_VER                  "3.00"
 #define     FIRMWARE_VER_MAIN           4
 #define     FIRMWARE_VER_SUB            36
-#define     FIRMWARE_VER_REV            15
+#define     FIRMWARE_VER_REV            16
 #define     HARDWARE_VER_MAIN         3
 #define     HARDWARE_VER_SUB          0 
 

utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -357,8 +357,11 @@ void poll_yellow_led(void)
 
     g_fault_tick++;
 
-    /*--- 模式1: 快闪 — 当前断开中 或 从无线圈上电 ---*/
+    /*--- 模式1: 快闪 — V4.36.16 起仅"载波问题"接管 (上电自检不闪, 归绿灯):
-    if (g_disconnect_active || g_reconn_stab || !g_loop_power_up_state) {
+     * 运行中断开(disconnect_active) / 运行中重连判稳门控(reconn_stab) / 上电无线圈
+     * (LOOP_OK=0 → loop_task 断开分支置 disconnect_active)
+     * 上电有线圈/判稳中: 黄灯不闪, 自检指示归绿灯慢闪 ---*/
+    if (g_disconnect_active || g_reconn_stab) {
         if (g_fault_tick >= FLT_FAST_HALF) {
             g_fault_tick = 0;
             LED_YELLOW_GPIO->odt ^= LED_YELLOW_PIN;     // toggle
@@ -1453,9 +1456,10 @@ void loop_task_function(void *pvParameters)
                     g_relay_hold_cnt  = 0;        // V4.36.3: 保持计时复位
                     g_relay_hold_done = 0;
                     g_reconn_blank_ms = 0;        // V4.36.5: 抑制倒计时(首样本直锁时按 Q 定档)
-                    /* V4.36.15: 无车断开重连 → 判稳门控(值稳定才放行动作);
+                    /* V4.36.15/16: 无车断开重连(运行中 stable=1) → 判稳门控(值稳定才放行);
-                     * 有车断开重连(VD_FLAG=1, 保持路径输出中)不判稳: 重连后走离开判定 */
+                     * 有车断开重连(VD_FLAG=1, 保持路径输出中)不判稳: 重连后走离开判定;
-                    if (loop1_VD_FLAG == 0) {
+                     * 上电/安全复位判稳(stable=0)不触发: 上电自检归绿灯慢闪, 黄灯不闪 */
+                    if (loop1_VD_FLAG == 0 && g_loop_stable) {
                         g_reconn_stab     = 1;
                         g_stab_ms         = 0;
                         g_stab_step_tick  = 0;