feat(V4B): V4.36.31 — B3 真空 EMA 重锚: 判定参考与锚错 Origin 解耦

用户拍板: B3 为主, A2(学入步长)可选加严存档
- g_vacuum_ema: 无车 dev 窗内 EMA(α128 τ≈1.28s, 与均值窗同守卫); 判稳建立; INIT 清零
- vac_ref()=min(Origin, EMA): Origin 被 env 学高(搁置态 130636 vs 真空 130506)
  → 释放线/进入线不再偏高; 撤板真空即释放
- 替换: 进入判定/低Q释放线/环带兜底线/DBG RLN; 高Q中Q 零影响; env 学习用 Origin 本尊
- DBG 加 VEM 字段
语法0 error, 4测试全绿; spec V2.47 / devlog V2.66

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,21 @@
 
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+## 2026-09-04 — B3 真空 EMA 重锚：判定参考与锚错 Origin 解耦（固件 V4.36.31）
+
+用户拍板 B3 为主 / A2 可选加严（存档不默认上，防拖慢真实环境适应）。
+
+**B3 实现**：
+- g_vacuum_ema：无车 dev 对称窗内（与均值窗同守卫含释放后冻结）EMA 更新 α=128（τ≈1.28s，噪声 σ_ema≈σ/16）；判稳完成建立初值；INIT 清零
+- vac_ref() = min(Origin, EMA)：Origin 学高（J1 搁置态 130636 vs 真空 130506）时取 EMA 锚低 → 释放线/进入线/环带兜底线不偏高
+- 替换点：进入判定 1352、rel_release_hit 低Q _line、环带兜底 _entry_ln、DBG RLN 显示
+- 高/中Q 释放路径逐位不变；env 学习逻辑仍用 Origin 本尊（学习机制不动）
+- 双侧正确性：Origin 学低（真空真低）EMA 追低滞后 → min=Origin（对）；Origin 学高（锚错）→ min=EMA（修）
+- DBG 加 VEM 字段（现场验证 EMA 建立/跟踪）
+
+A2 存档：env 学习单次 Origin 位移限 1%（655 counts@130k）需多窗确认——拖慢真实大环境变化适应（现场移走大铁板），B3 已覆盖判定侧故暂缓。
+语法 0 error、4 测试全绿；REV 4.36.31；spec V2.47 / devlog V2.66。
+
 ## 2026-09-04 — 环带超时兜底：时间回滞替代空间回滞（固件 V4.36.30）
 
 用户反馈三连（V4.36.29）：①抬一点点就释放（容差 4 压塌回滞到 4 counts）②是否启用低L 灵敏度自适应建议 ③反复试探≈连续过车？会不会越来越难释放？
@@ -2067,6 +2082,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
 |------|------|------|
+| V2.66 | 2026-09-04 | V4.36.31 B3 真空 EMA 重锚: vac_ref=min(Origin,EMA) 判定参考解耦; A2 存档 |
 | V2.65 | 2026-09-04 | V4.36.30 环带超时兜底(时间回滞): 撤容差4; 低Q 离开触发深度持续2.5s 强制释放; 试探卡死根治 |
 | V2.64 | 2026-09-04 | V4.36.29 释放容差 REL_LO_TOL=4: Origin 过冲残留(34)被 VD 冻结→释放线偏高→RSM 差 1 count 卡 75s → 容差破死锁 |
 | V2.63 | 2026-09-04 | V4.36.28 低Q 锁死根因: 静态带回缺口(23µH 回摆 Origin-36 vs 线 Origin-34 差2counts) → MULT 150→180(带回41); 诊断字段 V4.36.27 |

docs/technical-spec.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # DLD154V4B 技术规格书
 
-> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.30 | 文档版本: V2.46  
+> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.31 | 文档版本: V2.47  
 > 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析
 
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@@ -835,3 +835,4 @@ DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的
 | V2.44 | 2026-09-04 | **V4.36.27/28 低Q 锁死根因定位与带回修正**（23µH/33µH 双日志对照 + 诊断字段 QLO/RSM/RLN/RCN）：排除 Origin 漂移（全程恒定）与 g_q_lo（=1 正常）与平滑滞后（RSM 跟随正常）→ 根因=**静态带回缺口**：23µH 板停临界稳态 CAPVD 回摆仅 Origin-36，释放线 Origin-34（MULT150）反而更高 2 counts → RCN 永不累计 → 锁死；33µH 回摆 Origin-25 富余 9 → 正常。实测 σ≈1-2 counts（此前 σ25 假设错误）。修正 REL_BAND_LO_MULT 150→180（带回 35→41，线 Origin-41 < Origin-36 稳态，余 4 counts；触发-释放回滞 49-41=8 counts=4~8σ 安全）；V4.36.27 为诊断字段过渡版 |
 | V2.45 | 2026-09-04 | **V4.36.29 低Q 释放判定容差 REL_LO_TOL=4**（J1 日志 75s 延迟释放根因）：Origin 过冲残留(拿起板 env 学高 34 counts, 释放后均值窗 7s 收敛)被 VD 冻结 → 释放线偏高 → 撤板后真空 CAPVD 距线仅 7 counts、RSM 平滑差 1 count 卡 75s。容差 4 = 等效释放线 Origin-45（回滞 49-45=4 counts, σ1-2 安全）；板停触发深处(dev-49)不误释放；正常撤板余量不变 |
 | V2.46 | 2026-09-04 | **V4.36.30 环带超时兜底替代容差**（用户反馈 V4.36.29 容差致"抬一点就释放"）：撤 REL_LO_TOL=4（回滞恢复 8 counts）；新增 REL_BAND_TIMEOUT_TICKS=250——低Q 触发后若 CAPVD 平滑 > 进入线(已离开触发深度)持续 2.5s → 强制释放。空间回滞带内停住(试探卡死)不再永久锁；真实车深压不触发；J1 撤板 2.5s 内释放（原 75s） |
+| V2.47 | 2026-09-04 | **V4.36.31 真空 EMA 重锚（B3）**：无车 dev 窗维护 g_vacuum_ema（α=128, τ≈1.28s, 判稳建立）；判定参考 vac_ref()=min(Origin, EMA)——进入线/低Q 释放线/环带兜底线全部锚真空参考。Origin 被 env 学习锚高（板搁置态 130636 vs 真空 130506）时释放线不再偏高；撤板真空即释放。DBG 加 VEM/RLN 显示真空锚定线。A2（学入步长限 1%）存档可选加严 |