feat(V4B): V4.36.31 — B3 真空 EMA 重锚: 判定参考与锚错 Origin 解耦

用户拍板: B3 为主, A2(学入步长)可选加严存档
- g_vacuum_ema: 无车 dev 窗内 EMA(α128 τ≈1.28s, 与均值窗同守卫); 判稳建立; INIT 清零
- vac_ref()=min(Origin, EMA): Origin 被 env 学高(搁置态 130636 vs 真空 130506)
  → 释放线/进入线不再偏高; 撤板真空即释放
- 替换: 进入判定/低Q释放线/环带兜底线/DBG RLN; 高Q中Q 零影响; env 学习用 Origin 本尊
- DBG 加 VEM 字段
语法0 error, 4测试全绿; spec V2.47 / devlog V2.66

docs/devlog.md

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+## 2026-09-04 — B3 真空 EMA 重锚：判定参考与锚错 Origin 解耦（固件 V4.36.31）
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+用户拍板 B3 为主 / A2 可选加严（存档不默认上，防拖慢真实环境适应）。
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+**B3 实现**：
+- g_vacuum_ema：无车 dev 对称窗内（与均值窗同守卫含释放后冻结）EMA 更新 α=128（τ≈1.28s，噪声 σ_ema≈σ/16）；判稳完成建立初值；INIT 清零
+- vac_ref() = min(Origin, EMA)：Origin 学高（J1 搁置态 130636 vs 真空 130506）时取 EMA 锚低 → 释放线/进入线/环带兜底线不偏高
+- 替换点：进入判定 1352、rel_release_hit 低Q _line、环带兜底 _entry_ln、DBG RLN 显示
+- 高/中Q 释放路径逐位不变；env 学习逻辑仍用 Origin 本尊（学习机制不动）
+- 双侧正确性：Origin 学低（真空真低）EMA 追低滞后 → min=Origin（对）；Origin 学高（锚错）→ min=EMA（修）
+- DBG 加 VEM 字段（现场验证 EMA 建立/跟踪）
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+A2 存档：env 学习单次 Origin 位移限 1%（655 counts@130k）需多窗确认——拖慢真实大环境变化适应（现场移走大铁板），B3 已覆盖判定侧故暂缓。
+语法 0 error、4 测试全绿；REV 4.36.31；spec V2.47 / devlog V2.66。
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 ## 2026-09-04 — 环带超时兜底：时间回滞替代空间回滞（固件 V4.36.30）
 
 用户反馈三连（V4.36.29）：①抬一点点就释放（容差 4 压塌回滞到 4 counts）②是否启用低L 灵敏度自适应建议 ③反复试探≈连续过车？会不会越来越难释放？
@@ -2067,6 +2082,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
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+| V2.66 | 2026-09-04 | V4.36.31 B3 真空 EMA 重锚: vac_ref=min(Origin,EMA) 判定参考解耦; A2 存档 |
 | V2.65 | 2026-09-04 | V4.36.30 环带超时兜底(时间回滞): 撤容差4; 低Q 离开触发深度持续2.5s 强制释放; 试探卡死根治 |
 | V2.64 | 2026-09-04 | V4.36.29 释放容差 REL_LO_TOL=4: Origin 过冲残留(34)被 VD 冻结→释放线偏高→RSM 差 1 count 卡 75s → 容差破死锁 |
 | V2.63 | 2026-09-04 | V4.36.28 低Q 锁死根因: 静态带回缺口(23µH 回摆 Origin-36 vs 线 Origin-34 差2counts) → MULT 150→180(带回41); 诊断字段 V4.36.27 |