feat(V4B): V4.36.31 — B3 真空 EMA 重锚: 判定参考与锚错 Origin 解耦

用户拍板: B3 为主, A2(学入步长)可选加严存档 - g_vacuum_ema: 无车 dev 窗内 EMA(α128 τ≈1.28s, 与均值窗同守卫); 判稳建立; INIT 清零 - vac_ref()=min(Origin, EMA): Origin 被 env 学高(搁置态 130636 vs 真空 130506) → 释放线/进入线不再偏高; 撤板真空即释放 - 替换: 进入判定/低Q释放线/环带兜底线/DBG RLN; 高Q中Q 零影响; env 学习用 Origin 本尊 - DBG 加 VEM 字段语法0 error, 4测试全绿; spec V2.47 / devlog V2.66
2026-09-07 18:47:03 +08:00
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 #define   REL_BAND_LO_MULT 180         // V4.36.19/28: 低Q 释放带回加宽 % (dlt_rel×1.8: 23→41@SENS3): 防边界试探锁死
 #define   REL_BAND_TIMEOUT_TICKS 250   // V4.36.30: 低Q 环带超时兜底 2.5s(@10ms): 板已离开触发深度(CAPVD>进入线)
                                        // 持续 2.5s → 强制释放 (空间回滞带内停住不再永久卡死; 用时间回滞替代空间回滞)
+#define   VACUUM_EMA_ALFA     128      // V4.36.31: 真空 EMA 平滑因子 (τ≈1.28s@10ms): B3 判定参考解耦
+                                        // 无车 dev 窗内跟踪实时真空; 噪声 σ_ema≈σ/16 (σ1-2 → 0.1 counts)
                                        // 150(→35)不够: 23µH 现场实测板停临界回摆 Origin-36, 需释放线<Origin-37 才释放;
                                        // 180(→41)线=Origin-41, 余 4 counts; 触发-释放回滞 49-41=8 counts (实测σ≈1-2, 安全)
 #define   USE_SLOW_RELEASE 0             // 方案A总开关: 1=释放走慢滤波(对齐PD132T) 0=原快滤波释放