feat(V4B): V4.36.31 — B3 真空 EMA 重锚: 判定参考与锚错 Origin 解耦

用户拍板: B3 为主, A2(学入步长)可选加严存档
- g_vacuum_ema: 无车 dev 窗内 EMA(α128 τ≈1.28s, 与均值窗同守卫); 判稳建立; INIT 清零
- vac_ref()=min(Origin, EMA): Origin 被 env 学高(搁置态 130636 vs 真空 130506)
  → 释放线/进入线不再偏高; 撤板真空即释放
- 替换: 进入判定/低Q释放线/环带兜底线/DBG RLN; 高Q中Q 零影响; env 学习用 Origin 本尊
- DBG 加 VEM 字段
语法0 error, 4测试全绿; spec V2.47 / devlog V2.66

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,21 @@
 
 ---
 
+## 2026-09-04 — B3 真空 EMA 重锚：判定参考与锚错 Origin 解耦（固件 V4.36.31）
+
+用户拍板 B3 为主 / A2 可选加严（存档不默认上，防拖慢真实环境适应）。
+
+**B3 实现**：
+- g_vacuum_ema：无车 dev 对称窗内（与均值窗同守卫含释放后冻结）EMA 更新 α=128（τ≈1.28s，噪声 σ_ema≈σ/16）；判稳完成建立初值；INIT 清零
+- vac_ref() = min(Origin, EMA)：Origin 学高（J1 搁置态 130636 vs 真空 130506）时取 EMA 锚低 → 释放线/进入线/环带兜底线不偏高
+- 替换点：进入判定 1352、rel_release_hit 低Q _line、环带兜底 _entry_ln、DBG RLN 显示
+- 高/中Q 释放路径逐位不变；env 学习逻辑仍用 Origin 本尊（学习机制不动）
+- 双侧正确性：Origin 学低（真空真低）EMA 追低滞后 → min=Origin（对）；Origin 学高（锚错）→ min=EMA（修）
+- DBG 加 VEM 字段（现场验证 EMA 建立/跟踪）
+
+A2 存档：env 学习单次 Origin 位移限 1%（655 counts@130k）需多窗确认——拖慢真实大环境变化适应（现场移走大铁板），B3 已覆盖判定侧故暂缓。
+语法 0 error、4 测试全绿；REV 4.36.31；spec V2.47 / devlog V2.66。
+
 ## 2026-09-04 — 环带超时兜底：时间回滞替代空间回滞（固件 V4.36.30）
 
 用户反馈三连（V4.36.29）：①抬一点点就释放（容差 4 压塌回滞到 4 counts）②是否启用低L 灵敏度自适应建议 ③反复试探≈连续过车？会不会越来越难释放？
@@ -2067,6 +2082,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
 |------|------|------|
+| V2.66 | 2026-09-04 | V4.36.31 B3 真空 EMA 重锚: vac_ref=min(Origin,EMA) 判定参考解耦; A2 存档 |
 | V2.65 | 2026-09-04 | V4.36.30 环带超时兜底(时间回滞): 撤容差4; 低Q 离开触发深度持续2.5s 强制释放; 试探卡死根治 |
 | V2.64 | 2026-09-04 | V4.36.29 释放容差 REL_LO_TOL=4: Origin 过冲残留(34)被 VD 冻结→释放线偏高→RSM 差 1 count 卡 75s → 容差破死锁 |
 | V2.63 | 2026-09-04 | V4.36.28 低Q 锁死根因: 静态带回缺口(23µH 回摆 Origin-36 vs 线 Origin-34 差2counts) → MULT 150→180(带回41); 诊断字段 V4.36.27 |

docs/technical-spec.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # DLD154V4B 技术规格书
 
-> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.30 | 文档版本: V2.46  
+> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.31 | 文档版本: V2.47  
 > 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析
 
 ---
@@ -835,3 +835,4 @@ DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的
 | V2.44 | 2026-09-04 | **V4.36.27/28 低Q 锁死根因定位与带回修正**（23µH/33µH 双日志对照 + 诊断字段 QLO/RSM/RLN/RCN）：排除 Origin 漂移（全程恒定）与 g_q_lo（=1 正常）与平滑滞后（RSM 跟随正常）→ 根因=**静态带回缺口**：23µH 板停临界稳态 CAPVD 回摆仅 Origin-36，释放线 Origin-34（MULT150）反而更高 2 counts → RCN 永不累计 → 锁死；33µH 回摆 Origin-25 富余 9 → 正常。实测 σ≈1-2 counts（此前 σ25 假设错误）。修正 REL_BAND_LO_MULT 150→180（带回 35→41，线 Origin-41 < Origin-36 稳态，余 4 counts；触发-释放回滞 49-41=8 counts=4~8σ 安全）；V4.36.27 为诊断字段过渡版 |
 | V2.45 | 2026-09-04 | **V4.36.29 低Q 释放判定容差 REL_LO_TOL=4**（J1 日志 75s 延迟释放根因）：Origin 过冲残留(拿起板 env 学高 34 counts, 释放后均值窗 7s 收敛)被 VD 冻结 → 释放线偏高 → 撤板后真空 CAPVD 距线仅 7 counts、RSM 平滑差 1 count 卡 75s。容差 4 = 等效释放线 Origin-45（回滞 49-45=4 counts, σ1-2 安全）；板停触发深处(dev-49)不误释放；正常撤板余量不变 |
 | V2.46 | 2026-09-04 | **V4.36.30 环带超时兜底替代容差**（用户反馈 V4.36.29 容差致"抬一点就释放"）：撤 REL_LO_TOL=4（回滞恢复 8 counts）；新增 REL_BAND_TIMEOUT_TICKS=250——低Q 触发后若 CAPVD 平滑 > 进入线(已离开触发深度)持续 2.5s → 强制释放。空间回滞带内停住(试探卡死)不再永久锁；真实车深压不触发；J1 撤板 2.5s 内释放（原 75s） |
+| V2.47 | 2026-09-04 | **V4.36.31 真空 EMA 重锚（B3）**：无车 dev 窗维护 g_vacuum_ema（α=128, τ≈1.28s, 判稳建立）；判定参考 vac_ref()=min(Origin, EMA)——进入线/低Q 释放线/环带兜底线全部锚真空参考。Origin 被 env 学习锚高（板搁置态 130636 vs 真空 130506）时释放线不再偏高；撤板真空即释放。DBG 加 VEM/RLN 显示真空锚定线。A2（学入步长限 1%）存档可选加严 |

utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h

@@ -40,6 +40,8 @@
 #define   REL_BAND_LO_MULT 180         // V4.36.19/28: 低Q 释放带回加宽 % (dlt_rel×1.8: 23→41@SENS3): 防边界试探锁死
 #define   REL_BAND_TIMEOUT_TICKS 250   // V4.36.30: 低Q 环带超时兜底 2.5s(@10ms): 板已离开触发深度(CAPVD>进入线)
                                         // 持续 2.5s → 强制释放 (空间回滞带内停住不再永久卡死; 用时间回滞替代空间回滞)
+#define   VACUUM_EMA_ALFA     128      // V4.36.31: 真空 EMA 平滑因子 (τ≈1.28s@10ms): B3 判定参考解耦
+                                        // 无车 dev 窗内跟踪实时真空; 噪声 σ_ema≈σ/16 (σ1-2 → 0.1 counts)
                                         // 150(→35)不够: 23µH 现场实测板停临界回摆 Origin-36, 需释放线<Origin-37 才释放;
                                         // 180(→41)线=Origin-41, 余 4 counts; 触发-释放回滞 49-41=8 counts (实测σ≈1-2, 安全)
 #define   USE_SLOW_RELEASE 0             // 方案A总开关: 1=释放走慢滤波(对齐PD132T) 0=原快滤波释放

utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h

@@ -14,11 +14,11 @@
 #define __CMCNG_H__
 
 #define     PRODUCT_MODEL                   "DLD154"
-#define     FIRMWARE_VER                     "4.36.30"      // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
+#define     FIRMWARE_VER                     "4.36.31"      // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
 #define     HARDWARE_VER                  "3.00"
 #define     FIRMWARE_VER_MAIN           4
 #define     FIRMWARE_VER_SUB            36
-#define     FIRMWARE_VER_REV            30
+#define     FIRMWARE_VER_REV            31
 #define     HARDWARE_VER_MAIN         3
 #define     HARDWARE_VER_SUB          0 
 

utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -46,6 +46,7 @@ uint32_t g_rel_smooth = 0;             // V4.36.19: 低Q 释放平滑值 (τ≈5
 uint8_t  g_q_lo = 0;                   // V4.36.19: 低Q 档标志 (空场 f>100kHz, update_q_confirm_need 同步)
 uint16_t g_origin_freeze_tick = 0;     // V4.36.26: 释放后 Origin 均值窗冻结计数 (500ms, 切断 cycle 正反馈)
 uint16_t g_rel_band_cnt = 0;            // V4.36.30: 低Q 环带超时兜底计数 (离开触发深度持续 2.5s → 强制释放)
+uint32_t g_vacuum_ema = 0;              // V4.36.31: 真空 EMA 基线 (B3: 释放/触发参考与锚错 Origin 解耦)
 uint32_t loop1_Origin;
 uint32_t loop1_ORG_SUM;
 uint16_t loop1_ORG_CNT;
@@ -281,6 +282,15 @@ uint32_t get_flt_value_rel(uint32_t new_value, uint32_t last_value)
  * 快值直接判在边界试探时计数被抖断 → 释放点外移/卡死;
  * 低Q 用 τ50ms 平滑值(复刻打印阻塞降采样平均效应) + 带回 ×1.5(留 σ 余量).
  * 高Q/中Q 走原快值逻辑, 零影响 */
+/* V4.36.31: B3 判定参考 — min(Origin, 真空 EMA)
+ * Origin 可能被 env 学习锚到高位(板搁置态/过冲, J1: 130636 vs 真空 130506) → 释放线偏高
+ * → 撤板真空也够不着; 取 min 使参考锚向实时真空(低者=保守方向), 双侧自动正确 */
+static uint32_t vac_ref(void)
+{
+    if (g_vacuum_ema == 0) return loop1_Origin;
+    return (g_vacuum_ema < loop1_Origin) ? g_vacuum_ema : loop1_Origin;
+}
+
 static uint8_t rel_release_hit(void)
 {
     uint32_t _cmp  = loop1_CAPVD;
@@ -288,7 +298,7 @@ static uint8_t rel_release_hit(void)
 
     if (g_q_lo) {
         _cmp  = g_rel_smooth;
-        _line = loop1_Origin - ((loop1_dlt_ORG * REL_BAND_LO_MULT) / 100);
+        _line = vac_ref() - ((loop1_dlt_ORG * REL_BAND_LO_MULT) / 100);   /* V4.36.31: 锚真空参考 */
     }
     return (_line < _cmp) ? 1 : 0;
 }
@@ -526,6 +536,7 @@ void INIT_VD(void)
     g_q_lo          = 0;    /* V4.36.19: 低Q 档标志清零 */
     g_origin_freeze_tick = 0; /* V4.36.26: 释放冻结计数清零 */
     g_rel_band_cnt = 0;      /* V4.36.30: 环带兜底计数清零 */
+    g_vacuum_ema   = 0;      /* V4.36.31: 真空 EMA 清零 (判稳后重建) */
     loop1_CAP_OK    = 0;
     loop1_CAPVD     = 0;
     loop1_CAPVD_slow = 0;              // 方案A: 释放慢滤波复位
@@ -1187,6 +1198,7 @@ void vd1_task(void)
             g_loop_stable = 1;
             g_stable_cnt  = 0;       // 计数退出时清零: 二次稳定期(安全复位)从零开始
             g_settle_cnt  = 0;
+            g_vacuum_ema = loop1_Origin;   /* V4.36.31: 判稳完成建立真空基线 */
             PRINT("Loop stable, Origin:%d\n", loop1_Origin);
         }
         return;
@@ -1232,9 +1244,16 @@ void vd1_task(void)
                     g_env_recover_cnt = 0;  // 目标进入确认区 → 恢复计时重来
                 }
                 /* V4.36.26: 释放后冻结期内 Origin 均值窗不更新 (切断 cycle 间正反馈) */
-                if (g_origin_freeze_tick == 0)
+                if (g_origin_freeze_tick == 0) {
                     update_moving_average(&loop1_ORG_SUM, &loop1_ORG_CNT,
                                           &loop1_Origin, loop1_CAPVD, WINDOW_ORIGIN);
+                    /* V4.36.31: 真空 EMA 同步更新 (同条件同守卫; α=128 τ≈1.28s) */
+                    if (g_vacuum_ema == 0)
+                        g_vacuum_ema = loop1_CAPVD;
+                    else
+                        g_vacuum_ema += (uint32_t)((int32_t)loop1_CAPVD - (int32_t)g_vacuum_ema)
+                                        / VACUUM_EMA_ALFA;
+                }
             } else if (dev < 0) {
                 g_env_wait_cnt = 0;        // V4.24: 目标靠近(车方向) → 等待重来
                 env_resync_abort();        // V4.24: 学习中被打断 → 重算
@@ -1340,7 +1359,7 @@ void vd1_task(void)
         coil_monitor();
 
         /*--- 进入确认 — 连续 ENTRY_CONFIRM 次低于阈值才判有车 ---*/
-        if (loop1_CAPVD < (loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) && g_reconn_blank_ms == 0 && !g_reconn_stab) {
+        if (loop1_CAPVD < (vac_ref() - loop1_dlt_ORG) && g_reconn_blank_ms == 0 && !g_reconn_stab) {   /* V4.36.31: 锚真空参考 */
             if (loop1_entry_cnt == 0) {
                 /* 过渡事件: 第一次命中进入线 (定位"为什么开始进入") */
                 PRINT("EVT|enter_try Value:%d CAPVD:%d Origin:%d dlt:%d f:%dkHz LPCNT:%d Xn:%d\n",
@@ -1498,8 +1517,8 @@ void vd1_task(void)
          * 持续 2.5s → 强制释放. 空间回滞带(触发线~释放线)内停住不再永久卡死;
          * 真实车深压(dev 远深于触发线)不触发; 撤板/缓离离开触发线后 2.5s 内必释放 */
         if (g_q_lo) {
-            uint32_t _entry_ln = loop1_Origin -
+            uint32_t _entry_ln = vac_ref() -
-                                 (((uint32_t)loop1_Origin * SensTable[loop1_SensLevel]) >> 16);
+                                 (((uint32_t)loop1_Origin * SensTable[loop1_SensLevel]) >> 16);   /* V4.36.31: 锚真空参考 */
             if (g_rel_smooth > _entry_ln) {
                 g_rel_band_cnt++;
                 if (g_rel_band_cnt >= REL_BAND_TIMEOUT_TICKS) {
@@ -1672,12 +1691,12 @@ void loop_task_function(void *pvParameters)
                 /* V4.36.27 诊断: 释放路径现场 — QLO=低Q档 RSM=释放平滑 RLN=低Q释放线 RCN=释放确认计数
                  * (每 2s 一行, 不阻塞 10ms tick, 不屏蔽低Q 抖动复现) */
                 {
-                    uint32_t _rln = loop1_Origin - loop1_dlt_ORG;
+                    uint32_t _rln = vac_ref() - loop1_dlt_ORG;
                     if (g_q_lo)
-                        _rln = loop1_Origin - ((loop1_dlt_ORG * REL_BAND_LO_MULT) / 100);
+                        _rln = vac_ref() - ((loop1_dlt_ORG * REL_BAND_LO_MULT) / 100);   /* V4.36.31: 显示真空锚定线 */
                     PRINT("DBG|t=%ums f=%dkHz L=%luuH Xn=%d LPCNT=%d Value=%d CAPVD=%d slow=%d "
                           "Origin=%d dlt=%d SENS=%d VD=%d FRZ=%d/%d LIM=%d LOOP=%d STBL=%d "
-                          "QLO=%d RSM=%d RLN=%d RCN=%d\n",
+                          "QLO=%d VEM=%d RSM=%d RLN=%d RCN=%d\n",
                           _t_ms,
                           _fk,
                           coil_l_uH(_fk),
@@ -1685,7 +1704,7 @@ void loop_task_function(void *pvParameters)
                           loop1_Origin, loop1_dlt_ORG, loop1_SensLevel, loop1_VD_FLAG,
                           loop1_freeze_cnt, loop1_freeze_ref, g_slope_limit_cnt,
                           loop1_LOOP_OK, g_loop_stable,
-                          g_q_lo, g_rel_smooth, _rln, loop1_cnt_release);
+                          g_q_lo, g_vacuum_ema, g_rel_smooth, _rln, loop1_cnt_release);
                 }
                 g_slope_limit_cnt = 0;   // 限幅计数按周期清 (统计最近 2s)
             }