feat(V4B): V4.36.3 — 有车断开继电器保持 RELAY_HOLD_MS=500ms

断开前 VD_FLAG=1(有车) → RLY 保持不释放: 500ms 内重连+有车→无缝续持,
重连+无车→vd1_task 判离释放, 超时仍断→强制释放(hold_done 防抖);
无车断开立即释放不变. ISR 5ms 计时, 宏可调(RELAY_HOLD_MS)
审查修复: done 后不加 !hold_done 会 100Hz 继电器抖动
语法0 error, 4测试全绿; spec V2.19 / manual 断开行 / devlog V2.37

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,46 @@
 
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+## 2026-09-03 — 有车断开继电器保持 500ms（固件 V4.36.3）
+
+> **固件版本：V4.36.3**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.3"，REV=3）。devlog 修订 V2.37。
+
+### 拍板机制（2026-09-03）
+
+线圈断开前**感应有车且继电器输出中**时，断开后**不立即释放**，改为保持 RELAY_HOLD_MS：
+- **500ms 内重连 + 感应有车** → 继电器继续有车输出（无缝，从未掉电）
+- **500ms 内重连 + 感应无车** → 继电器释放（vd1_task 正常离开判定，几十~数百 ms）
+- **500ms 超时仍断开** → 继电器强制释放（防真故障无限保持）
+- 无车断开（VD_FLAG=0）→ 立即释放（原行为，安全刚需）
+
+**宏可调**：`RELAY_HOLD_MS`（TaskLoop.c 前部宏区，ISR 使用）
+
+### 实现要点
+
+- 保持计时在 **TMR15 ISR（5ms tick）**：`!LOOP_OK && VD_FLAG && power_up && !hold_done` → RLY1/2 保持 ON + cnt+=5，满 500ms 强制 OFF + hold_done=1（防重复抖动）
+- loop_task 断开分支：有车断开（VD_FLAG && power_up）不立即 OFF（释放交给 ISR 兜底），无车断开照旧立即 OFF
+- 重连确认重置（V4.36.2 100ms 窗）后清 cnt/done
+- **审查修复**：超时释放后若不查 hold_done，每 5ms 会先 ON 再 OFF → 100Hz 继电器抖动 → 已加 `!g_relay_hold_done` 防护
+
+### 行为时序
+
+```
+[运行 有车 VD=1 RLY ON] ──断开──▶ RLY 保持 ON (黄灯快闪照常)
+   ├─ <500ms 重连 → 100ms 确认窗 → vd1_task: 有车→续持 / 无车→释放
+   └─ ≥500ms 仍断 → RLY 强制释放 (hold_done=1)
+```
+
+### 验证
+
+- 语法 0 error；4 组单测全 PASS（保持逻辑在 ISR/主循环，无单测耦合；待板级验证）
+
+### 待板级验证
+
+1. 车压线圈时拔线：继电器保持 500ms → 仍断则释放（黄灯快闪全程）
+2. 车压线圈时快速拔插（<500ms）：继电器不掉 → 车走正常释放
+3. 无车断线：继电器立即释放（无变化）
+4. RELAY_HOLD_MS 改 100/1000 复测节奏
+
 ## 2026-09-03 — 线圈重连确认窗 100ms（固件 V4.36.2）
 
 > **固件版本：V4.36.2**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.2"，REV=2）。devlog 修订 V2.36。
@@ -1514,6 +1554,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
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+| V2.37 | 2026-09-03 | V4.36.3 有车断开继电器保持 RELAY_HOLD_MS=500ms(ISR计时/宏可调); 无车断开立即释放不变 |
 | V2.36 | 2026-09-03 | V4.36.2 线圈重连确认窗 100ms(防抖动重复计数/首样本毛刺); 断开判定不加防抖 |
 | V2.35 | 2026-09-03 | 版本体系增加修订号: 4.36.1 (MAIN/SUB 产品定, 小改只增 REV); 启动打印 fw 行 |
 | V2.34 | 2026-09-03 | V4.36 频率窗上限: 108→115kHz(43nF板≈44µH, 放行~48µH小线圈) |