feat(V4B): V4.36.3 — 有车断开继电器保持 RELAY_HOLD_MS=500ms

断开前 VD_FLAG=1(有车) → RLY 保持不释放: 500ms 内重连+有车→无缝续持,
重连+无车→vd1_task 判离释放, 超时仍断→强制释放(hold_done 防抖);
无车断开立即释放不变. ISR 5ms 计时, 宏可调(RELAY_HOLD_MS)
审查修复: done 后不加 !hold_done 会 100Hz 继电器抖动
语法0 error, 4测试全绿; spec V2.19 / manual 断开行 / devlog V2.37

utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -54,6 +54,14 @@ uint8_t  loop1_entry_cnt;
 uint16_t loop1_freeze_cnt;
 uint32_t loop1_freeze_ref;
 
+/*===========================================================================
+ * 断开保持/重连参数 (ISR 5ms tick 使用, 须定义于 TMR15 ISR 之前)
+ *===========================================================================*/
+#define RELAY_HOLD_MS            500     /* V4.36.3: 有车断开继电器保持超时(可调宏, ms)
+                                            * 断开前感应有车且继电器输出中 → 不断开而保持,
+                                            * 超时仍断开才释放(防瞬时断开误释放/防砸);
+                                            * 保持期内重连且有车 → 输出无缝续持 */
+
 /*===========================================================================
  * 全局状态变量 — 标志位
  *===========================================================================*/
@@ -139,6 +147,8 @@ uint8_t  g_disconnect_count    = 0;
 uint8_t  g_disconnect_active   = 0;
 uint8_t  g_reconn_candidate    = 0;   // V4.36.2: 重连确认窗候选(载波上升沿进入)
 uint16_t g_reconn_cnt           = 0;   // V4.36.2: 载波连续恢复计数 (确认窗 ~100ms)
+uint16_t g_relay_hold_cnt        = 0;   // V4.36.3: 有车断开继电器保持计时(ms, ISR 5ms 累加)
+uint8_t  g_relay_hold_done       = 0;   // V4.36.3: 本次有车断开已兜底释放(防重复OFF)
 uint8_t  g_fault_phase         = 0;
 uint16_t g_fault_tick          = 0;
 uint8_t  g_coil_fault            = 0;    // V4.26: 线圈电感量异常 0=正常 1=L偏大(f<20kHz) 2=L偏小(f>120kHz)
@@ -744,6 +754,25 @@ void TMR15_GLOBAL_IRQHandler(void)
             loop1_LOOP_OK  = 0;
         }
 
+        /*--- V4.36.3: 有车断开 → 继电器保持 (5ms tick, 500ms 兜底释放) ---
+         * 断开前感应有车(VD_FLAG)且已上电 → RLY 不断开, 保持输出:
+         *   - 500ms 内重连(经 100ms 确认窗) + vd1_task 判有车 → 输出无缝续持
+         *   - 500ms 内重连 + 判无车 → vd1_task 正常离开释放
+         *   - 超时仍断开 → 强制释放(防真故障无限保持)
+         * 无车断开(VD_FLAG=0)不受影响, 仍立即释放 */
+        if (!loop1_LOOP_OK && loop1_VD_FLAG && g_loop_power_up_state && !g_relay_hold_done) {
+            RLY1_ON;                      /* 保持: 防止瞬时断开继电器抖落 */
+            RLY2_ON;
+            g_relay_hold_cnt += 5;
+            if (g_relay_hold_cnt >= RELAY_HOLD_MS) {
+                RLY1_OFF;                 /* 兜底: 超时仍断开 → 释放 */
+                RLY2_OFF;
+                g_relay_hold_done = 1;
+            }
+        } else {
+            g_relay_hold_cnt = 0;         /* 载波正常或非有车态 → 不保持 */
+        }
+
         /*--- 硬件驱动：呼吸灯 + 指示灯 ---*/
         poll_red_pwm();
         poll_green_led();
@@ -1282,6 +1311,8 @@ void loop_task_function(void *pvParameters)
                     loop1_CAPVD = 0;             // 强制 IIR 从首个有效值重新收敛
                     loop1_CAPVD_slow = 0;         // 方案A: 释放慢滤波同步收敛
                     g_env_wait_cnt = 0;          // V4.24: 断开重连后环境学习状态复位
+                    g_relay_hold_cnt  = 0;        // V4.36.3: 保持计时复位
+                    g_relay_hold_done = 0;
                     env_resync_abort();
                     PRINT("EVT|loop_reconnect confirmed %dms\n",
                           RECONNECT_CONFIRM_TICKS * 10);
@@ -1308,9 +1339,13 @@ void loop_task_function(void *pvParameters)
             /* V4.36.2: 掉线即取消重连候选 (抖动免疫: 每次掉线重新计确认窗) */
             g_reconn_candidate = 0;
             g_reconn_cnt      = 0;
+            /* V4.36.3: 有车断开 → 继电器保持(ISR 计时, RELAY_HOLD_MS 兜底释放);
+             * 无车断开 → 立即释放 (原行为) */
+            if (!(loop1_VD_FLAG && g_loop_power_up_state)) {
+                RLY1_OFF;
+                RLY2_OFF;
+            }
             /* 注意: 不清除 loop1_VD_FLAG，保留断开前的检测状态 */
-            RLY1_OFF;
-            RLY2_OFF;
 
             /*
              * 断开计数规则: