feat(V4B): V4.36.3 — 有车断开继电器保持 RELAY_HOLD_MS=500ms

断开前 VD_FLAG=1(有车) → RLY 保持不释放: 500ms 内重连+有车→无缝续持,
重连+无车→vd1_task 判离释放, 超时仍断→强制释放(hold_done 防抖);
无车断开立即释放不变. ISR 5ms 计时, 宏可调(RELAY_HOLD_MS)
审查修复: done 后不加 !hold_done 会 100Hz 继电器抖动
语法0 error, 4测试全绿; spec V2.19 / manual 断开行 / devlog V2.37

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,46 @@
 
 ---
 
+## 2026-09-03 — 有车断开继电器保持 500ms（固件 V4.36.3）
+
+> **固件版本：V4.36.3**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.3"，REV=3）。devlog 修订 V2.37。
+
+### 拍板机制（2026-09-03）
+
+线圈断开前**感应有车且继电器输出中**时，断开后**不立即释放**，改为保持 RELAY_HOLD_MS：
+- **500ms 内重连 + 感应有车** → 继电器继续有车输出（无缝，从未掉电）
+- **500ms 内重连 + 感应无车** → 继电器释放（vd1_task 正常离开判定，几十~数百 ms）
+- **500ms 超时仍断开** → 继电器强制释放（防真故障无限保持）
+- 无车断开（VD_FLAG=0）→ 立即释放（原行为，安全刚需）
+
+**宏可调**：`RELAY_HOLD_MS`（TaskLoop.c 前部宏区，ISR 使用）
+
+### 实现要点
+
+- 保持计时在 **TMR15 ISR（5ms tick）**：`!LOOP_OK && VD_FLAG && power_up && !hold_done` → RLY1/2 保持 ON + cnt+=5，满 500ms 强制 OFF + hold_done=1（防重复抖动）
+- loop_task 断开分支：有车断开（VD_FLAG && power_up）不立即 OFF（释放交给 ISR 兜底），无车断开照旧立即 OFF
+- 重连确认重置（V4.36.2 100ms 窗）后清 cnt/done
+- **审查修复**：超时释放后若不查 hold_done，每 5ms 会先 ON 再 OFF → 100Hz 继电器抖动 → 已加 `!g_relay_hold_done` 防护
+
+### 行为时序
+
+```
+[运行 有车 VD=1 RLY ON] ──断开──▶ RLY 保持 ON (黄灯快闪照常)
+   ├─ <500ms 重连 → 100ms 确认窗 → vd1_task: 有车→续持 / 无车→释放
+   └─ ≥500ms 仍断 → RLY 强制释放 (hold_done=1)
+```
+
+### 验证
+
+- 语法 0 error；4 组单测全 PASS（保持逻辑在 ISR/主循环，无单测耦合；待板级验证）
+
+### 待板级验证
+
+1. 车压线圈时拔线：继电器保持 500ms → 仍断则释放（黄灯快闪全程）
+2. 车压线圈时快速拔插（<500ms）：继电器不掉 → 车走正常释放
+3. 无车断线：继电器立即释放（无变化）
+4. RELAY_HOLD_MS 改 100/1000 复测节奏
+
 ## 2026-09-03 — 线圈重连确认窗 100ms（固件 V4.36.2）
 
 > **固件版本：V4.36.2**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.2"，REV=2）。devlog 修订 V2.36。
@@ -1514,6 +1554,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
 |------|------|------|
+| V2.37 | 2026-09-03 | V4.36.3 有车断开继电器保持 RELAY_HOLD_MS=500ms(ISR计时/宏可调); 无车断开立即释放不变 |
 | V2.36 | 2026-09-03 | V4.36.2 线圈重连确认窗 100ms(防抖动重复计数/首样本毛刺); 断开判定不加防抖 |
 | V2.35 | 2026-09-03 | 版本体系增加修订号: 4.36.1 (MAIN/SUB 产品定, 小改只增 REV); 启动打印 fw 行 |
 | V2.34 | 2026-09-03 | V4.36 频率窗上限: 108→115kHz(43nF板≈44µH, 放行~48µH小线圈) |

docs/product-manual.md

@@ -176,7 +176,7 @@ DLD154V4B 是一款基于 ARM Cortex-M4 微控制器的**单通道环形线圈
 
 | 故障类型 | 红灯 | 绿灯 | 黄灯 | 说明 |
 |---------|------|------|------|------|
-| 线圈断开（当前） | 呼吸 | 灭 | **快闪** (200ms) | 检查线圈连接 |
+| 线圈断开（当前） | 呼吸 | 灭 | **快闪** (200ms) | 检查线圈连接。**断开前有车：继电器保持 RELAY_HOLD_MS=500ms 后仍断才释放**（防瞬时断开误释放，宏可调） |
 | 线圈电感量不合理（V4.26/V4.33） | 呼吸 | 灭（无车） | **一长一短** (300ms亮/100ms灭/100ms亮/700ms灭 循环) | 空场频率出 20~115kHz（默认低频档）：L偏大(f<20k)/L偏小(f>115k)，检查线圈匝数/尺寸 |
 | 线圈重连，断开 1 次 | 呼吸 | 正常 | **1 短闪** + 1.2s 灭 | 发生过 1 次断开，已恢复 |
 | 线圈重连，断开 2 次 | 呼吸 | 正常 | **2 短闪** + 1.2s 灭 | 发生过 2 次断开，已恢复 |

docs/technical-spec.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # DLD154V4B 技术规格书
 
-> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.2 | 文档版本: V2.18  
+> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.3 | 文档版本: V2.19  
 > 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析
 
 ---
@@ -784,3 +784,4 @@ DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的
 | V2.16 | 2026-09-03 | 文档同步（V4.30~36 参数全面对齐）：黄灯行为表模式 5 一长一短 300/100/100/700ms、模式 4 常亮 2s/7s/2s、COIL_F_OK_MAX_KHZ 115、故障表 f>115k |
 | V2.17 | 2026-09-03 | 固件版本体系增加修订号：**V4.36.1**（MAIN/SUB 由产品定，小改动只增 REV）；启动日志打印 fw 行 |
 | V2.18 | 2026-09-03 | **V4.36.2 重连确认窗**：载波连续恢复 ~100ms 才确认重连重置（防接触抖动重复计数/首样本毛刺）；断开判定不加防抖（释放速度安全刚需） |
+| V2.19 | 2026-09-03 | **V4.36.3 有车断开继电器保持 RELAY_HOLD_MS=500ms**：断开前 VD_FLAG=1 → RLY 保持不释放；500ms 内重连+有车 → 无缝续持；重连+无车 → vd1_task 判离释放；超时仍断 → 强制释放（宏可调） |

utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h

@@ -14,11 +14,11 @@
 #define __CMCNG_H__
 
 #define     PRODUCT_MODEL                   "DLD154"
-#define     FIRMWARE_VER                     "4.36.2"      // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
+#define     FIRMWARE_VER                     "4.36.3"      // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
 #define     HARDWARE_VER                  "3.00"
 #define     FIRMWARE_VER_MAIN           4
 #define     FIRMWARE_VER_SUB            36
-#define     FIRMWARE_VER_REV            2
+#define     FIRMWARE_VER_REV            3
 #define     HARDWARE_VER_MAIN         3
 #define     HARDWARE_VER_SUB          0 
 

utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -54,6 +54,14 @@ uint8_t  loop1_entry_cnt;
 uint16_t loop1_freeze_cnt;
 uint32_t loop1_freeze_ref;
 
+/*===========================================================================
+ * 断开保持/重连参数 (ISR 5ms tick 使用, 须定义于 TMR15 ISR 之前)
+ *===========================================================================*/
+#define RELAY_HOLD_MS            500     /* V4.36.3: 有车断开继电器保持超时(可调宏, ms)
+                                            * 断开前感应有车且继电器输出中 → 不断开而保持,
+                                            * 超时仍断开才释放(防瞬时断开误释放/防砸);
+                                            * 保持期内重连且有车 → 输出无缝续持 */
+
 /*===========================================================================
  * 全局状态变量 — 标志位
  *===========================================================================*/
@@ -139,6 +147,8 @@ uint8_t  g_disconnect_count    = 0;
 uint8_t  g_disconnect_active   = 0;
 uint8_t  g_reconn_candidate    = 0;   // V4.36.2: 重连确认窗候选(载波上升沿进入)
 uint16_t g_reconn_cnt           = 0;   // V4.36.2: 载波连续恢复计数 (确认窗 ~100ms)
+uint16_t g_relay_hold_cnt        = 0;   // V4.36.3: 有车断开继电器保持计时(ms, ISR 5ms 累加)
+uint8_t  g_relay_hold_done       = 0;   // V4.36.3: 本次有车断开已兜底释放(防重复OFF)
 uint8_t  g_fault_phase         = 0;
 uint16_t g_fault_tick          = 0;
 uint8_t  g_coil_fault            = 0;    // V4.26: 线圈电感量异常 0=正常 1=L偏大(f<20kHz) 2=L偏小(f>120kHz)
@@ -744,6 +754,25 @@ void TMR15_GLOBAL_IRQHandler(void)
             loop1_LOOP_OK  = 0;
         }
 
+        /*--- V4.36.3: 有车断开 → 继电器保持 (5ms tick, 500ms 兜底释放) ---
+         * 断开前感应有车(VD_FLAG)且已上电 → RLY 不断开, 保持输出:
+         *   - 500ms 内重连(经 100ms 确认窗) + vd1_task 判有车 → 输出无缝续持
+         *   - 500ms 内重连 + 判无车 → vd1_task 正常离开释放
+         *   - 超时仍断开 → 强制释放(防真故障无限保持)
+         * 无车断开(VD_FLAG=0)不受影响, 仍立即释放 */
+        if (!loop1_LOOP_OK && loop1_VD_FLAG && g_loop_power_up_state && !g_relay_hold_done) {
+            RLY1_ON;                      /* 保持: 防止瞬时断开继电器抖落 */
+            RLY2_ON;
+            g_relay_hold_cnt += 5;
+            if (g_relay_hold_cnt >= RELAY_HOLD_MS) {
+                RLY1_OFF;                 /* 兜底: 超时仍断开 → 释放 */
+                RLY2_OFF;
+                g_relay_hold_done = 1;
+            }
+        } else {
+            g_relay_hold_cnt = 0;         /* 载波正常或非有车态 → 不保持 */
+        }
+
         /*--- 硬件驱动：呼吸灯 + 指示灯 ---*/
         poll_red_pwm();
         poll_green_led();
@@ -1282,6 +1311,8 @@ void loop_task_function(void *pvParameters)
                     loop1_CAPVD = 0;             // 强制 IIR 从首个有效值重新收敛
                     loop1_CAPVD_slow = 0;         // 方案A: 释放慢滤波同步收敛
                     g_env_wait_cnt = 0;          // V4.24: 断开重连后环境学习状态复位
+                    g_relay_hold_cnt  = 0;        // V4.36.3: 保持计时复位
+                    g_relay_hold_done = 0;
                     env_resync_abort();
                     PRINT("EVT|loop_reconnect confirmed %dms\n",
                           RECONNECT_CONFIRM_TICKS * 10);
@@ -1308,9 +1339,13 @@ void loop_task_function(void *pvParameters)
             /* V4.36.2: 掉线即取消重连候选 (抖动免疫: 每次掉线重新计确认窗) */
             g_reconn_candidate = 0;
             g_reconn_cnt      = 0;
-            /* 注意: 不清除 loop1_VD_FLAG，保留断开前的检测状态 */
+            /* V4.36.3: 有车断开 → 继电器保持(ISR 计时, RELAY_HOLD_MS 兜底释放);
+             * 无车断开 → 立即释放 (原行为) */
+            if (!(loop1_VD_FLAG && g_loop_power_up_state)) {
                 RLY1_OFF;
                 RLY2_OFF;
+            }
+            /* 注意: 不清除 loop1_VD_FLAG，保留断开前的检测状态 */
 
             /*
              * 断开计数规则: