feat: 基线冻结超时 — 持续偏高30s后强制更新Origin

问题: 原点保护冻结基线后，若CAPVD因环境变化（温度、器件老化等）
稳定在新的高频值，Origin永远不会更新，导致永久误判有车。

方案:
- 新增 FREEZE_TIMEOUT=3000 (~30s @ 10ms/tick)
- CAPVD偏离时 loop1_freeze_cnt 逐帧递增
- 超时后强制 Origin = CAPVD（当前稳定值），视为新常态
- 中途若CAPVD回归正常范围，计数清零，继续正常跟踪
- 车辆进入时同步清零冻结计数

utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h

@@ -38,6 +38,7 @@
 #define   ALFA_FAST       128           // 快速 IIR α = 128/256 = 0.5  (@10ms → τ≈28ms, 用于检测)
 #define   MAX_SLOPE_RATE  5             // 斜率限幅: 单次最大变化 5% (物理限制, 拒绝 EMI 尖峰)
 #define   ENTRY_CONFIRM   3             // 进入确认: 连续 N 次低于阈值才判定有车
+#define   FREEZE_TIMEOUT  3000          // 基线冻结超时: ~30s @ 10ms/tick, 持续偏高后强制更新基线
 
 /*===========================================================================
  * 离开检测模式
@@ -103,6 +104,7 @@ extern uint8_t  loop1_cnt_release;        // 离开防抖计数
 /* M4 优化: 快速 IIR + 进入确认 */
 extern uint32_t loop1_CAPVD_fast;         // 快速 IIR 值 (α=0.5, τ≈28ms, 用于检测)
 extern uint8_t  loop1_entry_cnt;          // 进入确认计数
+extern uint16_t loop1_freeze_cnt;         // 基线冻结持续计数（超时后强制更新 Origin）
 #if USE_FLATNESS_EXIT
 extern uint8_t  g_exit_state;             // 离开检测: 0=追踪斜率, 1=等待平坦
 extern uint16_t g_max_slope;              // 第一上升坡面最大 |f'|

utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -39,6 +39,7 @@ uint8_t  Flt_Reg;
 /* M4 优化: 快速 IIR + 进入确认 */
 uint32_t loop1_CAPVD_fast;
 uint8_t  loop1_entry_cnt;
+uint16_t loop1_freeze_cnt;
 
 /*===========================================================================
  * 全局状态变量 — 标志位
@@ -342,6 +343,7 @@ void INIT_VD(void)
     /* M4 优化: 快速 IIR + 进入确认 */
     loop1_CAPVD_fast  = 0;
     loop1_entry_cnt   = 0;
+    loop1_freeze_cnt  = 0;
 #if USE_FLATNESS_EXIT
     g_exit_state      = 0;
     g_max_slope       = 0;
@@ -699,13 +701,25 @@ void vd1_task(void)
         {
             int32_t dev = (int32_t)loop1_CAPVD - (int32_t)loop1_Origin;
             if (dev < (int32_t)(loop1_dlt_ORG * 4)) {
-                /* CAPVD 未显著高于基线 → 安全跟踪 */
+                /* CAPVD 未显著高于基线 → 安全跟踪，重置冻结计数 */
+                loop1_freeze_cnt = 0;
                 update_moving_average(&loop1_ORG_SUM, &loop1_ORG_CNT,
                                       &loop1_Origin, loop1_CAPVD, 100);
             } else {
-                /* CAPVD 异常偏高 → 冻结跟踪，重置累计 */
-                loop1_ORG_CNT = 0;
-                loop1_ORG_SUM = 0;
+                /* CAPVD 异常偏高 → 冻结跟踪 */
+                loop1_freeze_cnt++;
+                if (loop1_freeze_cnt >= FREEZE_TIMEOUT) {
+                    /* 超时: CAPVD 持续偏高但稳定 → 可能是环境变化，强制更新基线 */
+                    loop1_Origin    = loop1_CAPVD;
+                    loop1_freeze_cnt = 0;
+                    loop1_ORG_CNT   = 0;
+                    loop1_ORG_SUM   = 0;
+                    PRINT("Baseline timeout update, new Origin:%d\\n", loop1_Origin);
+                } else {
+                    /* 未超时: 保持冻结，重置累计（防止突然解冻时旧数据污染） */
+                    loop1_ORG_CNT = 0;
+                    loop1_ORG_SUM = 0;
+                }
             }
         }
 
@@ -722,6 +736,7 @@ void vd1_task(void)
                 loop1_VD_FLAG = 1;
                 loop1_FLAG_IN = 1;
                 loop1_entry_cnt = 0;
+                loop1_freeze_cnt = 0;   // 入场时重置冻结计数
 
                 /* 有限存在计时（非安全复位模式下） */
                 if (!SET_SAFE) {