feat(V4B): Debug串口打印重组 — 频率/采样/基准全量输出 (V4.20)

现场有影响算法的异常待分析, 扩充调试输出:
1. 周期状态行(2s, DBG|前缀): f频率kHz/Xn/LPCNT/Value/CAPVD/slow/Origin/dlt/SENS/VD/FRZ/LIM/LOOP/STBL
   - calc_freq_khz(): f=60000×LPCNT/CAPVD (60MHz捕获时钟, 无车≈99kHz/深车124kHz验证✓)
   - g_slope_limit_cnt: 斜率限幅截断计数(EMI线索, 周期清零)
2. 事件行(EVT|前缀): enter_try(进入线首中)/leave_try(离开线首中)/loop_disconnect/loop_reconnect
   - 原有 Car_In/Car_OFF/Loop stable/Baseline timeout 保留
3. cmcng.h 新增 DEBUG_ENABLE 开关(1=开现场分析 0=关发布)

文档: devlog V2.18

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,51 @@
 
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+## 2026-09-01 — Debug 串口打印重组：频率/采样/基准全量输出（固件 V4.20）
+
+> **固件版本：V4.20**。devlog 修订 V2.18。
+> **目的**：现场有影响算法的异常情况待分析，扩充调试输出便于定位。
+
+### 打印内容（TTL 调试口，波特率 230400）
+
+**① 周期状态行（每 2s，前缀 `DBG|`）**——频率/采样/基准全量：
+```
+DBG|t=2000ms f=99kHz Xn=600 LPCNT=218 Value=131072 CAPVD=131072 slow=131072 Origin=131072 dlt=32 SENS=3 VD=0 FRZ=0/0 LIM=0 LOOP=1 STBL=1
+```
+| 字段 | 含义 |
+|------|------|
+| f | 线圈振荡频率 kHz（=60000×LPCNT/CAPVD，无车≈100） |
+| Xn / LPCNT | 瞬时周期 / 自适应窗口 |
+| Value / CAPVD / slow | 原始采样 / 主滤波 / 慢滤波(方案A) |
+| Origin / dlt | 基准值 / 当前阈值（无车=进入线，有车=释放线） |
+| SENS / VD | 灵敏度档 / 车辆状态 |
+| FRZ | freeze_cnt / freeze_ref（基线冻结状态） |
+| LIM | 斜率限幅截断计数（2s 内 EMI/干扰次数，周期清零） |
+| LOOP / STBL | 线圈状态 / 稳定期标志 |
+
+**② 事件行（前缀 `EVT|`）**：
+- `enter_try`：进入线第一次命中（定位触发来源）
+- `leave_try`：离开线第一次命中（定位释放来源）
+- `loop_disconnect` / `loop_reconnect`：线圈断开/重连（带断开计数、断开瞬间 Xn/CAPVD/Origin/频率）
+- 原有 `Car_In`/`Car_OFF`/`Loop stable`/`Baseline timeout`/`SENS changed` 保留
+
+**③ 调试开关**（cmcng.h）：
+```c
+#define DEBUG_ENABLE 1   // 1=开启(现场分析) 0=关闭(发布)
+```
+
+### 辅助实现
+
+- `calc_freq_khz(capvd, lp_cnt)`：f_kHz = 60000×LPCNT/CAPVD（60MHz 捕获时钟），验证：无车 99kHz / 深车 124kHz ✓
+- `g_slope_limit_cnt`：斜率限幅截断计数（IIR 输入被 5% 限幅截断时 +1，周期打印带出后清零）
+
+### 待办
+
+- 现场抓数：串口 230400 收 `DBG|`/`EVT|` 行，异常复现时完整记录（至少覆盖异常前后 30s）
+- 分析：重点看 f 是否突变（线圈/干扰）、Origin 是否异常更新（freeze 误触发）、LIM 是否高频（EMI）
+
+---
+
 ## 2026-09-01 — 方案B 调校定稿：发布版本号 V4.20
 
 > **固件版本：V4.20**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.20" + MAIN=4/SUB=20）。devlog 修订 V2.17。