wangfq/DLD154V4B
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fix: 快速 IIR 斜率限幅参考改为 CAPVD_fast，解决 ALFA_CAP1=18 响应慢

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根因: 斜率限幅 max_step = CAPVD × 5%，但 CAPVD 受 ALFA_CAP1=18
拖累(τ=135ms)，在车辆骤入时移动不足，导致 clamped_value 被过度砍削。
快速 IIR 吃到的 fast_input 已经是"被慢速 CAPVD 限制过的值"。

修复: 快速路径独立做斜率限幅，参考 CAPVD_fast (τ=28ms)。
两路各用各的参考基准，快慢解耦:
  慢速: clamped = clamp(Value, CAPVD ± 5%)  → IIR_slow → CAPVD
  快速: fast_input = clamp(Value, CAPVD_fast ± 5%) → IIR_fast

ALFA_CAP1 只影响基线跟踪，不再拖累进入检测速度。
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wangfq
2026-06-29 17:56:38 +08:00
parent ee00176cdd
commit 3ddde99273
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utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
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@@ -653,27 +653,38 @@ void vd1_task(void)
* - 用途: 进入/离开检测判定
*================================================================*/
/* 1a. 慢速 IIR — 斜率限幅 */
/* 1a. 慢速 IIR — 斜率限幅（参考 CAPVD）*/
{
uint32_t fast_input; // 快速 IIR 的输入：限幅后的原始值，不经慢速 IIR 滞后
uint32_t fast_input;
if (loop1_CAPVD == 0) {
loop1_CAPVD = loop1_Value;
fast_input = loop1_Value;
} else {
/* 斜率限幅: 物理车辆不可能让频率瞬间跳变 > MAX_SLOPE_RATE% */
/*--- 慢速路径：斜率限幅参考 CAPVD (τ=135ms)，保护基线跟踪 ---*/
int32_t raw_delta = (int32_t)loop1_Value - (int32_t)loop1_CAPVD;
int32_t max_step = (int32_t)(loop1_CAPVD * MAX_SLOPE_RATE / 100);
if (max_step < 100) max_step = 100; // 最小限幅，防止 origin 很小时锁死
if (max_step < 100) max_step = 100;
if (raw_delta > max_step) raw_delta = max_step;
if (raw_delta < -max_step) raw_delta = -max_step;
uint32_t clamped_value = (uint32_t)((int32_t)loop1_CAPVD + raw_delta);
loop1_CAPVD = get_flt_value(clamped_value, loop1_CAPVD);
/*--- 快速路径：斜率限幅参考 CAPVD_fast (τ=28ms)，限幅窗口随快速值扩展
* 解决 ALFA_CAP1=18 时 CAPVD 移动太慢限制限幅天花板的问题 ---*/
if (loop1_CAPVD_fast == 0) {
fast_input = clamped_value;
} else {
int32_t f_delta = (int32_t)loop1_Value - (int32_t)loop1_CAPVD_fast;
int32_t f_max = (int32_t)(loop1_CAPVD_fast * MAX_SLOPE_RATE / 100);
if (f_max < 100) f_max = 100;
if (f_delta > f_max) f_delta = f_max;
if (f_delta < -f_max) f_delta = -f_max;
fast_input = (uint32_t)((int32_t)loop1_CAPVD_fast + f_delta);
}
}
/* 1b. 快速 IIR — α=0.5: (old + new) / 2
* 输入直接用限幅后的原始值，不经过慢速 IIR，保持 τ≈28ms 的响应速度 */
/* 1b. 快速 IIR — α=0.5: (old + new) / 2 */
if (loop1_CAPVD_fast == 0) {
loop1_CAPVD_fast = fast_input;
} else {