feat(V4B): V4.36.4 — 绿灯=RLY1 继电器实际输出状态指示

现场误判根因: 断开时 poll_green_led 强制绿灯灭, 而 V4.36.3 保持
逻辑下继电器仍吸合 → 灯/继电器脱节 → 误判继电器释放
改动: 稳定后绿灯镜像 RLY1_GPIO->odt (吸合亮/释放灭), 删断开
强制灭分支 → 有车断开保持期绿灯亮(与继电器一致); 自检期慢闪不变
语法0 error, 4测试全绿; spec V2.20 / manual 灯表 / devlog V2.38

utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h

@@ -14,11 +14,11 @@
 #define __CMCNG_H__
 
 #define     PRODUCT_MODEL                   "DLD154"
-#define     FIRMWARE_VER                     "4.36.3"      // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
+#define     FIRMWARE_VER                     "4.36.4"      // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
 #define     HARDWARE_VER                  "3.00"
 #define     FIRMWARE_VER_MAIN           4
 #define     FIRMWARE_VER_SUB            36
-#define     FIRMWARE_VER_REV            3
+#define     FIRMWARE_VER_REV            4
 #define     HARDWARE_VER_MAIN         3
 #define     HARDWARE_VER_SUB          0 
 

utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -274,9 +274,13 @@ void LEDA_ON_OFF(void)
  *
  * 模式：
  *   自检/稳定中 (loop1_INI_LOOP || 线圈未连 || !g_loop_stable):
- *     → 慢闪 (200ms 亮 / 200ms 灭)
- *   正常工作:
- *     → 有车亮 (VD_FLAG==1), 无车灭
+ *     → 慢闪 (200ms 亮 / 200ms 灭) — 就绪过程指示, 此阶段继电器未驱动
+ *   稳定后 (V4.36.4):
+ *     → 绿灯 = RLY1 继电器实际输出状态 (镜像 PA6 odt):
+ *        吸合(PA6 高) → 绿灯亮; 释放(PA6 低) → 绿灯灭
+ *        - 有车/离开延时(存在模式) → 亮; 脉冲输出中 → 短亮
+ *        - 有车断开保持(RELAY_HOLD_MS)期间 → 保持亮 (与继电器一致)
+ *        - 断开超时释放/无车 → 灭
  *===========================================================================*/
 void poll_green_led(void)
 {
@@ -284,14 +288,7 @@ void poll_green_led(void)
 
     static uint16_t _slow_tick = 0;
 
-    /*--- 线圈断开中 → 灭（黄灯快闪负责故障指示） ---*/
-    if (g_disconnect_active) {
-        LEDA_OFF;
-        _slow_tick = 0;
-        return;
-    }
-
-    /*--- 自检阶段：慢闪 ---*/
+    /*--- 自检阶段：慢闪（就绪过程指示；此阶段继电器未驱动） ---*/
     if (loop1_INI_LOOP || !g_loop_power_up_state || !g_loop_stable) {
         _slow_tick++;
         if (_slow_tick >= GREEN_SLOW_HALF) {
@@ -301,12 +298,15 @@ void poll_green_led(void)
         return;
     }
 
-    /*--- 正常工作：车辆存在指示 ---*/
+    /*--- 稳定后: 绿灯 = RLY1 继电器实际输出状态 (V4.36.4) ---
+     * 读 RLY1_GPIO->odt (与 RLY1_ON/OFF 宏同源, 即真实驱动状态):
+     * 吸合(高) → 绿灯亮; 释放(低) → 绿灯灭
+     * 断开时无强制灭分支 → 与继电器保持逻辑一致 (防误判"继电器释放") */
     _slow_tick = 0;
-    if (loop1_VD_FLAG)
-        LEDA_ON;
+    if (RLY1_GPIO->odt & RLY1_PIN)
+        LEDA_ON;                        // 继电器吸合 → 绿灯亮 (PA9 低电平点亮)
     else
-        LEDA_OFF;
+        LEDA_OFF;                       // 继电器释放 → 绿灯灭
 }
 
 /*===========================================================================