feat(V4B): 方案B实验 V4.05 — USE_SLOW_RELEASE=0 + 调深释放阈值表 ReleaseTable_B

对比路线(与V4.04方案A A/B): 释放走快滤波(无慢滤波状态, 消除悬停风险),
手感对齐改由调深释放表 {80,42,27,18}(原始{60,32,21,14}加深30%)承担。

⚠关键认知(仿真+单测双确认): 释放方向是CAPVD向Origin恢复,
dlt增大(调深)→释放线降低→释放更早(与'调深=更严格'直觉相反)。
仿真预测: 深信号(≥0.2%)原始表更接近PD132T; 浅信号(0.1%)加深表更接近。

单测: tests/test_planb_release.c 新增(滞回为正✓/加深表释放≤原始表✓/释放时刻合理✓)
     test_release_slow_filter.c(方案A)仍通过, 两方案可回归
文档: devlog V2.14 + technical-spec §4.3.3 方案B段

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,58 @@
 
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+## 2026-09-01 — 方案B 实验：快滤波释放 + 调深释放阈值表（固件 V4.05）
+
+> **固件版本：V4.05**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.05" + MAIN=4/SUB=5）。devlog 修订 V2.14。
+> **状态：实验对比版**——与 V4.04（方案A）现场 A/B 对比后定稿，二选一保留。
+
+### 背景
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+V4.04（方案A：慢滤波释放 α21 + 进入 snap）已修两现象，但现场想对比另一条路线：不用慢滤波状态（消除任何滤波悬停风险），改由**释放阈值表**承担手感对齐。
+
+### 方案B 配置（TaskLoop.h）
+
+| 宏 | 值 | 含义 |
+|----|----|------|
+| `USE_SLOW_RELEASE` | **0** | 释放走快滤波（α79@10ms, τ≈22ms），无慢滤波状态 |
+| `USE_PLANB_TABLE` | **1** | 释放判定用 `ReleaseTable_B`（调深表） |
+| `ReleaseTable_B` | `{80, 42, 27, 18}` | 原始表 `{60,32,21,14}` 加深 ~30% |
+
+各档滞回验证：ReleaseTable_B < SensTable（进入表）→ 滞回为正，无结构假释放。
+
+### ⚠ 关键认知：加深方向的物理含义（仿真+单测双重确认）
+
+释放方向是 CAPVD 从车辆深度**向 Origin 恢复**（从深往浅）。释放线 = Origin − dlt：
+- **dlt 增大（调深）→ 释放线降低 → CAPVD 恢复中更早碰到 → 释放更早**（与"调深=更严格"的直觉相反）
+- 单测 `tests/test_planb_release.c`：4 档 × 4 速度全部确认"加深表释放 ≤ 原始表"（如 SENS=3, 3s 抬：原始@2960ms → 加深@2930ms）
+
+### 仿真预测（现场实测验证点）
+
+| 板信号深度 | 加深表 vs PD132T | 结论 |
+|-----------|------------------|------|
+| ≥0.2%（200cnt+） | 加深表比 PD132T 早（差 3~6 counts） | 深信号下原始表 `{60,32,21,14}` 更接近 PD132T |
+| ~0.1%（100cnt） | 加深表与 PD132T 差 ~1.3 counts | 浅信号下加深表更接近 |
+
+**现场验证**：若实测"加深表释放比 V4.04 更早（板抬更低就释放）"，说明方向如仿真；若与 PD132T 手感更近，则加深表定稿；否则 `USE_PLANB_TABLE=0` 一行切回原始表对比。
+
+### 单测
+
+- `tests/test_planb_release.c` 新增（gcc 编译通过）：滞回为正 ✓ / 加深表释放不晚于原始表 ✓ / 释放时刻合理 ✓
+- `tests/test_release_slow_filter.c`（方案A 单测）仍通过，两方案可回归
+
+### 与方案A 的取舍（待现场数据）
+
+- 方案A：释放曲线"跟手速"与 PD132T 同构（τ 对齐），但有慢滤波悬停状态（V4.04 已 snap 堵死）
+- 方案B：无慢滤波状态（结构简单），但释放曲线是"速度无关的固定偏移"，深信号下与 PD132T 有固有偏差
+- HR0/2 假释放：方案B 结构性免疫（快滤波进入后已同步到车辆深度，无悬停）
+
+### 文档同步
+
+- technical-spec §4.3.3 补方案B 实验说明
+- analysis/docs/filter-coefficient-79-vs-64.md §4.5 方案B 段（待补）
+
+---
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 ## 2026-09-01 — 方案A 现场复核修正：RELEASE_ALFA 18→21 + 进入 snap（固件 V4.04）
 
 > **固件版本：V4.04**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.04" + MAIN=4/SUB=4）。devlog 修订 V2.13。

docs/technical-spec.md

@@ -278,6 +278,8 @@ if ((Origin - dlt_ORG) < CAPVD) {                // CAPVD 回升至距基线不
 
 > **⚠ V4.04（2026-09-01）方案A 现场复核修正（RELEASE_ALFA 18→21 + 进入 snap）**：金属板复测两现象——① 慢速抬板释放高度 V4B 仍比 PD132T 高一点（跟手速有关）；② 定在 HR0/2（释放高度一半）保持 ~1s V4B 释放、PD132T 不释放。根因：① **τ 对齐用了近似口径**——α18 精确 τ≈137ms vs PD132T α79@43.7ms 精确 τ≈118ms（α=79 时 `T×256/α` 近似公式高估 19.6%），叠加 3 次确认 30ms；② **双滤波进入瞬态假释放**——进入由快滤波 30ms 确认、释放判定用慢滤波，进入确认瞬间慢滤波还悬在基线附近，残余信号落在窄带（SENS=3 时 0.032%~0.044%）时释放条件瞬时为真 → 假释放；PD132T 进出共用同一滤波，结构性免疫。修正：① `RELEASE_ALFA` 18→**21**（精确 τ≈117ms 对齐 PD132T 118ms）；② 进入确认处 **snap `loop1_CAPVD_slow = loop1_CAPVD`**（进入线 0.032% 恒深于离开线 0.021%，snap 后释放条件结构性为假）。单测：τ fast=30ms/slow=120ms，释放时机差 200ms；仿真 3s 抬升高度差 +9mm→+3mm，0.10% 板 HR0/2 假释放消除。⚠ 待板级复测。
 
+> **⚠ V4.05（2026-09-01）方案B 实验（USE_SLOW_RELEASE=0 + USE_PLANB_TABLE=1）**：对比路线——释放走**快滤波**（无慢滤波状态），手感对齐改由**调深释放阈值表** `ReleaseTable_B={80,42,27,18}`（原始 `{60,32,21,14}` 加深 ~30%）承担。⚠ **关键认知：释放方向是 CAPVD 向 Origin 恢复，dlt 增大（调深）→ 释放线降低 → 释放更早**（与"调深=更严格"直觉相反，仿真+单测双确认）。仿真预测：深信号（≥0.2%）加深表比 PD132T 早 3~6 counts，原始表更接近；浅信号（~0.1%）加深表更接近（差 ~1.3 counts）。HR0/2 假释放结构性免疫（无悬停状态）。现场 A/B 对比后定稿，`USE_SLOW_RELEASE`/`USE_PLANB_TABLE` 两宏二选一保留。
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 ##### 模式 2：平坦性判定 (USE_FLATNESS_EXIT=1) — ⚠ 默认禁用（#if 0，代码保留）
 
 基于专利 **CN200910309382**（中山大学），解决大车通行时频率多峰导致的多次误触发。