wangfq/DLD154V4B
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fix(V4B): 方案A现场复核修正 V4.04 — RELEASE_ALFA 18→21(精确τ117ms对齐PD132T) + 进入snap消除HR0/2假释放

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现场金属板复测两现象:
1. 慢速抬板释放高度 V4B 仍比 PD132T 高一点(跟手速有关) — 根因: τ对齐用了近似口径
   (α18 精确τ≈137ms vs PD132T α79@43.7ms 精确τ≈118ms, α=79时 T×256/α 高估19.6%)
   + V4B 3次确认30ms。修正: RELEASE_ALFA 18→21 (精确τ≈117ms)。
2. 定在HR0/2(释放高度一半)保持~1s V4B释放、PD132T不释放 — 根因: 双滤波进入瞬态假释放
   (快滤波30ms确认进入, 慢滤波还悬在基线附近, 残余信号0.032%~0.044%时释放条件瞬时为真)。
   修正: 进入确认瞬间 snap loop1_CAPVD_slow = loop1_CAPVD (进入线恒深于离开线, 释放条件结构性为假)。

验证: gcc单测 τ fast=30ms/slow=120ms, 释放时机差 200ms ✓
仿真: 3s抬升高度差 +9mm→+3mm; 0.10%板HR0/2假释放消除 ✓
文档: devlog V2.13 + technical-spec §4.3.3
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wangfq
2026-09-01 09:46:55 +08:00
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commit 97a7fb2dba
6 changed files with 53 additions and 8 deletions
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docs/devlog.md
+37
View File
@@ -4,6 +4,43 @@
---
## 2026-09-01 — 方案A 现场复核修正：RELEASE_ALFA 18→21 + 进入 snap（固件 V4.04）
> **固件版本：V4.04**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.04" + MAIN=4/SUB=4）。devlog 修订 V2.13。
### 背景（现场复核）
方案A（V4.03）落地后金属板复测，两个现象：
1. **慢速抬板释放高度 V4B 仍比 PD132T 高一点**，且跟手速有关（抬得越慢越接近）
2. **定在 HR0/2（释放高度一半）保持 ~1s，V4B 释放继电器，PD132T 不释放**
### 根因分析
| 现象 | 根因 | 证据 |
|------|------|------|
| 1 释放偏高 | τ 对齐用了近似口径：方案A α18 精确 τ≈137ms，PD132T α79@43.7ms 精确 τ≈118ms（α=79 时 `T×256/α` 近似公式高估 19.6%）+ V4B 释放 3 次确认 30ms | 仿真：2s 抬升 V4B +14mm、8s 抬升 +2mm，与现场"跟手速有关"吻合 |
| 2 HR0/2 假释放 | 双滤波结构（快进+慢出）：进入由快滤波（τ≈22ms）30ms 确认，释放判定用慢滤波——进入确认瞬间慢滤波还悬在基线附近，残余信号落在窄带（SENS=3 时 0.032%~0.044%）时释放条件瞬时为真 → 3 次确认数满 → 假释放。PD132T 进出共用同一滤波，进入确认时滤波值已沉过离开线，结构性免疫 | 仿真：0.10% 板 HR0/2 放置 V4B 释放@0.18s，PD132T 不释放 |
### 修正（V4.04）
1. **RELEASE_ALFA 18 → 21**：精确 τ = −T/ln(1−α) = −10/ln(1−21/256) ≈ **117ms**，对齐 PD132T α79@43.7ms 精确 τ≈118ms。仿真释放高度差 3s 抬升 +9mm → **+3mm**（剩余为 3 次确认 30ms 固有延迟）
2. **进入确认 snap**：`loop1_CAPVD_slow = loop1_CAPVD`（进入线档3 0.032% 恒深于离开线 0.021%，snap 后释放条件结构性为假）→ HR0/2 假释放窗口彻底消除
### 验证
- `tests/test_release_slow_filter.c` 更新 ALFA_SLOW=21：τ fast=30ms/slow=120ms（理论 22/117ms）；释放时机差 200ms ✓
- 仿真（Origin=100000, SENS=3）：α21+snap 下 0.10% 板 HR0/2 放置，原版释放@0.18s → 未释放 ✓
- ⚠ 待板级：真机金属板复测确认释放高度对齐 + HR0/2 保持不再释放
### 文档同步
- technical-spec §4.3.3 补 V4.04 修正说明
- analysis/docs/filter-coefficient-79-vs-64.md §4.4 方案A 同步 α21 + snap
- release-notes 待发布时更新
---
## 2026-08-31 — 释放手感对齐 PD132T：释放慢滤波（方案 A，固件 V4.03）
> **固件版本：V4.03**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.03" + MAIN=4/SUB=3；⚠ 顺带修正字符串 "4.00" 与数字 4/2 不一致的历史问题）。devlog 修订 V2.12。
docs/technical-spec.md
+2
View File
@@ -276,6 +276,8 @@ if ((Origin - dlt_ORG) < CAPVD) { // CAPVD 回升至距基线不
> **⚠ V4.03（2026-08-31）释放慢滤波（方案 A，USE_SLOW_RELEASE）**：现场金属板测试——灵敏度表已对齐，但**释放高度 V4B 比 PD132T 低**（V4B 刚离开触发位置即释放，PD132T 需离得更远）。根因：**IIR 滤波时间常数差异**（V4B 10ms tick + α79 → τ≈32ms；PD132T 43.7ms tick + α79/64 → τ≈142~175ms，慢 4.4~5.5×），释放阈值浅（进入的 20%）放大差异。修复：离开判定改用**独立慢滤波值** `loop1_CAPVD_slow`（α=18/256 @10ms → τ≈142ms，复刻 PD132T 恢复速度，吃原始 Value 不经斜率限幅），进入路径不变。开关 `USE_SLOW_RELEASE`（TaskLoop.h，默认 1；0=原快滤波释放）。单测：τ fast=30ms/slow=140ms，释放时机差 260ms（`tests/test_release_slow_filter.c`）。⚠ 若现场 PD132T 的 SET_FLT=ON（α64 → τ≈175ms），可调 `RELEASE_ALFA` 15（τ≈170ms）更贴近。
> **⚠ V4.04（2026-09-01）方案A 现场复核修正（RELEASE_ALFA 18→21 + 进入 snap）**：金属板复测两现象——① 慢速抬板释放高度 V4B 仍比 PD132T 高一点（跟手速有关）；② 定在 HR0/2（释放高度一半）保持 ~1s V4B 释放、PD132T 不释放。根因：① **τ 对齐用了近似口径**——α18 精确 τ≈137ms vs PD132T α79@43.7ms 精确 τ≈118ms（α=79 时 `T×256/α` 近似公式高估 19.6%），叠加 3 次确认 30ms；② **双滤波进入瞬态假释放**——进入由快滤波 30ms 确认、释放判定用慢滤波，进入确认瞬间慢滤波还悬在基线附近，残余信号落在窄带（SENS=3 时 0.032%~0.044%）时释放条件瞬时为真 → 假释放；PD132T 进出共用同一滤波，结构性免疫。修正：① `RELEASE_ALFA` 18→**21**（精确 τ≈117ms 对齐 PD132T 118ms）；② 进入确认处 **snap `loop1_CAPVD_slow = loop1_CAPVD`**（进入线 0.032% 恒深于离开线 0.021%，snap 后释放条件结构性为假）。单测：τ fast=30ms/slow=120ms，释放时机差 200ms；仿真 3s 抬升高度差 +9mm→+3mm，0.10% 板 HR0/2 假释放消除。⚠ 待板级复测。
##### 模式 2：平坦性判定 (USE_FLATNESS_EXIT=1) — ⚠ 默认禁用（#if 0，代码保留）
基于专利 **CN200910309382**（中山大学），解决大车通行时频率多峰导致的多次误触发。
tests/test_release_slow_filter.c
+4 -4
View File
@@ -1,9 +1,9 @@
/*
* test_release_slow_filter.c — 方案A 释放慢滤波单测
*
* 验证: V4B 主滤波(ALFA=79 @10ms, τ≈32ms) vs 释放慢滤波(ALFA=18 @10ms, τ≈142ms)
* 验证: V4B 主滤波(ALFA=79 @10ms, τ≈22ms) vs 释放慢滤波(ALFA=21 @10ms, 精确τ≈117ms)
* 在"金属板离开"(信号缓慢恢复)场景下,慢滤波释放时机应显著晚于快滤波,
* 从而对齐 PD132T 释放手感。
* 从而对齐 PD132T 释放手感 (PD132T α79@43.7ms 精确τ≈118ms, V4.04 对齐)。
*
* 编译: gcc -o /tmp/test_release_slow test_release_slow_filter.c && /tmp/test_release_slow
*/
@@ -13,7 +13,7 @@
#include <math.h>
#define ALFA_FAST 79
#define ALFA_SLOW 18
#define ALFA_SLOW 21
#define TICK_MS 10
/* 与 TaskLoop.c get_flt_value 同构 */
@@ -37,7 +37,7 @@ static void test_tau(void)
if (t_fast < 0 && v_fast <= target_fast) t_fast = t;
if (t_slow < 0 && v_slow <= target_slow) t_slow = t;
}
printf("[tau] fast=%dms slow=%dms (理论 32ms/142ms)\n", t_fast * TICK_MS, t_slow * TICK_MS);
printf("[tau] fast=%dms slow=%dms (理论 22ms/117ms)\n", t_fast * TICK_MS, t_slow * TICK_MS);
assert(t_fast * TICK_MS <= 60); /* 快滤波 τ < 60ms */
assert(t_slow * TICK_MS >= 100); /* 慢滤波 τ > 100ms */
assert(t_slow > t_fast * 3); /* 慢/快 > 3× */
utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h
+2 -2
View File
@@ -35,7 +35,7 @@
* - 进入确认 (ENTRY_CONFIRM) 替代单次阈值判定
*===========================================================================*/
#define ALFA_CAP1 79 // IIR α = 79/256 ≈ 0.31 (@10ms → τ≈32ms)
#define RELEASE_ALFA 18 // 释放慢滤波 α = 18/256 ≈ 0.07 (@10ms → τ≈142ms, 方案A: 对齐 PD132T Flt_Reg=79 @43.7ms 释放手感)
#define RELEASE_ALFA 21 // 释放慢滤波 α = 21/256 ≈ 0.082 (@10ms → 精确τ≈117ms, V4.04: 对齐 PD132T α79@43.7ms 精确τ≈118ms; 原18→精确τ137ms偏慢)
#define USE_SLOW_RELEASE 1 // 方案A总开关: 1=释放走慢滤波(对齐PD132T) 0=原快滤波释放
#define MAX_SLOPE_RATE 5 // 斜率限幅: 单次最大变化 5% (物理限制, 拒绝 EMI 尖峰)
#define ENTRY_CONFIRM 3 // 进入确认: 连续 N 次低于阈值才判定有车
@@ -89,7 +89,7 @@ extern uint16_t loop1_CapCnt; // 当前窗口已累加次数
extern uint32_t loop1_CapSum; // 当前窗口累加和
extern uint32_t loop1_Value; // 一个测量窗口的原始 ΣXn
extern uint32_t loop1_CAPVD; // IIR 滤波后的频率值
extern uint32_t loop1_CAPVD_slow; // 释放判定慢滤波值 (方案A: 独立 IIR, τ≈142ms, 对齐 PD132T 释放手感)
extern uint32_t loop1_CAPVD_slow; // 释放判定慢滤波值 (方案A: 独立 IIR, 精确τ≈117ms, 对齐 PD132T 释放手感)
extern uint32_t loop1_Origin; // 基线（无车时的参考频率）
extern uint32_t loop1_ORG_SUM; // 基线跟踪累加和
extern uint16_t loop1_ORG_CNT; // 基线跟踪计数（窗口=100）
utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h
+2 -2
View File
@@ -14,10 +14,10 @@
#define __CMCNG_H__
#define PRODUCT_MODEL "DLD154"
#define FIRMWARE_VER "4.03"
#define FIRMWARE_VER "4.04"
#define HARDWARE_VER "3.00"
#define FIRMWARE_VER_MAIN 4
#define FIRMWARE_VER_SUB 3
#define FIRMWARE_VER_SUB 4
#define HARDWARE_VER_MAIN 3
#define HARDWARE_VER_SUB 0
utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
+6
View File
@@ -783,6 +783,12 @@ void vd1_task(void)
loop1_entry_cnt = 0;
loop1_freeze_cnt = 0;
loop1_freeze_ref = 0;
#if USE_SLOW_RELEASE
/* V4.04: 进入瞬态假释放修正 — snap 慢滤波到当前快滤波值
* 进入线(档3: 0.032%)恒深于离开线(0.021%), snap 后释放条件结构性为假,
* 消除"定在HR0/2保持即释放"窗口(2026-09-01 仿真+现场复核) */
loop1_CAPVD_slow = loop1_CAPVD;
#endif
if (!SET_SAFE) {
loop1_LC_HOLD = 1;