feat(V4B): V4.24 — 环境重校准：永久环境变化自动恢复基线(金属板A拿走场景)

现场(2026-09-02实测): 线圈旁金属板A上电把Origin学低(128096)，A拿走CAPVD弹回
真空场(128856) dev=+761(0.59%)，被36321a1双向保护"dev>0永不更新"永久冻结
→ B触发需809cnt(正常54cnt) 灵敏度假性降低且不恢复(V4.20分钟级可自愈)

修复: dev>+4dlt高位两段式受控重校准
  ① 60s(ENV_RESYNC_WAIT)高位连续未回摆 → 判定永久环境变化(瞬态铁块类不污染)
  ② 学习基线B: 连续空闲窗200tick均值 + settle判稳(连续2窗漂移≤0.1%)
  ③ 空闲原子替换Origin, 清freeze/ORG/entry残留, slow snap, 黄灯恢复
- 学习期打断(回窗/dev<0/断线重连)→重算; 30s预算超时放弃保留旧Origin
- 黄灯模式4: 环境学习中常亮(优先级: 断开快闪>学习常亮>N短闪>灭)
- tests/test_env_resync.c 5场景ALL PASS(恢复66s/瞬态不学/打断重算/放弃/不震荡)
- docs: devlog V2.22 + spec V2.3 + 产品手册 V2.7 同步

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,57 @@
 
 ---
 
+## 2026-09-02 — 环境重校准：现场永久环境变化自动恢复基线（固件 V4.24）
+
+> **固件版本：V4.24**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.24" + MAIN=4/SUB=24）。devlog 修订 V2.22。
+
+### 现场现象（V4.22 实测复现，DBG/EVT 串口日志）
+
+线圈旁金属板 A 上电 → 稳定后 Origin 学低；A 拿走 → CAPVD 弹回真空场，
+相对 Origin 恒高 dev=+761 cnt（0.59% Origin，实测 CAPVD 128096→128856），
+被 V4.20 双向保护（36321a1）"dev>0 永不更新"永久冻结 → Origin 卡 128095 →
+再拿金属板 B 测试需下跌 ~809 cnt（正常 54 cnt）才触发 → 触发高度明显降低、不恢复。
+
+- V4.20（双向保护前，278d470）：dev>0 走正常窗口平均 → 数分钟缓慢恢复（现场"等一段时间能恢复"）
+- V4.22（含双向保护）：dev>0 只冻结、永不更新 → 永久不恢复
+
+### 根因
+
+36321a1 为防"铁块靠近污染 Origin → 离开假进入锁死"，把 dev>+4×dlt 高位的
+"无车环境异常"一律永久冻结。但"铁块靠近（瞬态，秒级回摆）"与"永久环境变化
+（基准被学低，如 A 拿走）"数值不可分，仅**时间维度**可分——永久冻结把后者也卡死。
+
+### 修复（V4.24 两段式受控重校准）
+
+| 阶段 | 条件 | 动作 |
+|------|------|------|
+| ① 冻结等待 | dev>+4×dlt 高位连续 60 s（ENV_RESYNC_WAIT=6000 tick）未回摆 | 保持双向保护冻结语义（<60 s 瞬态不污染） |
+| ② 学习基线 B | 连续空闲窗（ENV_LEARN_WINDOW=200 tick）均值 + settle 判稳（连续 2 窗漂移 ≤0.1%） | **黄灯常亮**指示学习过程 |
+| ③ 原子替换 | B 可信且空闲 | Origin=B；清 freeze/ORG/entry 残留；slow snap（同 V4.04）；黄灯恢复 |
+
+- 学习期任何打断（CAPVD 回窗、dev<0 目标靠近、线圈断开重连）→ 重算重来
+- 学习预算 ENV_LEARN_MAX_TICKS=3000（30 s）超时放弃，保留旧 Origin——宁可灵敏度低不冒险污染
+- 替换瞬间 B≈当前空闲 CAPVD → dev≈0 无跳变，不会误触发继电器
+- 黄灯优先级：断开快闪 > 学习常亮 > N 短闪（断开史）> 灭
+
+### 验证
+
+- `tests/test_env_resync.c`（新增）：5 场景 ALL PASS
+  1. 永久变化（常量高位）→ 6600 tick（~66 s）自动替换 Origin 128095→128856
+  2. 瞬态高位 60 s 内回摆 → 不学习不替换
+  3. 学习期打断 → abort 重算 → 最终恢复
+  4. 学习期窗口不稳 → 30 s 预算放弃，Origin 不被污染
+  5. 替换后 dev≈0 → 无重复学习不震荡
+- gcc `-fsyntax-only` TaskLoop.c 0 error
+
+### 权衡（待现场验证）
+
+- 铁块静止 60 s+ 也会被学入 → 靠等待时长 + 黄灯常亮提示（操作员看到黄灯别移走目标）
+- 恢复总时长 ≈66 s（V4.20 分钟级），A 拿走场景现场复测确认手感
+- ENV_RESYNC_WAIT / ENV_LEARN_MAX_TICKS 为编译期宏，现场可调
+
+---
+
 ## 2026-09-02 — 红灯呼吸对齐 vd960Loop + 上电自检基准判稳（固件 V4.23）
 
 > **固件版本：V4.23**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.23" + MAIN=4/SUB=23）。devlog 修订 V2.21。
@@ -983,7 +1034,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
 |------|------|------|
-| V2.21 | 2026-09-02 | V4.23 红灯呼吸对齐 vd960Loop（周期≈2.6s）；上电自检基准判稳：窗口 Origin 漂移 ≤0.1%×连续 2 窗 + 5s 兜底 |
+| V2.22 | 2026-09-02 | V4.24 环境重校准：dev>+4dlt 高位连续 60s 触发受控学习（黄灯常亮），连续空闲窗均值+判稳后原子替换 Origin，恢复金属板A拿走类永久环境变化；打断重算 + 30s 预算兜底 |
 | V2.20 | 2026-09-02 | V4.22 DEBUG 改编译器 -DDEBUG 控制（cmcng.h DEBUG_ENABLE 删除） |
 | V2.19 | 2026-09-02 | V4.20 负variation铁块锁死修复：基线跟踪双向对称保护（±4×dlt 对称窗口） |
 | V2.18 | 2026-09-02 | V4.20 Debug 串口打印重组：频率/采样/基准全量输出（DBG/EVT 前缀） |

docs/product-manual.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # DLD154V4B 产品手册
 
-> 单路线圈车辆检测器 | 型号: DLD154V4B | 版本: V2.6  
+> 单路线圈车辆检测器 | 型号: DLD154V4B | 版本: V2.7  
 > 适用于停车场、收费站、交通卡口等场景的车辆到达/离开检测
 
 ---
@@ -181,6 +181,16 @@ DLD154V4B 是一款基于 ARM Cortex-M4 微控制器的**单通道环形线圈
 | 线圈重连，断开 2 次 | 呼吸 | 正常 | **2 短闪** + 1.2s 灭 | 发生过 2 次断开，已恢复 |
 | 线圈重连，断开 3+ 次 | 呼吸 | 正常 | **3 短闪** + 1.2s 灭 | 多次断开，建议检查接头 |
 
+### 5.3 环境校准（V4.24 新增）
+
+| 状态 | 红灯 | 绿灯 | 黄灯 | 说明 |
+|------|------|------|------|------|
+| 环境校准学习中 | 呼吸 | 灭（无车） | **常亮** | 检测到**永久环境变化**（如旁置金属板被移走使基准被学低）：先高位冻结 60s 确认，再自动学习新基线并替换，恢复灵敏度 |
+
+- 线圈旁金属等目标在**上电时**在场会把空车基准学低；目标移走后检测高度会明显变低（V4.22 及以前需断电重上电或等基线慢跟恢复）。V4.24 起：高位持续 60s 判定永久变化 → 黄灯常亮数秒（学习中）→ 自动恢复，无需断电
+- **看到黄灯常亮表示正在学习新基线，请勿移动线圈附近的目标**（铁块静止 60s+ 也会被学入）
+- 黄灯优先级：断开快闪 > 学习常亮 > N 短闪（断开史）> 灭
+
 - **快闪**：200ms 亮 / 200ms 灭
 - **N 短闪**：N × (80ms 亮 + 200ms 灭)，循环间隔 1.2s
 - **呼吸**：PWM 渐变，系统运行指示（周期≈2.6s，V4.23 起对齐 vd960Loop 观感）

docs/technical-spec.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # DLD154V4B 技术规格书
 
-> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.23 | 文档版本: V2.2  
+> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.24 | 文档版本: V2.3  
 > 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析
 
 ---
@@ -364,6 +364,7 @@ if (!VD_FLAG) {
 | 4× 冻结阈值 | 防止异常 CAPVD 上升污染基线（V1.5） |
 | 5% 斜率限幅 | 过滤 EMI/闪电尖峰，保护 IIR（V2.0） |
 | 冻结超时 + 稳定性检查 | 防止永久冻结死锁（V2.3~2.5） |
+| 环境重校准（V4.24） | dev>+4×dlt 高位连续 60s（ENV_RESYNC_WAIT）→ 判定永久环境变化 → 学习基线 B（空闲窗均值+判稳，黄灯常亮）→ 原子替换 Origin；铁块类瞬态 60s 内仍只冻结不污染 |
 
 #### 4.4.3 基线更新速率（两阶段）
 
@@ -448,6 +449,9 @@ if (dev < dlt_ORG * 4) {
 | STABLE_SETTLE_WINDOWS | 2 | ~2 s | 连续窗口漂移达标数 |
 | STABLE_MAX_SAMPLES | 500 tick | **~5 s** | 自检硬兜底上限（超时强制判稳） |
 | FREEZE_TIMEOUT | 1000 | **~10 s** | 基线冻结超时（连续稳定后更新 Origin） |
+| ENV_RESYNC_WAIT | 6000 tick | **~60 s** | 环境重校准等待：dev>+4×dlt 高位连续 60s 判定永久环境变化（V4.24） |
+| ENV_LEARN_WINDOW | 200 tick | ~2 s | 环境学习窗口（基线 B 均值窗，学习期黄灯常亮） |
+| ENV_LEARN_MAX_TICKS | 3000 tick | **~30 s** | 学习预算：窗口不稳超时放弃，保留旧 Origin（防死锁） |
 
 > **M4 优化**：V2.0 将 tick 从 50ms (TMR15 5ms×10) 提升到 10ms (vTaskDelay 10ms)。IIR 系数同步调整（α 从 79/256→18/256），保持等效时间常数。进入确认 3×10ms + 500ms IN_DELAY = ~530ms，比旧设计 (50ms + 500ms = 550ms) 略快。基线更新从 5s 加速到 1s。
 
@@ -752,3 +756,4 @@ DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的
 | V2.0 | 2026-06-29 | 更新至 V2.5 固件：双路 IIR、斜率限幅、进入确认、冻结超时+稳定性 |
 | V2.1 | 2026-06-29 | 更新至 V2.6：单路 IIR ALFA_CAP1=79, WINDOW_ORIGIN=500, 两阶段基线 |
 | V2.2 | 2026-09-02 | 更新至 V4.23：上电稳定期判稳语义（基准漂移≤0.1%×2窗 + 5s兜底）、红灯呼吸周期≈2.6s、绿灯自检描述 |
+| V2.3 | 2026-09-02 | 更新至 V4.24：环境重校准（dev>+4dlt 高位连续 60s → 学习基线 B → 空闲原子替换 Origin，黄灯常亮指示；瞬态 60s 内不污染、30s 学习预算兜底） |