feat(V4B): V4.24 — 环境重校准：永久环境变化自动恢复基线(金属板A拿走场景)

现场(2026-09-02实测): 线圈旁金属板A上电把Origin学低(128096)，A拿走CAPVD弹回
真空场(128856) dev=+761(0.59%)，被36321a1双向保护"dev>0永不更新"永久冻结
→ B触发需809cnt(正常54cnt) 灵敏度假性降低且不恢复(V4.20分钟级可自愈)

修复: dev>+4dlt高位两段式受控重校准
  ① 60s(ENV_RESYNC_WAIT)高位连续未回摆 → 判定永久环境变化(瞬态铁块类不污染)
  ② 学习基线B: 连续空闲窗200tick均值 + settle判稳(连续2窗漂移≤0.1%)
  ③ 空闲原子替换Origin, 清freeze/ORG/entry残留, slow snap, 黄灯恢复
- 学习期打断(回窗/dev<0/断线重连)→重算; 30s预算超时放弃保留旧Origin
- 黄灯模式4: 环境学习中常亮(优先级: 断开快闪>学习常亮>N短闪>灭)
- tests/test_env_resync.c 5场景ALL PASS(恢复66s/瞬态不学/打断重算/放弃/不震荡)
- docs: devlog V2.22 + spec V2.3 + 产品手册 V2.7 同步

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,57 @@
 
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+## 2026-09-02 — 环境重校准：现场永久环境变化自动恢复基线（固件 V4.24）
+
+> **固件版本：V4.24**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.24" + MAIN=4/SUB=24）。devlog 修订 V2.22。
+
+### 现场现象（V4.22 实测复现，DBG/EVT 串口日志）
+
+线圈旁金属板 A 上电 → 稳定后 Origin 学低；A 拿走 → CAPVD 弹回真空场，
+相对 Origin 恒高 dev=+761 cnt（0.59% Origin，实测 CAPVD 128096→128856），
+被 V4.20 双向保护（36321a1）"dev>0 永不更新"永久冻结 → Origin 卡 128095 →
+再拿金属板 B 测试需下跌 ~809 cnt（正常 54 cnt）才触发 → 触发高度明显降低、不恢复。
+
+- V4.20（双向保护前，278d470）：dev>0 走正常窗口平均 → 数分钟缓慢恢复（现场"等一段时间能恢复"）
+- V4.22（含双向保护）：dev>0 只冻结、永不更新 → 永久不恢复
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+### 根因
+
+36321a1 为防"铁块靠近污染 Origin → 离开假进入锁死"，把 dev>+4×dlt 高位的
+"无车环境异常"一律永久冻结。但"铁块靠近（瞬态，秒级回摆）"与"永久环境变化
+（基准被学低，如 A 拿走）"数值不可分，仅**时间维度**可分——永久冻结把后者也卡死。
+
+### 修复（V4.24 两段式受控重校准）
+
+| 阶段 | 条件 | 动作 |
+|------|------|------|
+| ① 冻结等待 | dev>+4×dlt 高位连续 60 s（ENV_RESYNC_WAIT=6000 tick）未回摆 | 保持双向保护冻结语义（<60 s 瞬态不污染） |
+| ② 学习基线 B | 连续空闲窗（ENV_LEARN_WINDOW=200 tick）均值 + settle 判稳（连续 2 窗漂移 ≤0.1%） | **黄灯常亮**指示学习过程 |
+| ③ 原子替换 | B 可信且空闲 | Origin=B；清 freeze/ORG/entry 残留；slow snap（同 V4.04）；黄灯恢复 |
+
+- 学习期任何打断（CAPVD 回窗、dev<0 目标靠近、线圈断开重连）→ 重算重来
+- 学习预算 ENV_LEARN_MAX_TICKS=3000（30 s）超时放弃，保留旧 Origin——宁可灵敏度低不冒险污染
+- 替换瞬间 B≈当前空闲 CAPVD → dev≈0 无跳变，不会误触发继电器
+- 黄灯优先级：断开快闪 > 学习常亮 > N 短闪（断开史）> 灭
+
+### 验证
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+- `tests/test_env_resync.c`（新增）：5 场景 ALL PASS
+  1. 永久变化（常量高位）→ 6600 tick（~66 s）自动替换 Origin 128095→128856
+  2. 瞬态高位 60 s 内回摆 → 不学习不替换
+  3. 学习期打断 → abort 重算 → 最终恢复
+  4. 学习期窗口不稳 → 30 s 预算放弃，Origin 不被污染
+  5. 替换后 dev≈0 → 无重复学习不震荡
+- gcc `-fsyntax-only` TaskLoop.c 0 error
+
+### 权衡（待现场验证）
+
+- 铁块静止 60 s+ 也会被学入 → 靠等待时长 + 黄灯常亮提示（操作员看到黄灯别移走目标）
+- 恢复总时长 ≈66 s（V4.20 分钟级），A 拿走场景现场复测确认手感
+- ENV_RESYNC_WAIT / ENV_LEARN_MAX_TICKS 为编译期宏，现场可调
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+---
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 ## 2026-09-02 — 红灯呼吸对齐 vd960Loop + 上电自检基准判稳（固件 V4.23）
 
 > **固件版本：V4.23**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.23" + MAIN=4/SUB=23）。devlog 修订 V2.21。
@@ -983,7 +1034,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
 |------|------|------|
-| V2.21 | 2026-09-02 | V4.23 红灯呼吸对齐 vd960Loop（周期≈2.6s）；上电自检基准判稳：窗口 Origin 漂移 ≤0.1%×连续 2 窗 + 5s 兜底 |
+| V2.22 | 2026-09-02 | V4.24 环境重校准：dev>+4dlt 高位连续 60s 触发受控学习（黄灯常亮），连续空闲窗均值+判稳后原子替换 Origin，恢复金属板A拿走类永久环境变化；打断重算 + 30s 预算兜底 |
 | V2.20 | 2026-09-02 | V4.22 DEBUG 改编译器 -DDEBUG 控制（cmcng.h DEBUG_ENABLE 删除） |
 | V2.19 | 2026-09-02 | V4.20 负variation铁块锁死修复：基线跟踪双向对称保护（±4×dlt 对称窗口） |
 | V2.18 | 2026-09-02 | V4.20 Debug 串口打印重组：频率/采样/基准全量输出（DBG/EVT 前缀） |