feat(V4B): V4.24 — 环境重校准：永久环境变化自动恢复基线(金属板A拿走场景)

现场(2026-09-02实测): 线圈旁金属板A上电把Origin学低(128096)，A拿走CAPVD弹回
真空场(128856) dev=+761(0.59%)，被36321a1双向保护"dev>0永不更新"永久冻结
→ B触发需809cnt(正常54cnt) 灵敏度假性降低且不恢复(V4.20分钟级可自愈)

修复: dev>+4dlt高位两段式受控重校准
  ① 60s(ENV_RESYNC_WAIT)高位连续未回摆 → 判定永久环境变化(瞬态铁块类不污染)
  ② 学习基线B: 连续空闲窗200tick均值 + settle判稳(连续2窗漂移≤0.1%)
  ③ 空闲原子替换Origin, 清freeze/ORG/entry残留, slow snap, 黄灯恢复
- 学习期打断(回窗/dev<0/断线重连)→重算; 30s预算超时放弃保留旧Origin
- 黄灯模式4: 环境学习中常亮(优先级: 断开快闪>学习常亮>N短闪>灭)
- tests/test_env_resync.c 5场景ALL PASS(恢复66s/瞬态不学/打断重算/放弃/不震荡)
- docs: devlog V2.22 + spec V2.3 + 产品手册 V2.7 同步

docs/product-manual.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # DLD154V4B 产品手册
 
-> 单路线圈车辆检测器 | 型号: DLD154V4B | 版本: V2.6  
+> 单路线圈车辆检测器 | 型号: DLD154V4B | 版本: V2.7  
 > 适用于停车场、收费站、交通卡口等场景的车辆到达/离开检测
 
 ---
@@ -181,6 +181,16 @@ DLD154V4B 是一款基于 ARM Cortex-M4 微控制器的**单通道环形线圈
 | 线圈重连，断开 2 次 | 呼吸 | 正常 | **2 短闪** + 1.2s 灭 | 发生过 2 次断开，已恢复 |
 | 线圈重连，断开 3+ 次 | 呼吸 | 正常 | **3 短闪** + 1.2s 灭 | 多次断开，建议检查接头 |
 
+### 5.3 环境校准（V4.24 新增）
+
+| 状态 | 红灯 | 绿灯 | 黄灯 | 说明 |
+|------|------|------|------|------|
+| 环境校准学习中 | 呼吸 | 灭（无车） | **常亮** | 检测到**永久环境变化**（如旁置金属板被移走使基准被学低）：先高位冻结 60s 确认，再自动学习新基线并替换，恢复灵敏度 |
+
+- 线圈旁金属等目标在**上电时**在场会把空车基准学低；目标移走后检测高度会明显变低（V4.22 及以前需断电重上电或等基线慢跟恢复）。V4.24 起：高位持续 60s 判定永久变化 → 黄灯常亮数秒（学习中）→ 自动恢复，无需断电
+- **看到黄灯常亮表示正在学习新基线，请勿移动线圈附近的目标**（铁块静止 60s+ 也会被学入）
+- 黄灯优先级：断开快闪 > 学习常亮 > N 短闪（断开史）> 灭
+
 - **快闪**：200ms 亮 / 200ms 灭
 - **N 短闪**：N × (80ms 亮 + 200ms 灭)，循环间隔 1.2s
 - **呼吸**：PWM 渐变，系统运行指示（周期≈2.6s，V4.23 起对齐 vd960Loop 观感）