feat(V4B): V4.24 — 环境重校准：永久环境变化自动恢复基线(金属板A拿走场景)
现场(2026-09-02实测): 线圈旁金属板A上电把Origin学低(128096)，A拿走CAPVD弹回 真空场(128856) dev=+761(0.59%)，被36321a1双向保护"dev>0永不更新"永久冻结 → B触发需809cnt(正常54cnt) 灵敏度假性降低且不恢复(V4.20分钟级可自愈) 修复: dev>+4dlt高位两段式受控重校准 ① 60s(ENV_RESYNC_WAIT)高位连续未回摆 → 判定永久环境变化(瞬态铁块类不污染) ② 学习基线B: 连续空闲窗200tick均值 + settle判稳(连续2窗漂移≤0.1%) ③ 空闲原子替换Origin, 清freeze/ORG/entry残留, slow snap, 黄灯恢复 - 学习期打断(回窗/dev<0/断线重连)→重算; 30s预算超时放弃保留旧Origin - 黄灯模式4: 环境学习中常亮(优先级: 断开快闪>学习常亮>N短闪>灭) - tests/test_env_resync.c 5场景ALL PASS(恢复66s/瞬态不学/打断重算/放弃/不震荡) - docs: devlog V2.22 + spec V2.3 + 产品手册 V2.7 同步
This commit is contained in:
wangfq
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@@ -4,6 +4,57 @@
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## 2026-09-02 — 环境重校准：现场永久环境变化自动恢复基线（固件 V4.24）
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> **固件版本：V4.24**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.24" + MAIN=4/SUB=24）。devlog 修订 V2.22。
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### 现场现象（V4.22 实测复现，DBG/EVT 串口日志）
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线圈旁金属板 A 上电 → 稳定后 Origin 学低；A 拿走 → CAPVD 弹回真空场，
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相对 Origin 恒高 dev=+761 cnt（0.59% Origin，实测 CAPVD 128096→128856），
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被 V4.20 双向保护（36321a1）"dev>0 永不更新"永久冻结 → Origin 卡 128095 →
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再拿金属板 B 测试需下跌 ~809 cnt（正常 54 cnt）才触发 → 触发高度明显降低、不恢复。
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- V4.20（双向保护前，278d470）：dev>0 走正常窗口平均 → 数分钟缓慢恢复（现场"等一段时间能恢复"）
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- V4.22（含双向保护）：dev>0 只冻结、永不更新 → 永久不恢复
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### 根因
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36321a1 为防"铁块靠近污染 Origin → 离开假进入锁死"，把 dev>+4×dlt 高位的
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"无车环境异常"一律永久冻结。但"铁块靠近（瞬态，秒级回摆）"与"永久环境变化
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（基准被学低，如 A 拿走）"数值不可分，仅**时间维度**可分——永久冻结把后者也卡死。
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### 修复（V4.24 两段式受控重校准）
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| 阶段 | 条件 | 动作 |
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| ① 冻结等待 | dev>+4×dlt 高位连续 60 s（ENV_RESYNC_WAIT=6000 tick）未回摆 | 保持双向保护冻结语义（<60 s 瞬态不污染） |
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| ② 学习基线 B | 连续空闲窗（ENV_LEARN_WINDOW=200 tick）均值 + settle 判稳（连续 2 窗漂移 ≤0.1%） | **黄灯常亮**指示学习过程 |
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| ③ 原子替换 | B 可信且空闲 | Origin=B；清 freeze/ORG/entry 残留；slow snap（同 V4.04）；黄灯恢复 |
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- 学习期任何打断（CAPVD 回窗、dev<0 目标靠近、线圈断开重连）→ 重算重来
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- 学习预算 ENV_LEARN_MAX_TICKS=3000（30 s）超时放弃，保留旧 Origin——宁可灵敏度低不冒险污染
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- 替换瞬间 B≈当前空闲 CAPVD → dev≈0 无跳变，不会误触发继电器
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- 黄灯优先级：断开快闪 > 学习常亮 > N 短闪（断开史）> 灭
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### 验证
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- `tests/test_env_resync.c`（新增）：5 场景 ALL PASS
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1. 永久变化（常量高位）→ 6600 tick（~66 s）自动替换 Origin 128095→128856
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2. 瞬态高位 60 s 内回摆 → 不学习不替换
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3. 学习期打断 → abort 重算 → 最终恢复
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4. 学习期窗口不稳 → 30 s 预算放弃，Origin 不被污染
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5. 替换后 dev≈0 → 无重复学习不震荡
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- gcc `-fsyntax-only` TaskLoop.c 0 error
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### 权衡（待现场验证）
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- 铁块静止 60 s+ 也会被学入 → 靠等待时长 + 黄灯常亮提示（操作员看到黄灯别移走目标）
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- 恢复总时长 ≈66 s（V4.20 分钟级），A 拿走场景现场复测确认手感
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- ENV_RESYNC_WAIT / ENV_LEARN_MAX_TICKS 为编译期宏，现场可调
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## 2026-09-02 — 红灯呼吸对齐 vd960Loop + 上电自检基准判稳（固件 V4.23）
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## 2026-09-02 — 红灯呼吸对齐 vd960Loop + 上电自检基准判稳（固件 V4.23）
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> **固件版本：V4.23**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.23" + MAIN=4/SUB=23）。devlog 修订 V2.21。
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> **固件版本：V4.23**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.23" + MAIN=4/SUB=23）。devlog 修订 V2.21。
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@@ -983,7 +1034,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
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| 版本 | 时间 | 说明 |
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| 版本 | 时间 | 说明 |
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| V2.21 | 2026-09-02 | V4.23 红灯呼吸对齐 vd960Loop（周期≈2.6s）；上电自检基准判稳：窗口 Origin 漂移 ≤0.1%×连续 2 窗 + 5s 兜底 |
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| V2.22 | 2026-09-02 | V4.24 环境重校准：dev>+4dlt 高位连续 60s 触发受控学习（黄灯常亮），连续空闲窗均值+判稳后原子替换 Origin，恢复金属板A拿走类永久环境变化；打断重算 + 30s 预算兜底 |
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| V2.20 | 2026-09-02 | V4.22 DEBUG 改编译器 -DDEBUG 控制（cmcng.h DEBUG_ENABLE 删除） |
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| V2.20 | 2026-09-02 | V4.22 DEBUG 改编译器 -DDEBUG 控制（cmcng.h DEBUG_ENABLE 删除） |
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| V2.19 | 2026-09-02 | V4.20 负variation铁块锁死修复：基线跟踪双向对称保护（±4×dlt 对称窗口） |
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| V2.19 | 2026-09-02 | V4.20 负variation铁块锁死修复：基线跟踪双向对称保护（±4×dlt 对称窗口） |
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| V2.18 | 2026-09-02 | V4.20 Debug 串口打印重组：频率/采样/基准全量输出（DBG/EVT 前缀） |
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| V2.18 | 2026-09-02 | V4.20 Debug 串口打印重组：频率/采样/基准全量输出（DBG/EVT 前缀） |
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@@ -1,6 +1,6 @@
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# DLD154V4B 产品手册
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# DLD154V4B 产品手册
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> 单路线圈车辆检测器 | 型号: DLD154V4B | 版本: V2.6
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> 单路线圈车辆检测器 | 型号: DLD154V4B | 版本: V2.7
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> 适用于停车场、收费站、交通卡口等场景的车辆到达/离开检测
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> 适用于停车场、收费站、交通卡口等场景的车辆到达/离开检测
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@@ -181,6 +181,16 @@ DLD154V4B 是一款基于 ARM Cortex-M4 微控制器的**单通道环形线圈
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| 线圈重连，断开 2 次 | 呼吸 | 正常 | **2 短闪** + 1.2s 灭 | 发生过 2 次断开，已恢复 |
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| 线圈重连，断开 2 次 | 呼吸 | 正常 | **2 短闪** + 1.2s 灭 | 发生过 2 次断开，已恢复 |
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| 线圈重连，断开 3+ 次 | 呼吸 | 正常 | **3 短闪** + 1.2s 灭 | 多次断开，建议检查接头 |
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| 线圈重连，断开 3+ 次 | 呼吸 | 正常 | **3 短闪** + 1.2s 灭 | 多次断开，建议检查接头 |
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### 5.3 环境校准（V4.24 新增）
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| 状态 | 红灯 | 绿灯 | 黄灯 | 说明 |
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| 环境校准学习中 | 呼吸 | 灭（无车） | **常亮** | 检测到**永久环境变化**（如旁置金属板被移走使基准被学低）：先高位冻结 60s 确认，再自动学习新基线并替换，恢复灵敏度 |
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- 线圈旁金属等目标在**上电时**在场会把空车基准学低；目标移走后检测高度会明显变低（V4.22 及以前需断电重上电或等基线慢跟恢复）。V4.24 起：高位持续 60s 判定永久变化 → 黄灯常亮数秒（学习中）→ 自动恢复，无需断电
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- **看到黄灯常亮表示正在学习新基线，请勿移动线圈附近的目标**（铁块静止 60s+ 也会被学入）
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- 黄灯优先级：断开快闪 > 学习常亮 > N 短闪（断开史）> 灭
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- **快闪**：200ms 亮 / 200ms 灭
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- **快闪**：200ms 亮 / 200ms 灭
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- **N 短闪**：N × (80ms 亮 + 200ms 灭)，循环间隔 1.2s
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- **N 短闪**：N × (80ms 亮 + 200ms 灭)，循环间隔 1.2s
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- **呼吸**：PWM 渐变，系统运行指示（周期≈2.6s，V4.23 起对齐 vd960Loop 观感）
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- **呼吸**：PWM 渐变，系统运行指示（周期≈2.6s，V4.23 起对齐 vd960Loop 观感）
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@@ -1,6 +1,6 @@
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# DLD154V4B 技术规格书
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# DLD154V4B 技术规格书
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> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.23 | 文档版本: V2.2
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> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.24 | 文档版本: V2.3
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> 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析
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> 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析
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@@ -364,6 +364,7 @@ if (!VD_FLAG) {
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| 4× 冻结阈值 | 防止异常 CAPVD 上升污染基线（V1.5） |
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| 4× 冻结阈值 | 防止异常 CAPVD 上升污染基线（V1.5） |
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| 5% 斜率限幅 | 过滤 EMI/闪电尖峰，保护 IIR（V2.0） |
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| 5% 斜率限幅 | 过滤 EMI/闪电尖峰，保护 IIR（V2.0） |
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| 冻结超时 + 稳定性检查 | 防止永久冻结死锁（V2.3~2.5） |
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| 冻结超时 + 稳定性检查 | 防止永久冻结死锁（V2.3~2.5） |
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| 环境重校准（V4.24） | dev>+4×dlt 高位连续 60s（ENV_RESYNC_WAIT）→ 判定永久环境变化 → 学习基线 B（空闲窗均值+判稳，黄灯常亮）→ 原子替换 Origin；铁块类瞬态 60s 内仍只冻结不污染 |
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#### 4.4.3 基线更新速率（两阶段）
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#### 4.4.3 基线更新速率（两阶段）
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@@ -448,6 +449,9 @@ if (dev < dlt_ORG * 4) {
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| STABLE_SETTLE_WINDOWS | 2 | ~2 s | 连续窗口漂移达标数 |
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| STABLE_SETTLE_WINDOWS | 2 | ~2 s | 连续窗口漂移达标数 |
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| STABLE_MAX_SAMPLES | 500 tick | **~5 s** | 自检硬兜底上限（超时强制判稳） |
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| STABLE_MAX_SAMPLES | 500 tick | **~5 s** | 自检硬兜底上限（超时强制判稳） |
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| FREEZE_TIMEOUT | 1000 | **~10 s** | 基线冻结超时（连续稳定后更新 Origin） |
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| FREEZE_TIMEOUT | 1000 | **~10 s** | 基线冻结超时（连续稳定后更新 Origin） |
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| ENV_RESYNC_WAIT | 6000 tick | **~60 s** | 环境重校准等待：dev>+4×dlt 高位连续 60s 判定永久环境变化（V4.24） |
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| ENV_LEARN_WINDOW | 200 tick | ~2 s | 环境学习窗口（基线 B 均值窗，学习期黄灯常亮） |
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| ENV_LEARN_MAX_TICKS | 3000 tick | **~30 s** | 学习预算：窗口不稳超时放弃，保留旧 Origin（防死锁） |
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> **M4 优化**：V2.0 将 tick 从 50ms (TMR15 5ms×10) 提升到 10ms (vTaskDelay 10ms)。IIR 系数同步调整（α 从 79/256→18/256），保持等效时间常数。进入确认 3×10ms + 500ms IN_DELAY = ~530ms，比旧设计 (50ms + 500ms = 550ms) 略快。基线更新从 5s 加速到 1s。
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> **M4 优化**：V2.0 将 tick 从 50ms (TMR15 5ms×10) 提升到 10ms (vTaskDelay 10ms)。IIR 系数同步调整（α 从 79/256→18/256），保持等效时间常数。进入确认 3×10ms + 500ms IN_DELAY = ~530ms，比旧设计 (50ms + 500ms = 550ms) 略快。基线更新从 5s 加速到 1s。
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@@ -752,3 +756,4 @@ DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的
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| V2.0 | 2026-06-29 | 更新至 V2.5 固件：双路 IIR、斜率限幅、进入确认、冻结超时+稳定性 |
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| V2.0 | 2026-06-29 | 更新至 V2.5 固件：双路 IIR、斜率限幅、进入确认、冻结超时+稳定性 |
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| V2.1 | 2026-06-29 | 更新至 V2.6：单路 IIR ALFA_CAP1=79, WINDOW_ORIGIN=500, 两阶段基线 |
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| V2.1 | 2026-06-29 | 更新至 V2.6：单路 IIR ALFA_CAP1=79, WINDOW_ORIGIN=500, 两阶段基线 |
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| V2.2 | 2026-09-02 | 更新至 V4.23：上电稳定期判稳语义（基准漂移≤0.1%×2窗 + 5s兜底）、红灯呼吸周期≈2.6s、绿灯自检描述 |
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| V2.2 | 2026-09-02 | 更新至 V4.23：上电稳定期判稳语义（基准漂移≤0.1%×2窗 + 5s兜底）、红灯呼吸周期≈2.6s、绿灯自检描述 |
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| V2.3 | 2026-09-02 | 更新至 V4.24：环境重校准（dev>+4dlt 高位连续 60s → 学习基线 B → 空闲原子替换 Origin，黄灯常亮指示；瞬态 60s 内不污染、30s 学习预算兜底） |
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@@ -0,0 +1,279 @@
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/*
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* test_env_resync.c — 环境重校准(受控基线更新) gcc 隔离单测 (DLD154V4B V4.24)
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* 验证对象: TaskLoop.c vd1_task() 无车段 dev>0 分支 (V4.24 两段式)
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* ─ 现场场景 (2026-09-02 实测): 线圈旁金属板A上电 → Origin 学低(128096)
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* A 拿走 → CAPVD 弹回真空场(128856) dev=+761 → 双向保护(36321a1)永不更新
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* → B 触发需 809cnt (正常 54cnt) 灵敏度假性降低
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* ─ 修复: dev>+4dlt 高位连续 60s(ENV_RESYNC_WAIT) 未回摆 → 判定永久环境变化
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* → 学习基线 B (连续空闲窗均值 + settle 判稳) → 空闲原子替换 Origin
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*
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* 运行: gcc -Wall tests/test_env_resync.c && ./a.out
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* 期望: 4 场景 ALL PASS (瞬态 60s 内短停不学; 永久变化 ~66s 恢复)
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*/
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#include <assert.h>
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#include <stdio.h>
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#include <stdint.h>
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/*========== 与固件一致的参数宏 (TaskLoop.c vd1_task 内) ==========*/
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#define STABLE_ORIGIN_PPT 1 // 判稳带: 窗口均值漂移 ≤ Origin×1/1000 (0.1%)
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#define STABLE_SETTLE_WINDOWS 2 // 连续 2 窗漂移达标
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#define FREEZE_TIMEOUT 1000 // 打印饱和(dev>0 不再超时更新 Origin)
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#define ENV_RESYNC_WAIT 6000 // V4.24: dev>+4dlt 高位连续 60s → 判定永久环境变化
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#define ENV_LEARN_WINDOW 200 // V4.24: 环境学习窗口 2s
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#define ENV_LEARN_MAX_TICKS 3000 // V4.24: 学习预算 30s, 超时放弃
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/*========== 与固件同名的 env 全局镜像 (TaskLoop.c :80-90) ==========*/
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static uint8_t g_env_resync = 0;
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static uint16_t g_env_wait_cnt = 0;
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static uint32_t g_env_sum = 0;
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static uint16_t g_env_cnt = 0;
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static uint32_t g_env_prev = 0;
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static uint8_t g_env_settle = 0;
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static uint16_t g_env_tick = 0;
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/* 场景镜像 (loop1_* 对应量) */
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static uint32_t sim_Origin;
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static uint32_t sim_CAPVD;
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static int32_t sim_dlt; /* 进阈 dlt */
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/* 事件计数 */
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static int ev_learn_start = 0;
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static int ev_applied = 0;
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static int ev_abort = 0;
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static void env_reset(void)
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{
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g_env_resync = 0;
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g_env_wait_cnt = 0;
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g_env_sum = 0;
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g_env_cnt = 0;
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|
g_env_prev = 0;
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|
g_env_settle = 0;
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|
g_env_tick = 0;
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}
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/* 与 TaskLoop.c env_resync_abort/apply 逐行一致 */
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static void env_resync_abort(void)
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{
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g_env_resync = 0;
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||||||
|
g_env_sum = 0;
|
||||||
|
g_env_cnt = 0;
|
||||||
|
g_env_prev = 0;
|
||||||
|
g_env_settle = 0;
|
||||||
|
g_env_tick = 0;
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|
}
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static void env_resync_apply(uint32_t new_origin)
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{
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(void)new_origin;
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/* 固件此处打印 + 替换 Origin + 清 freeze/ORG/entry + slow snap */
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ev_applied++;
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env_resync_abort();
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}
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/*========== 模拟 vd1_task 无车段基线块 env 逻辑 (逐行复刻 V4.24) ==========*/
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static void sim_tick(void)
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{
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int32_t dev = (int32_t)sim_CAPVD - (int32_t)sim_Origin;
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int32_t freeze_band = sim_dlt * 4;
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if (dev < freeze_band && dev > -freeze_band) {
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/* 对称窗口内 → 正常基线跟踪 (env 相关) */
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g_env_wait_cnt = 0;
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if (g_env_resync) ev_abort++;
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||||||
|
env_resync_abort();
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||||||
|
} else if (dev < 0) {
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||||||
|
/* 车方向 → 冻结 (env 相关) */
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||||||
|
g_env_wait_cnt = 0;
|
||||||
|
if (g_env_resync) ev_abort++;
|
||||||
|
env_resync_abort();
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
/* dev>0 高位 — V4.24 两段式 */
|
||||||
|
if (!g_env_resync) {
|
||||||
|
g_env_wait_cnt++;
|
||||||
|
if (g_env_wait_cnt >= ENV_RESYNC_WAIT) {
|
||||||
|
g_env_resync = 1;
|
||||||
|
g_env_wait_cnt = 0;
|
||||||
|
g_env_sum = 0;
|
||||||
|
g_env_cnt = 0;
|
||||||
|
g_env_prev = 0;
|
||||||
|
g_env_settle = 0;
|
||||||
|
g_env_tick = 0;
|
||||||
|
ev_learn_start++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
g_env_tick++;
|
||||||
|
g_env_sum += sim_CAPVD;
|
||||||
|
g_env_cnt++;
|
||||||
|
if (g_env_cnt >= ENV_LEARN_WINDOW) {
|
||||||
|
uint32_t _m = g_env_sum / g_env_cnt;
|
||||||
|
uint32_t _drift, _band;
|
||||||
|
g_env_sum = 0;
|
||||||
|
g_env_cnt = 0;
|
||||||
|
if (g_env_prev != 0) {
|
||||||
|
_drift = (_m > g_env_prev) ? (_m - g_env_prev) : (g_env_prev - _m);
|
||||||
|
_band = _m * STABLE_ORIGIN_PPT / 1000;
|
||||||
|
if (_drift <= _band) {
|
||||||
|
g_env_settle++;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
g_env_settle = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (g_env_settle >= STABLE_SETTLE_WINDOWS) {
|
||||||
|
sim_Origin = _m; /* env_resync_apply 替换 */
|
||||||
|
env_resync_apply(_m);
|
||||||
|
return; /* 本 tick 不再走进入判定 */
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
g_env_prev = _m;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (g_env_tick >= ENV_LEARN_MAX_TICKS) {
|
||||||
|
ev_abort++;
|
||||||
|
env_resync_abort();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*========== 测试工具 ==========*/
|
||||||
|
static void t_set(uint32_t origin, uint32_t capvd, int32_t dlt)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
sim_Origin = origin;
|
||||||
|
sim_CAPVD = capvd;
|
||||||
|
sim_dlt = dlt;
|
||||||
|
env_reset();
|
||||||
|
ev_learn_start = 0;
|
||||||
|
ev_applied = 0;
|
||||||
|
ev_abort = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*========== 场景 ==========*/
|
||||||
|
static void test_permanent_change_recovers(void)
|
||||||
|
{
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||||||
|
/* ① 常量高位稳定 (A 拿走): Origin=128095, 空场 CAPVD=128856, dev=+761>192 */
|
||||||
|
t_set(128095UL, 128856UL, 48);
|
||||||
|
|
||||||
|
int tick = 0;
|
||||||
|
for (; tick < 7000 && !ev_applied; tick++)
|
||||||
|
sim_tick();
|
||||||
|
|
||||||
|
printf("常量高位稳定: 学习启动=%d 替换=%d 替换tick=%d resync=%d\n",
|
||||||
|
ev_learn_start, ev_applied, tick, g_env_resync);
|
||||||
|
assert(ev_learn_start == 1);
|
||||||
|
assert(ev_applied == 1);
|
||||||
|
assert(tick == 6600); /* 6000 等待 + 3×200 窗 */
|
||||||
|
assert(sim_Origin == 128856UL);
|
||||||
|
assert(g_env_resync == 0); /* 替换后复位, 黄灯灭 */
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 替换后 dev≈0 → 走窗口分支, 不再进 freeze/学习 */
|
||||||
|
for (int i = 0; i < 500; i++)
|
||||||
|
sim_tick();
|
||||||
|
assert(ev_applied == 1); /* 不再重复替换 */
|
||||||
|
printf(" 场景1 PASS — 永久环境变化 ~66s 自动恢复, Origin 128095->128856\n\n");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static void test_transient_never_learns(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
/* ② 瞬态高位短停 (铁块模拟): 40s(4000tick) 高位后回摆 → 不学习 */
|
||||||
|
t_set(128095UL, 128856UL, 48);
|
||||||
|
for (int i = 0; i < 4000; i++)
|
||||||
|
sim_tick();
|
||||||
|
assert(ev_learn_start == 0);
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 回摆进窗口 (CAPVD 回 Origin 附近), wait 清零 */
|
||||||
|
sim_CAPVD = 128100UL; /* dev=+5 窗口内 */
|
||||||
|
sim_tick();
|
||||||
|
assert(g_env_wait_cnt == 0);
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 再次高位 59s(5900tick) — 仍不足 60s 连续 → 不学 */
|
||||||
|
sim_CAPVD = 128856UL;
|
||||||
|
for (int i = 0; i < 5900; i++)
|
||||||
|
sim_tick();
|
||||||
|
assert(ev_learn_start == 0);
|
||||||
|
assert(ev_applied == 0);
|
||||||
|
assert(sim_Origin == 128095UL);
|
||||||
|
printf("瞬态高位短停: 不学习不替换, Origin 保持 (等待计数=%d)\n", g_env_wait_cnt);
|
||||||
|
printf(" 场景2 PASS — 铁块类瞬态(60s内回摆)不触发重校准\n\n");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static void test_learn_interrupted_restarts(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
/* ③ 学习期打断重算: 60s 后进入学习, 途中目标靠近(回窗) → abort → 重来并最终恢复 */
|
||||||
|
t_set(128095UL, 128856UL, 48);
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 第一次 60s + 学习 100 tick 后, B 靠近把 CAPVD 压回窗口 */
|
||||||
|
for (int i = 0; i < 6000; i++)
|
||||||
|
sim_tick(); /* 进入学习 */
|
||||||
|
assert(g_env_resync == 1);
|
||||||
|
for (int i = 0; i < 100; i++)
|
||||||
|
sim_tick(); /* 学习窗1 未完 */
|
||||||
|
sim_CAPVD = 128000UL; /* dev=-95 窗口内(B 目标) */
|
||||||
|
sim_tick();
|
||||||
|
assert(g_env_resync == 0); /* 打断退出, 黄灯灭 */
|
||||||
|
assert(ev_abort == 1);
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 目标离开, 高位重新 60s → 学习 3 窗 → 替换 */
|
||||||
|
sim_CAPVD = 128856UL;
|
||||||
|
for (int i = 0; i < 7000 && !ev_applied; i++)
|
||||||
|
sim_tick();
|
||||||
|
|
||||||
|
printf("学习期打断: abort=%d 重新学习启动=%d 最终替换tick计数=%d Origin=%lu\n",
|
||||||
|
ev_abort, ev_learn_start, 0, (unsigned long)sim_Origin);
|
||||||
|
assert(ev_applied == 1);
|
||||||
|
assert(ev_learn_start == 2);
|
||||||
|
assert(sim_Origin == 128856UL);
|
||||||
|
printf(" 场景3 PASS — 学习期任何打断都重算, 完成后恢复\n\n");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static void test_unstable_learn_gives_up(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
/* ④ 学习期每窗均值漂移 >0.1% (CAPVD 高位大幅交替 128856±200..400)
|
||||||
|
* → settle 永远到不了 2 → 30s 预算超时放弃, 保留旧 Origin */
|
||||||
|
t_set(128095UL, 128856UL, 48);
|
||||||
|
for (int i = 0; i < 6000; i++)
|
||||||
|
sim_tick(); /* 进入学习 */
|
||||||
|
assert(g_env_resync == 1);
|
||||||
|
|
||||||
|
int tick = 0;
|
||||||
|
for (; tick < 3500 && !ev_applied && g_env_resync; tick++) {
|
||||||
|
/* 交替高值: 窗与窗之间均值漂移 ~200 > band(~129), 且 dev 恒 >192 */
|
||||||
|
sim_CAPVD = ((tick / ENV_LEARN_WINDOW) & 1) ? 129256UL : 129056UL;
|
||||||
|
sim_tick();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
printf("学习期不稳: 预算放弃 tick=%d applied=%d resync=%d Origin=%lu\n",
|
||||||
|
tick, ev_applied, g_env_resync, (unsigned long)sim_Origin);
|
||||||
|
assert(ev_applied == 0);
|
||||||
|
assert(g_env_resync == 0); /* 超时放弃, 黄灯灭 */
|
||||||
|
assert(ev_abort >= 1);
|
||||||
|
assert(sim_Origin == 128095UL); /* Origin 不被污染 */
|
||||||
|
printf(" 场景4 PASS — 学习不稳定 30s 放弃, 宁可灵敏度低不冒险污染\n\n");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static void test_no_learning_after_replace(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
/* ⑤ 替换后 Origin≈CAPVD → dev≈0 正常窗口跟踪, 不再触发二次学习 */
|
||||||
|
t_set(128095UL, 128856UL, 48);
|
||||||
|
for (int i = 0; i < 7000 && !ev_applied; i++)
|
||||||
|
sim_tick();
|
||||||
|
assert(ev_applied == 1);
|
||||||
|
|
||||||
|
int before = ev_learn_start;
|
||||||
|
for (int i = 0; i < 6000; i++)
|
||||||
|
sim_tick(); /* 新 Origin 下高位条件消失 */
|
||||||
|
assert(ev_learn_start == before); /* 无新学习 */
|
||||||
|
printf("替换后稳态: 高位条件消失, 无重复学习 (Origin=%lu)\n", (unsigned long)sim_Origin);
|
||||||
|
printf(" 场景5 PASS — 恢复后进入正常跟踪, 不震荡\n\n");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int main(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
test_permanent_change_recovers();
|
||||||
|
test_transient_never_learns();
|
||||||
|
test_learn_interrupted_restarts();
|
||||||
|
test_unstable_learn_gives_up();
|
||||||
|
test_no_learning_after_replace();
|
||||||
|
printf("ALL PASS (5 scenarios)\n");
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -14,10 +14,10 @@
|
|||||||
#define __CMCNG_H__
|
#define __CMCNG_H__
|
||||||
|
|
||||||
#define PRODUCT_MODEL "DLD154"
|
#define PRODUCT_MODEL "DLD154"
|
||||||
#define FIRMWARE_VER "4.23"
|
#define FIRMWARE_VER "4.24"
|
||||||
#define HARDWARE_VER "3.00"
|
#define HARDWARE_VER "3.00"
|
||||||
#define FIRMWARE_VER_MAIN 4
|
#define FIRMWARE_VER_MAIN 4
|
||||||
#define FIRMWARE_VER_SUB 23
|
#define FIRMWARE_VER_SUB 24
|
||||||
#define HARDWARE_VER_MAIN 3
|
#define HARDWARE_VER_MAIN 3
|
||||||
#define HARDWARE_VER_SUB 0
|
#define HARDWARE_VER_SUB 0
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -75,6 +75,17 @@ uint8_t g_loop_stable;
|
|||||||
uint16_t g_stable_cnt = 0; // 稳定期累计样本 (每次 CAP_OK +1)
|
uint16_t g_stable_cnt = 0; // 稳定期累计样本 (每次 CAP_OK +1)
|
||||||
uint16_t g_settle_cnt = 0; // 基准稳定连续窗口计数 (窗口=100样本≈1s)
|
uint16_t g_settle_cnt = 0; // 基准稳定连续窗口计数 (窗口=100样本≈1s)
|
||||||
|
|
||||||
|
/* V4.24: 环境重校准(受控基线更新)状态 — 现场永久环境变化(如金属板A拿走)自动恢复
|
||||||
|
* 触发链: dev>+4dlt 高位连续 60s → 学习基线 B (连续空闲窗均值+判稳) → 空闲原子替换 Origin
|
||||||
|
* 黄灯常亮指示学习过程; 与双向保护并存: 60s 内瞬态污染仍只冻结不污染 Origin */
|
||||||
|
uint8_t g_env_resync = 0; // 1=学习中 (黄灯常亮指示)
|
||||||
|
uint16_t g_env_wait_cnt = 0; // dev>+4dlt 高位连续累计 (≥ENV_RESYNC_WAIT 触发学习)
|
||||||
|
uint32_t g_env_sum = 0; // 学习窗口 CAPVD 累加
|
||||||
|
uint16_t g_env_cnt = 0; // 学习窗口样本数
|
||||||
|
uint32_t g_env_prev = 0; // 上一窗口均值 (B 候选)
|
||||||
|
uint8_t g_env_settle = 0; // 连续稳定窗口计数 (窗内均值漂移 ≤0.1% 则+1)
|
||||||
|
uint16_t g_env_tick = 0; // 学习预算 (超时放弃防死锁)
|
||||||
|
|
||||||
#if USE_FLATNESS_EXIT
|
#if USE_FLATNESS_EXIT
|
||||||
uint8_t g_exit_state;
|
uint8_t g_exit_state;
|
||||||
uint16_t g_max_slope;
|
uint16_t g_max_slope;
|
||||||
@@ -310,6 +321,14 @@ void poll_yellow_led(void)
|
|||||||
return;
|
return;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*--- V4.24 模式4: 环境重校准学习中 → 黄灯常亮 (优先级: 断开快闪 > 学习常亮 > N短闪 > 灭) ---*/
|
||||||
|
if (g_env_resync) {
|
||||||
|
LED_YELLOW_ON;
|
||||||
|
g_fault_tick = 0;
|
||||||
|
g_fault_phase = 0;
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
uint8_t N = g_disconnect_count;
|
uint8_t N = g_disconnect_count;
|
||||||
|
|
||||||
if (N == 0) {
|
if (N == 0) {
|
||||||
@@ -403,6 +422,15 @@ void INIT_VD(void)
|
|||||||
g_stable_cnt = 0; // V4.23: 自检计数从零开始
|
g_stable_cnt = 0; // V4.23: 自检计数从零开始
|
||||||
g_settle_cnt = 0;
|
g_settle_cnt = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* V4.24: 环境重校准复位 */
|
||||||
|
g_env_resync = 0;
|
||||||
|
g_env_wait_cnt = 0;
|
||||||
|
g_env_sum = 0;
|
||||||
|
g_env_cnt = 0;
|
||||||
|
g_env_prev = 0;
|
||||||
|
g_env_settle = 0;
|
||||||
|
g_env_tick = 0;
|
||||||
|
|
||||||
/* M4 优化: 快速 IIR + 进入确认 */
|
/* M4 优化: 快速 IIR + 进入确认 */
|
||||||
loop1_entry_cnt = 0;
|
loop1_entry_cnt = 0;
|
||||||
loop1_freeze_cnt = 0;
|
loop1_freeze_cnt = 0;
|
||||||
@@ -704,6 +732,40 @@ static uint32_t calc_freq_khz(uint32_t capvd, uint16_t lp_cnt)
|
|||||||
return (60000UL * lp_cnt) / capvd;
|
return (60000UL * lp_cnt) / capvd;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*===========================================================================
|
||||||
|
* V4.24: 环境重校准 — 学习被打断/放弃时复位 (黄灯恢复) / 完成时原子替换 Origin
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 替换安全设计:
|
||||||
|
* - 仅空闲(无车, dev 高位)且学习 B 连续 2 窗稳定后才调用
|
||||||
|
* - B ≈ 当前空闲 CAPVD → 替换瞬间 dev≈0, 无跳变不会触发继电器
|
||||||
|
* - 同步清 freeze/ORG/entry 残留, slow 滤波 snap (同 V4.04 进入时)
|
||||||
|
*===========================================================================*/
|
||||||
|
static void env_resync_abort(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
g_env_resync = 0;
|
||||||
|
g_env_sum = 0;
|
||||||
|
g_env_cnt = 0;
|
||||||
|
g_env_prev = 0;
|
||||||
|
g_env_settle = 0;
|
||||||
|
g_env_tick = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static void env_resync_apply(uint32_t new_origin)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PRINT("EVT|env_resync Origin:%d->%d CAPVD:%d\n",
|
||||||
|
loop1_Origin, new_origin, loop1_CAPVD);
|
||||||
|
loop1_Origin = new_origin;
|
||||||
|
loop1_freeze_cnt = 0;
|
||||||
|
loop1_freeze_ref = 0;
|
||||||
|
loop1_ORG_CNT = 0;
|
||||||
|
loop1_ORG_SUM = 0;
|
||||||
|
loop1_entry_cnt = 0;
|
||||||
|
#if USE_SLOW_RELEASE
|
||||||
|
loop1_CAPVD_slow = loop1_CAPVD; // 防替换后瞬态假释放 (同 V4.04 snap)
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
env_resync_abort();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/*===========================================================================
|
/*===========================================================================
|
||||||
* vd1_task — 核心检测算法（对齐 M1H VD1_TASK）
|
* vd1_task — 核心检测算法（对齐 M1H VD1_TASK）
|
||||||
*
|
*
|
||||||
@@ -719,6 +781,9 @@ void vd1_task(void)
|
|||||||
#define STABLE_ORIGIN_PPT 1 // 基准稳定判据: 窗口均值漂移 ≤ Origin×1/1000 (0.1%)
|
#define STABLE_ORIGIN_PPT 1 // 基准稳定判据: 窗口均值漂移 ≤ Origin×1/1000 (0.1%)
|
||||||
#define STABLE_SETTLE_WINDOWS 2 // 连续 2 个窗口(每窗100样本≈1s)漂移达标 → 判稳
|
#define STABLE_SETTLE_WINDOWS 2 // 连续 2 个窗口(每窗100样本≈1s)漂移达标 → 判稳
|
||||||
#define STABLE_MAX_SAMPLES 500 // 硬兜底: 5s 未判稳强制结束自检(防绿灯无限闪)
|
#define STABLE_MAX_SAMPLES 500 // 硬兜底: 5s 未判稳强制结束自检(防绿灯无限闪)
|
||||||
|
#define ENV_RESYNC_WAIT 6000 // V4.24: dev>+4dlt 高位连续 60s → 判定永久环境变化
|
||||||
|
#define ENV_LEARN_WINDOW 200 // V4.24: 环境学习窗口 2s (200×10ms)
|
||||||
|
#define ENV_LEARN_MAX_TICKS 3000 // V4.24: 学习预算 30s, 超时放弃 (防黄灯常亮死锁)
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
if (loop1_Origin == 0) return;
|
if (loop1_Origin == 0) return;
|
||||||
@@ -812,9 +877,13 @@ void vd1_task(void)
|
|||||||
/* 对称窗口内 → 正常基线跟踪 */
|
/* 对称窗口内 → 正常基线跟踪 */
|
||||||
loop1_freeze_cnt = 0;
|
loop1_freeze_cnt = 0;
|
||||||
loop1_freeze_ref = 0; // V4.20: 清残留参考, 打印 FRZ 干净
|
loop1_freeze_ref = 0; // V4.20: 清残留参考, 打印 FRZ 干净
|
||||||
|
g_env_wait_cnt = 0; // V4.24: 高位回摆/目标靠近 → 等待重来
|
||||||
|
env_resync_abort(); // V4.24: 学习中被打断 → 重算 (黄灯恢复)
|
||||||
update_moving_average(&loop1_ORG_SUM, &loop1_ORG_CNT,
|
update_moving_average(&loop1_ORG_SUM, &loop1_ORG_CNT,
|
||||||
&loop1_Origin, loop1_CAPVD, WINDOW_ORIGIN);
|
&loop1_Origin, loop1_CAPVD, WINDOW_ORIGIN);
|
||||||
} else if (dev < 0) {
|
} else if (dev < 0) {
|
||||||
|
g_env_wait_cnt = 0; // V4.24: 目标靠近(车方向) → 等待重来
|
||||||
|
env_resync_abort(); // V4.24: 学习中被打断 → 重算 (黄灯恢复)
|
||||||
/* 正variation (CAPVD低于Origin, 疑似车辆) → 冻结, 保留原超时兜底更新 */
|
/* 正variation (CAPVD低于Origin, 疑似车辆) → 冻结, 保留原超时兜底更新 */
|
||||||
if (loop1_freeze_cnt == 0) {
|
if (loop1_freeze_cnt == 0) {
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loop1_freeze_ref = loop1_CAPVD;
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loop1_freeze_ref = loop1_CAPVD;
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||||||
@@ -839,8 +908,13 @@ void vd1_task(void)
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|||||||
loop1_ORG_SUM = 0;
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loop1_ORG_SUM = 0;
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}
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}
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} else {
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} else {
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||||||
/* 负variation (CAPVD高于Origin, 特殊铁块磁导率主导/异常高) → 只冻结, 永不更新 Origin
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/* 负variation (CAPVD高于Origin, 特殊铁块磁导率主导/异常高)
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* 防 Origin 污染锁死; 权衡: 长时间负温漂基线不跟随(安全方向, 检测仍正常) */
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* V4.24 两段式:
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* ① 前 60s(ENV_RESYNC_WAIT): 只冻结, 不更新 Origin
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* (36321a1 双向保护原语义: 防铁块污染 Origin → 离开假进入锁死)
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* ② 高位连续 ≥60s 未回摆 → 判定"永久环境变化"(如金属板A拿走、基准被学低)
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* → 进入受控重校准: 连续空闲窗口均值 B + settle 判稳 → 空闲原子替换 Origin
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* 权衡: 铁块静止 60s+ 也会被学入 → 靠等待时长 + 黄灯常亮提示(操作接口) */
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||||||
if (loop1_freeze_cnt == 0) {
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if (loop1_freeze_cnt == 0) {
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||||||
loop1_freeze_ref = loop1_CAPVD;
|
loop1_freeze_ref = loop1_CAPVD;
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||||||
PRINT("EVT|neg_var_freeze CAPVD:%d Origin:%d dev:%d dlt:%d f:%dkHz\n",
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PRINT("EVT|neg_var_freeze CAPVD:%d Origin:%d dev:%d dlt:%d f:%dkHz\n",
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||||||
@@ -848,9 +922,57 @@ void vd1_task(void)
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|||||||
calc_freq_khz(loop1_CAPVD, loop1_LPCNT));
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calc_freq_khz(loop1_CAPVD, loop1_LPCNT));
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||||||
}
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}
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loop1_freeze_cnt++;
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loop1_freeze_cnt++;
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||||||
if (loop1_freeze_cnt > FREEZE_TIMEOUT) loop1_freeze_cnt = FREEZE_TIMEOUT; // 饱和, 不更新
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if (loop1_freeze_cnt > FREEZE_TIMEOUT) loop1_freeze_cnt = FREEZE_TIMEOUT; // 打印饱和, 不更新
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||||||
loop1_ORG_CNT = 0;
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loop1_ORG_CNT = 0;
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||||||
loop1_ORG_SUM = 0;
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loop1_ORG_SUM = 0;
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||||||
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||||||
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if (!g_env_resync) {
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/*--- ① 等待确认: dev>+4dlt 高位连续累计 (回摆清零见窗口/dev<0分支) ---*/
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g_env_wait_cnt++;
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if (g_env_wait_cnt >= ENV_RESYNC_WAIT) {
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g_env_resync = 1;
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g_env_wait_cnt = 0;
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g_env_sum = 0;
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g_env_cnt = 0;
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g_env_prev = 0;
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g_env_settle = 0;
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g_env_tick = 0;
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PRINT("EVT|env_learn_start Origin:%d CAPVD:%d dev:%d\n",
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loop1_Origin, loop1_CAPVD, (int)dev);
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}
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} else {
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/*--- ② 学习基线 B: 连续空闲窗口均值 + settle 判稳 (同 V4.23 上电自检语义) ---*/
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g_env_tick++;
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||||||
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g_env_sum += loop1_CAPVD;
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||||||
|
g_env_cnt++;
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||||||
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if (g_env_cnt >= ENV_LEARN_WINDOW) {
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||||||
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uint32_t _m = g_env_sum / g_env_cnt;
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uint32_t _drift, _band;
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g_env_sum = 0;
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g_env_cnt = 0;
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if (g_env_prev != 0) {
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_drift = (_m > g_env_prev) ? (_m - g_env_prev) : (g_env_prev - _m);
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_band = _m * STABLE_ORIGIN_PPT / 1000;
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if (_drift <= _band) {
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g_env_settle++;
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} else {
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g_env_settle = 0; // 窗口不稳 → 重算
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}
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if (g_env_settle >= STABLE_SETTLE_WINDOWS) {
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||||||
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/* 连续 2 窗稳定 → B 可信; 空闲由上下文保证, 原子替换 */
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env_resync_apply(_m);
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return; // 本 tick 不再走进入判定
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}
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}
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||||||
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g_env_prev = _m;
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}
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||||||
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if (g_env_tick >= ENV_LEARN_MAX_TICKS) {
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||||||
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/* 学习预算超时 → 放弃, 保留旧 Origin (宁可灵敏度低不冒险污染) */
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PRINT("EVT|env_learn_abort timeout Origin:%d CAPVD:%d\n",
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loop1_Origin, loop1_CAPVD);
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env_resync_abort();
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}
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}
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}
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}
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}
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}
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@@ -1026,6 +1148,8 @@ void loop_task_function(void *pvParameters)
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g_disconnect_active = 0; // 重连，清除断开标记
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g_disconnect_active = 0; // 重连，清除断开标记
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loop1_CAPVD = 0; // 强制 IIR 从首个有效值重新收敛
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loop1_CAPVD = 0; // 强制 IIR 从首个有效值重新收敛
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loop1_CAPVD_slow = 0; // 方案A: 释放慢滤波同步收敛
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loop1_CAPVD_slow = 0; // 方案A: 释放慢滤波同步收敛
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||||||
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g_env_wait_cnt = 0; // V4.24: 断开重连后环境学习状态复位
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|
env_resync_abort();
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PRINT("EVT|loop_reconnect\n");
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PRINT("EVT|loop_reconnect\n");
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}
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}
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