wangfq/DLD154V4B
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fix(V4B): V4.36.43 — 修正 V4.36.42 引入的离开变慢 (G3 计时器递减位置错误)

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用户反馈: 烧 V4.36.42 后离开 3、4 秒才释放。

定位(46µH/113kHz 日志): 4 次离开全是 Car_OFF(band_timeout), 延迟 3.5~4.7s; RLN 正常
(有车态 = Origin−41, 说明 G1 生效、100ms 自激已消失) ⇒ 问题出在"正常释放路径被挡住"。

根因: G3 的 g_rel_hold_tick-- 误放 if(!loop1_VD_FLAG) 无车分支(原 :1308) ⇒ 有车期间永不递减
⇒ 首次 Car_In 后常驻 30 ⇒ g_rel_hold_tick==0 永假 ⇒ 正常释放被永久挡住, 只能等 2.5s 环带兜底
+ 平滑值抬升 ⇒ 3.5~4.7s。

修复: 倒计时移到 } else { 有车分支顶部 (TaskLoop.c:1531 后、#if USE_FLATNESS_EXIT 之前,
每 tick 必过且在释放判定之前); 误放旧行改注释留痕。REL_MIN_HOLD_TICKS 仍 30(300ms)。

单测: 8/8 全绿(场景 7 语义不变); 新增"镜像能力边界"警告 —— 镜像只验证算法语义, 验证不了固件内
执行路径/放置位置, 此类问题必须靠日志 Car_OFF 原因字段(band_timeout/FLAT/普通)暴露。
文档: devlog V2.80(+条目) / spec 头 V2.62 / manual 表 V2.19 / cmcng.h 4.36.42→4.36.43 REV 43
/ 分析稿 §13 返工记录。
待现场: 离开延迟回到 ~300ms 内; 缓慢接近/停边界仍不跳。
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wangfq
2026-09-11 17:06:05 +08:00
parent 0f8a0d6fbd
commit 6c82bf61b8
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docs/devlog.md
+23
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@@ -4,6 +4,28 @@
---
## 2026-09-11 — 修正 V4.36.42 引入的离开变慢（G3 最小保持计时器递减位置错误）（固件 V4.36.43）
用户反馈（烧 V4.36.42 后）：**现在反应好慢，离开 3、4 秒了才释放**。
**日志定位**（46µH/113kHz）：离开**全部**是 `Car_OFF(band_timeout)`（环带兜底），延迟 3.5~4.7s；`RLN` 正常（有车态 = `Origin−41` ⇒ G1 生效、100ms 自激已消失 ✓），但正常释放路径从未命中。
**根因（实现错误）**：G3 的倒计时 `g_rel_hold_tick--` 被放进了 **`if (!loop1_VD_FLAG)`（无车）分支**内 ⇒ **有车期间永不递减** ⇒ 首次 `Car_In` 后该值常驻 30 ⇒ `g_rel_hold_tick == 0` 永假 ⇒ 正常释放被永久挡住，只能等 2.5s 环带兜底 + 平滑值抬升 ⇒ 3.5~4.7s。
**修复**：倒计时移到 **`} else {`（有车）分支顶部**（`TaskLoop.c:1531` 后、`#if USE_FLATNESS_EXIT` 之前；每 tick 必过且在释放判定之前）；误放的旧行改为注释留痕。`REL_MIN_HOLD_TICKS` 仍为 30（300ms）。
**单测**：8/8 全绿（场景 7 语义不变）。⚠ **教训**：镜像单测只验证**算法语义**，验证不了**固件内的执行路径/放置位置** —— 本类问题只能靠日志里的 `Car_OFF` **原因字段**（`band_timeout` / `FLAT` / 普通）揪出。
**现场验证（待填）**：
- [ ] 离开延迟恢复到 ~300ms 以内（不再常态出现 `Car_OFF(band_timeout)`）
- [ ] 缓慢接近/停在边界仍不跳（G1 目标不受影响）
- [ ] 日志片段粘贴区：
```
（待填：Car_OFF, … 行，确认不再是 band_timeout）
```
语法：待 MRS 编译确认（本机无 AT32 工具链）；单测 8/8 全绿；REV 4.36.43；spec V2.62 / devlog V2.80。
## 2026-09-11 — 低Q 临界悬停自激根治：进/出判定参考统一 + 释放带夹紧 + 最小保持（固件 V4.36.42）
用户反馈：拿金属板**缓慢接近**的时候，判据**乱跳**；随后用 **35µH**（128kHz）、**46µH**（112kHz）线圈复测，同样现象。
@@ -2235,6 +2257,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
| 版本 | 时间 | 说明 |
|------|------|------|
| V2.80 | 2026-09-11 | V4.36.43 修正 V4.36.42 的 G3 放置错误: g_rel_hold_tick-- 原在"无车"分支内 ⇒ 有车期间不递减 ⇒ 正常释放被永久挡住只能 band_timeout(离开延迟 3.5~4.7s); 移到"有车"分支顶部 |
| V2.79 | 2026-09-11 | V4.36.42 低Q 临界悬停自激根治: vac_ref() 门控改用状态无关进表 dlt(G1) + 低Q 释放带夹紧守卫(G2, 不动 180) + 有车 300ms 最小保持(G3); 22µH/35µH 现场自激(100ms 周期)修后 300/300→1/0; 新增"非低Q不跳"判别用例 |
| V2.78 | 2026-09-11 | V4.36.41 环境重校准后触发高度变低根治: 新增 origin_set_atomic() 同步真空 EMA(3 处写入点; 维持 Origin−EMA ≤1×dlt 不变式) + EMA 余数累加消 ±127 counts 整数死区; 新增镜像单测 test_vac_ref_reanchor 5 场景全绿 |
| V2.77 | 2026-09-08 | 注释同步: TaskLoop.c/h + tests 全部 疾闪 → 一长两短 (V4.36.38 现役描述, 历史版本行保留变更记录) |
docs/env-resync-trigger-line-analysis.md
+12
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@@ -192,6 +192,18 @@ EMA 更新窗 = 无车 + `dev ∈ ±4×dlt`（`1302-1326`）。把板拿到感
**G3 权衡（现场可选调）**：300ms 最小保持会让**真实车辆离开时的释放**最多晚 300ms（对存在型/流量计数无影响；若做速度估计或需要更快的释放沿，可把 `REL_MIN_HOLD_TICKS` 降到 10=100ms）。
## 13. 返工记录：V4.36.42 的 G3 放置错误（V4.36.43 修正）
现象：烧 V4.36.42 后**离开 3、4 秒才释放**；日志 4 次 `Car_OFF` **全是 `band_timeout`**（环带兜底），延迟 3.5~4.7s；`RLN` 正常（有车态 = `Origin−41`）⇒ G1 目标达成（100ms 自激消失），但正常释放从未命中。
根因：`g_rel_hold_tick--` 被放进 **`if (!loop1_VD_FLAG)`（无车）分支**（原 `:1308`）⇒ 有车期间永不递减 ⇒ 首次 `Car_In` 后常驻 30 ⇒ `g_rel_hold_tick == 0` 永假 ⇒ 正常释放被永久挡住。
修正：移到 **`} else {`（有车）分支顶部**（`:1531` 后、`#if USE_FLATNESS_EXIT` 之前，每 tick 必过且在释放判定之前）。
**教训（已同步进单测注释与 skill）**：
1. 镜像单测只验证**算法语义**，**验证不了固件内执行路径/位置**（计数器在哪个分支递减、是否每 tick 必过）⇒ 这类错误必须靠**日志的原因字段**（`Car_OFF(band_timeout)` / `Car_OFF_FLAT` / 普通）暴露。
2. 凡是"进入后 N 秒/N tick 生效"的守卫，实现后**先查递减调用点是否在每 tick 必经路径上**，再上板。
## 附：相关历史（devlog）
| 版本 | 内容 |
docs/product-manual.md
+2 -1
View File
@@ -1,6 +1,6 @@
# DLD154V4B 产品手册
> 单路线圈车辆检测器 | 型号: DLD154V4B | 版本: V2.18
> 单路线圈车辆检测器 | 型号: DLD154V4B | 版本: V2.19
> 适用于停车场、收费站、交通卡口等场景的车辆到达/离开检测
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@@ -281,6 +281,7 @@ SW_5 = ON 时：车辆（金属）持续压线超过 **4 分钟**（LC_HOLD_TIME
| V2.14 | 2026-09-08 | 电感分级降级（固件 V4.36.37 方案A）：f>156k 拆分——156~171k 可用级(恒判车)、f>171k 短路级快闪200ms(宏=1 等同断开)；真短路阈 20µH |
| V2.15 | 2026-09-08 | 可用级黄灯改**一长两短**（固件 V4.36.38）：900/300/100/300/100/700ms 循环，与一长一短(出窗)/快闪(断开)区分 |
| V2.16 | 2026-09-08 | 短路级宏默认=1（固件 V4.36.39，用户拍板）：L<20µH 出厂即等同断开；=0 可关恢复仅指示 |
| V2.19 | 2026-09-11 | **修正 V4.36.42 的离开延迟**（固件 V4.36.43）：上一版在"进入后最小保持"期内因计时位置错误挡住了正常离开判定，导致离开需等环带兜底（实测 3.5~4.7s）；本版恢复正常（最小保持仍 300ms） |
| V2.18 | 2026-09-11 | **边界悬停不再反复跳变**（固件 V4.36.42）：金属板缓慢接近、或车辆停在环线边缘时，此前会出现"有车/无车"以约 100ms 周期连续反复（流量计数会重复计数）；本版进入/离开判定改用同一参考，并增加进入后 300ms 最小保持（离开判别最多晚 300ms） |
| V2.17 | 2026-09-11 | **环境重校准后灵敏度恢复**（固件 V4.36.41）：黄灯常亮故障补偿结束后，进入判定参考与基准同步；此前会残留"旧真空参考" ⇒ 金属板进入触发高度偏低、需断电重启才恢复 |
docs/technical-spec.md
+2 -1
View File
@@ -1,6 +1,6 @@
# DLD154V4B 技术规格书
> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.42 | 文档版本: V2.61
> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.43 | 文档版本: V2.62
> 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析
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@@ -863,5 +863,6 @@ DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的
| V2.57 | 2026-09-08 | V4.36.39: COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN 默认值 0→1 (用户拍板) —— L<20µH 短路级出厂即等同断开(判车停+继电器释放+绿灯灭) |
| V2.58 | 2026-09-08 | V4.36.40 热切换修复: recover 恢复判定改 TMR3 实时 Xn(240000/Xn) —— 原 calc_freq_khz(冻结Origin,LPCNT) 永不回窗致换线圈死锁; 恢复后自然走重连+判稳重建 Origin |
| V2.59 | 2026-09-08 | 注释同步: 代码/测试全部 疾闪 → 一长两短 (V2.55~58 历史版本行保留当时变更记录) |
| V2.62 | 2026-09-11 | **V4.36.43 修正 V4.36.42 引入的离开变慢**：G3 最小保持计时器 `g_rel_hold_tick--` 误置于无车分支 ⇒ 有车期间不递减 ⇒ 释放判定恒被挡住，只能靠 band_timeout 兜底（现场实测离开延迟 3.5~4.7s）⇒ 移到有车分支顶部每 tick 递减 |
| V2.61 | 2026-09-11 | **V4.36.42 低Q 临界悬停自激根治**：`vac_ref()` 门控原先用会随状态切换的 `loop1_dlt_ORG`（无车=进表 49 / 有车=释表 23）⇒ 进门瞬间参考由 Origin 阶跃到 EMA，与低Q ×1.8 释放带叠加成**反向滞回** ⇒ 深度 1.0~1.8×dlt 的静止凹脉冲自激（100ms 周期）。新增 `vac_gate_dlt()`(G1) 统一参考 + 低Q 释放带夹紧(G2) + 有车 300ms 最小保持(G3)；22µH/35µH 现场实测 300/300 → 1/0 |
| V2.60 | 2026-09-11 | **V4.36.41 环境重校准后触发高度变低根治**：进入判定用 `vac_ref()=min(Origin,真空EMA)`，环境重校准路径未同步该参考 ⇒ 新增 `origin_set_atomic()`（3 处 Origin 写入点；维持 Origin−EMA ≤1×dlt 不变式）+ EMA 余数累加消 ±127 counts 整数死区；新增镜像单测 test_vac_ref_reanchor（5 场景） |
tests/test_vac_ref_reanchor.c
+4
View File
@@ -158,6 +158,10 @@ static void test_chatter(void)
}
/* ================= 场景 7: 低Q 临界悬停自激（现场日志 154log260911a 复现）=================
* ⚠ 能力边界: 本镜像只验证**算法语义**, 验证不了**固件里的执行路径/放置位置**。
* V4.36.42 的 G3 就栽在这: g_rel_hold_tick-- 误放"无车"分支 ⇒ 有车期间常驻 ⇒ 正常释放被永久挡住,
* 只能靠 band_timeout(现场实测离开延迟 3.5~4.7s)。此类问题必须靠日志的 Car_OFF 原因字段暴露。
* ⇒ 凡"进入后 N tick 生效"的守卫, 改完先查递减点是否在每 tick 必经路径上。
* 现场: Origin=129254 进表 dlt=49 释表 dlt=23 TEMA≈129220 CAPVD≈129204(深 50)
* 现状(V4.36.41): 进门瞬间 dlt_ORG 切成 23 ⇒ vac_ref() 门控由 49 变 23 ⇒ 同意偏差(34)下参考从
* Origin 阶跃到 EMA ⇒ 释放线 EMA-41=129179 比进入线 Origin-49=129205 还浅
utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h
+2 -2
View File
@@ -14,11 +14,11 @@
#define __CMCNG_H__
#define PRODUCT_MODEL "DLD154"
#define FIRMWARE_VER "4.36.42" // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
#define FIRMWARE_VER "4.36.43" // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
#define HARDWARE_VER "3.00"
#define FIRMWARE_VER_MAIN 4
#define FIRMWARE_VER_SUB 36
#define FIRMWARE_VER_REV 42
#define FIRMWARE_VER_REV 43
#define HARDWARE_VER_MAIN 3
#define HARDWARE_VER_SUB 0
utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
+5 -1
View File
@@ -1305,7 +1305,7 @@ void vd1_task(void)
g_origin_freeze_tick--;
else if (g_origin_lowlearn_tick > 0) /* V4.36.32: 冻结结束 → 降权期开始递减 */
g_origin_lowlearn_tick--;
if (g_rel_hold_tick > 0) g_rel_hold_tick--; /* V4.36.42(G3): 有车最小保持倒计时 */
/* V4.36.43: G3 倒计时已移至"有车"分支 (原误放此处=无车分支 ⇒ 有车期间永不递减) */
/*--- 基线跟踪（仿 TLD-110：有车时冻结）
* V4.20 修复: 双向对称保护 — 负偏差(负variation)也冻结基线
@@ -1529,6 +1529,10 @@ void vd1_task(void)
if (loop1_entry_cnt > 0) loop1_entry_cnt = 0; // 离开阈值区域则重置确认计数
}
} else {
/* V4.36.43(G3 修正): 最小保持必须每 tick 递减 —— V4.36.42 把它误放在"无车"分支内(原 :1308),
* 有车期间永不递减 ⇒ 首次进入后 g_rel_hold_tick 常驻 ⇒ 正常释放被永久挡住, 只能靠 band_timeout
* 兜底 (现场日志 2026-09-11 17:02: 4 次 Car_OFF 全是 band_timeout, 离开延迟 3.5~4.7s) */
if (g_rel_hold_tick > 0) g_rel_hold_tick--;
#if USE_FLATNESS_EXIT
/*================================================================
* 有车状态 — 平坦性判定离开（专利 CN200910309382）