feat(V4B): 方案B现场调校定稿 V4.06 — 进入加深+释放调浅双表, 全档等比

现场实测: SENS=3 进入21→25 + 释放14→12 接近PD132T最高灵敏手感(用户调校)
- 关键认知: 释放方向是CAPVD向Origin恢复, 释放线调浅(dlt小)→更晚释放
  (V4.05加深方向失败已记录, 现场实测确认调小有效)
- 全档等比: 进入×25/21 {300,60,32,21}→{357,71,38,25}
          释放×12/14 {60,32,21,14}→{51,27,18,12}
- 滞回 66%→47%, 触发更严+释放更晚, 行为等效PD132T(表值不再一致)
- 废弃 ReleaseTable_B 独立表(方向错误, 并入 SensTable_1 调校)

单测: test_planb_release.c 更新(滞回正/表值/调浅释放≥原始4档×4速/释放时刻) ✓
      test_release_slow_filter.c(方案A)仍通过
文档: devlog V2.15 + technical-spec §4.3.3 V4.06段
⚠ SENS=0 进入300→357变化大, 现场低档漏检可单独回调

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,46 @@
 
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+## 2026-09-01 — 方案B 现场调校定稿：进入加深 + 释放调浅（固件 V4.06）
+
+> **固件版本：V4.06**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.06" + MAIN=4/SUB=6）。devlog 修订 V2.15。
+> **状态：方案B 定稿候选**——SENS=3 现场实测接近 PD132T，等比推全档。
+
+### 现场调校过程（用户金属板测试）
+
+1. V4.05 加深表 {80,42,27,18}：释放比 PD132T 更早 → 加深方向失败
+2. V4.05 原始表 {60,32,21,14}：也早于 PD132T → 快滤波+原始表不够
+3. **用户改 SENS=3：进入 21→25、释放 14→12 → 接近 PD132T 最高灵敏手感** ✓
+   - 关键：**进入加深（触发更严）+ 释放调浅（释放更晚）** 组合有效
+   - 滞回 66%→47%（释放线更接近进入线，释放更严格）
+
+### V4.06 灵敏度表（等比 ×25/21 进入、×12/14 释放）
+
+| SENS | 进入原表 | 进入新表 | 释放原表 | 释放新表 | 滞回 |
+|------|---------|---------|---------|---------|------|
+| 0 | 300 | **357** | 60 | **51** | 14% |
+| 1 | 60 | **71** | 32 | **27** | 38% |
+| 2 | 32 | **38** | 21 | **18** | 47% |
+| 3 | 21 | **25** | 14 | **12** | 48% |
+
+- 物理含义：进入加深（误触发更少）+ 释放调浅（释放更晚，等效 PD132T 手感）
+- ⚠ 与 PD132T 表值不再一致（行为等效）；SENS=0 进入 300→357 变化大，现场低档漏检可单独回调
+- 代码：`USE_PLANB_TABLE=1` 时双表生效（TaskLoop.c），`=0` 切回原始 PD132T 对齐表
+- 废弃：V4.05 的 `ReleaseTable_B` 独立表已删除（方向错误，并入 SensTable_1 调校）
+
+### 单测
+
+- `tests/test_planb_release.c` 更新：滞回正 ✓ / V4.06 表值 ✓ / 调浅释放≥原始（4档×4速）✓ / 释放时刻 ✓
+- `tests/test_release_slow_filter.c`（方案A）仍通过
+
+### 待现场
+
+- 全档实测（尤其 SENS=0 进入 357 是否漏检大车）
+- HR0/2 定住 1~2s：预期稳定（快滤波无悬停状态）
+- 方案A（V4.04）对比数据补测
+
+---
+
 ## 2026-09-01 — 方案B 实验：快滤波释放 + 调深释放阈值表（固件 V4.05）
 
 > **固件版本：V4.05**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.05" + MAIN=4/SUB=5）。devlog 修订 V2.14。

docs/technical-spec.md

@@ -280,6 +280,8 @@ if ((Origin - dlt_ORG) < CAPVD) {                // CAPVD 回升至距基线不
 
 > **⚠ V4.05（2026-09-01）方案B 实验（USE_SLOW_RELEASE=0 + USE_PLANB_TABLE=1）**：对比路线——释放走**快滤波**（无慢滤波状态），手感对齐改由**调深释放阈值表** `ReleaseTable_B={80,42,27,18}`（原始 `{60,32,21,14}` 加深 ~30%）承担。⚠ **关键认知：释放方向是 CAPVD 向 Origin 恢复，dlt 增大（调深）→ 释放线降低 → 释放更早**（与"调深=更严格"直觉相反，仿真+单测双确认）。仿真预测：深信号（≥0.2%）加深表比 PD132T 早 3~6 counts，原始表更接近；浅信号（~0.1%）加深表更接近（差 ~1.3 counts）。HR0/2 假释放结构性免疫（无悬停状态）。现场 A/B 对比后定稿，`USE_SLOW_RELEASE`/`USE_PLANB_TABLE` 两宏二选一保留。
 
+> **⚠ V4.06（2026-09-01）方案B 现场调校定稿（USE_SLOW_RELEASE=0 + USE_PLANB_TABLE=1）**：现场实测——加深表失败（释放更早）；**用户改 SENS=3 进入 21→25、释放 14→12 → 接近 PD132T 最高灵敏手感**。关键：**进入加深（触发更严）+ 释放调浅（释放更晚）**组合，滞回 66%→47%。全档等比（×25/21 进入、×12/14 释放）：进入 `{357,71,38,25}`、释放 `{51,27,18,12}`。⚠ 与 PD132T 表值不再一致（行为等效）；SENS=0 进入 300→357 变化大，现场低档漏检可单独回调。废弃 `ReleaseTable_B`（方向错误，并入 SensTable_1 调校）。
+
 ##### 模式 2：平坦性判定 (USE_FLATNESS_EXIT=1) — ⚠ 默认禁用（#if 0，代码保留）
 
 基于专利 **CN200910309382**（中山大学），解决大车通行时频率多峰导致的多次误触发。