V2.11: 离开表恒14对齐PD132T默认(ASB=OFF), 进入+离开双向对齐 + 文档同步

docs/devlog.md

@@ -4,13 +4,15 @@
 
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-## 2026-08-28 — 灵敏度 0/1 档对齐 PD132T（V2.11）
+## 2026-08-28 — 灵敏度进入/离开对齐 PD132T（V2.11）
 
 ### 背景
 
 客户现场在用 PD132T（8051），替换 DLD154V4B（同款芯片平台 AT32F421 的单路产品）。交付要求：**平滑——灵敏度表现一致、触发/释放手感无感**。
 
-对照 PD132T 源码（`SensTable {300,60,32,21}`，阈值 `Origin×表>>16`）：
+对照 PD132T 源码（`SensTable {300,60,32,21}` / `SensTable1 {60,32,21,14}`，阈值 `Origin×表>>16`；**离开阈值受 SET_ASB 拨码控制**，出厂默认 OFF → 恒 14）：
+
+进入表对比：
 
 | 档 | PD132T Δf/f | V4B 原 Δf/f | 差异 |
 |----|------------|------------|------|
@@ -19,16 +21,26 @@
 | 2 | 0.049% | 0.055% | 几乎一致 |
 | 3 | 0.032% | 0.031% | 几乎一致 |
 
+离开表对比（PD132T 出厂默认 ASB=OFF → 恒 14 = 0.021% Δf/f）：
+
+| 档 | PD132T 离开 | V4B 原离开 | 差异 |
+|----|------------|------------|------|
+| 0 | 0.021%（恒14） | 0.165%（108） | V4B 钝 7.7×，释放偏慢 ⚠ |
+| 1 | 0.021%（恒14） | 0.110%（72） | V4B 钝 5.1× ⚠ |
+| 2 | 0.021%（恒14） | 0.027%（18） | V4B 略钝 1.3× |
+| 3 | 0.021%（恒14） | 0.021%（14） | 一致 |
+
 ### 决定
 
 ```c
 // TaskLoop.c
-const uint16_t SensTable[4] = {300, 60, 36, 20};   // V2.11
+const uint16_t SensTable[4]   = {300, 60, 36, 20};   // V2.11
+const uint16_t SensTable_1[4] = { 14, 14, 14, 14};   // V2.11
 ```
 
-- **0/1 档严格对齐 PD132T**（216/108 → 300/60，Δf/f 0.33%/0.16% → 0.46%/0.09%）
+- **进入 0/1 档严格对齐 PD132T**（216/108 → 300/60，Δf/f 0.33%/0.16% → 0.46%/0.09%）
-- **2/3 档保持 V4B 优化值**（36/20，与 PD132T 32/21 几乎一致）
+- **进入 2/3 档保持 V4B 优化值**（36/20，与 PD132T 32/21 几乎一致）
-- 离开表 `SensTable_1` 不动（V4B 3 次确认 + 滞回已更稳）
+- **离开表 {108,72,18,14} → 恒 14**（对齐 PD132T 出厂默认 ASB=OFF 的恒 14 释放；若现场 ASB 拨码为 ON 则 PD132T 离开分档 {60,32,21,14}，需改回分档）
 - 等效手感修正：V4B IIR τ=32ms vs 142ms、节拍 10ms vs 43.7ms → 同档位下 V4B 检测更快；3 次进入确认 → 调表后仍比 PD132T 抗瞬态误触
 
 ### 相关交付文档

docs/product-manual.md

@@ -121,6 +121,8 @@ DLD154V4B 是一款基于 ARM Cortex-M4 微控制器的**单通道环形线圈
 | OFF (0) | OFF (0) | **最高** | 0.031% | 高灵敏度场景 |
 
 > **注**：DIP 拨向 ON = 1。灵敏度越高，检测越灵敏，但也越容易受环境干扰。建议从"中"灵敏度开始调试。
+>
+> **离开释放**：各档位离开阈值恒为 0.021% 频率变化（对齐 PD132T 出厂默认释放手感），车辆完全离开线圈后快速释放。
 
 ### 4.3 DIP 开关完整配置
 

docs/release-notes.md

@@ -27,9 +27,9 @@ DLD154V4B 是一款面向道闸控制、车位检测、ETC 收费站等场景的
 
 线圈直连 MCU (PA7/TIM3_CH2)，无 CD4060 分频芯片，120MHz 主频下中断率 < 3% CPU。
 
-### 2. 离开判定（滞回 + 连续确认）
+### 2. 离开判定（恒 14 滞回 + 连续确认）
 
-有车状态下 CAPVD 回升至距基线不足离开阈值（`SensTable_1`，更小的滞回），**连续 3 次确认**才判定离开，瞬态干扰不落杆：
+有车状态下 CAPVD 回升至距基线不足离开阈值（`SensTable_1`，**V2.11 起恒 14** = 0.021% Δf/f，对齐 PD132T 出厂默认 ASB=OFF 的恒 14 释放），**连续 3 次确认**才判定离开，瞬态干扰不落杆：
 
 ```c
 dlt_ORG = (Origin * SensTable_1[SENS]) >> 16;
@@ -149,7 +149,7 @@ AT32F421 独立看门狗（IWDT），超时 ≈1.64s，**双保险喂狗**：
 | V2.8 | 08-27 | 灵敏度最高档 SENS=3 阈值 10→20、离开 9→14（防误触发） |
 | **V2.9** | **08-28** | **平坦性离开判定默认关闭（现场实测不理想），切回简单 cnt_release 防抖** |
 | **V2.10** | **08-28** | **新增 IWDT 硬件看门狗（超时≈1.64s，双保险喂狗）** |
-| **V2.11** | **08-28** | **灵敏度 0/1 档对齐 PD132T（216/108→300/60），客户现场替换平滑交付** |
+| **V2.11** | **08-28** | **灵敏度对齐 PD132T：进入 0/1 档 216/108→300/60、离开 {108,72,18,14}→恒 14（对齐 PD132T 默认 ASB=OFF），客户现场替换平滑交付** |
 
 ---
 

docs/technical-spec.md

@@ -221,19 +221,19 @@ if (CAPVD < Origin - dlt_ORG) {
 
 ```c
 const uint16_t SensTable[4]   = {300,  60,  36,  20};  // 进入阈值 (V2.11: 0/1 档对齐 PD132T)
-const uint16_t SensTable_1[4] = {108,  72,  18,  14};  // 离开阈值（滞回 ~50%）
+const uint16_t SensTable_1[4] = { 14,  14,  14,  14};  // 离开恒 14 (V2.11: 对齐 PD132T ASB=OFF 出厂默认)
 ```
 
 | SENS | SensTable | 进入阈值 (×Origin/65536) | SensTable_1 | 离开阈值 (×Origin/65536) |
 |------|-----------|-------------------------|-------------|-------------------------|
-| 0 (低) | 300 | 0.46% | 108 | 0.16% |
+| 0 (低) | 300 | 0.46% | 14 | 0.021% |
-| 1 | 60 | 0.09% | 72 | 0.11% |
+| 1 | 60 | 0.09% | 14 | 0.021% |
-| 2 | 36 | 0.055% | 18 | 0.027% |
+| 2 | 36 | 0.055% | 14 | 0.021% |
 | 3 (高) | 20 | 0.031% | 14 | 0.021% |
 
 > ⚠ V2.8（2026-08-27）：SENS=3 最高档进入阈值 10→20（0.015%→0.031% Δf/f，ΔL/L 0.031%→0.061%），离开 9→14（滞回 90%→70%）——现场广告杆落杆时最高档易误触发（落杆机械/电磁扰动越过 0.015% 阈值），提高阈值并加大滞回。
 
-> ⚠ V2.11（2026-08-28）：SENS=0/1 档进入阈值 216/108 → **300/60**（0.33%/0.16% → **0.46%/0.09%** Δf/f）——**PD132T 客户现场替换对齐**：0/1 档严格对齐 PD132T 手感（PD132T SensTable {300,60,32,21}），2/3 档保持 V4B 优化值（与 PD132T 几乎一致）。
+> ⚠ V2.11（2026-08-28）：**PD132T 客户现场替换对齐**——① 进入 0/1 档 216/108 → **300/60**（0.33%/0.16% → **0.46%/0.09%** Δf/f，对齐 PD132T SensTable {300,60,32,21} 的 0/1 档）；② 离开表 {108,72,18,14} → **恒 14**（0.021% Δf/f，对齐 PD132T 出厂默认 ASB=OFF 的恒 14 释放；若现场 PD132T ASB 拨码为 ON 则 PD132T 离开分档 {60,32,21,14}，需改回分档）。2/3 档进入保持 V4B 优化值（与 PD132T 几乎一致）。
 
 #### 4.3.2 进入检测（M4 优化：确认机制）
 

utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -14,7 +14,7 @@
  * SENS: 0=低灵敏, 3=高灵敏
  *===========================================================================*/
 const uint16_t SensTable[4]   = {300,  60,  36,  20};   // V2.11: 0/1 档对齐 PD132T (0.458%/0.092% df/f), 2/3 档保持
-const uint16_t SensTable_1[4] = {108,  72,  18,   14};
+const uint16_t SensTable_1[4] = { 14,  14,  14,   14};  // V2.11: 离开恒 14, 对齐 PD132T 出厂默认(ASB=OFF -> 恒14, 0.0214% df/f)
 
 /*===========================================================================
  * 全局状态变量 — 捕获 & 测量