feat(V4B): 释放手感对齐 PD132T — 释放慢滤波(方案A, 固件 V4.03)
现场金属板测试: 灵敏度表已对齐, 但释放高度 V4B 比 PD132T 低 (刚离开触发位置即释放 vs 需离更远)。根因: IIR 滤波时间常数差异 (V4B 10ms+α79→τ32ms vs PD132T 43.7ms+α79/64→τ142~175ms), 释放阈值浅(进入20%)放大差异。 修复(USE_SLOW_RELEASE 开关, 默认 1): - 新增独立慢滤波 loop1_CAPVD_slow(α=18/256 @10ms→τ≈142ms), 吃原始 Value 不经斜率限幅, 复刻 PD132T 恢复速度 - 离开判定改用慢滤波值, 进入路径不变 - RELEASE_ALFA=18 可调(PD132T SET_FLT=ON 时用 15≈τ170ms) - 同步: INIT_VD/稳定期/线圈重连 - 版本 V4.03(顺带修正 cmcng.h 字符串"4.00"与数字 4/2 不一致) 验证: gcc 单测 tests/test_release_slow_filter.c τ fast=30ms/slow=140ms; 释放时机差 260ms ✓ 文档: technical-spec §4.3.3 + devlog V2.12 待板级: 真机金属板测试 + MRS 编译
This commit is contained in:
wangfq
@@ -35,6 +35,8 @@
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* - 进入确认 (ENTRY_CONFIRM) 替代单次阈值判定
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*===========================================================================*/
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#define ALFA_CAP1 79 // IIR α = 79/256 ≈ 0.31 (@10ms → τ≈32ms)
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#define RELEASE_ALFA 18 // 释放慢滤波 α = 18/256 ≈ 0.07 (@10ms → τ≈142ms, 方案A: 对齐 PD132T Flt_Reg=79 @43.7ms 释放手感)
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#define USE_SLOW_RELEASE 1 // 方案A总开关: 1=释放走慢滤波(对齐PD132T) 0=原快滤波释放
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#define MAX_SLOPE_RATE 5 // 斜率限幅: 单次最大变化 5% (物理限制, 拒绝 EMI 尖峰)
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#define ENTRY_CONFIRM 3 // 进入确认: 连续 N 次低于阈值才判定有车
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#define FREEZE_TIMEOUT 1000 // 基线冻结超时: ~10s @ 10ms/tick, 持续偏高且稳定后强制更新基线
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@@ -87,6 +89,7 @@ extern uint16_t loop1_CapCnt; // 当前窗口已累加次数
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extern uint32_t loop1_CapSum; // 当前窗口累加和
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extern uint32_t loop1_Value; // 一个测量窗口的原始 ΣXn
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extern uint32_t loop1_CAPVD; // IIR 滤波后的频率值
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extern uint32_t loop1_CAPVD_slow; // 释放判定慢滤波值 (方案A: 独立 IIR, τ≈142ms, 对齐 PD132T 释放手感)
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extern uint32_t loop1_Origin; // 基线（无车时的参考频率）
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extern uint32_t loop1_ORG_SUM; // 基线跟踪累加和
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extern uint16_t loop1_ORG_CNT; // 基线跟踪计数（窗口=100）
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@@ -14,10 +14,10 @@
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#define __CMCNG_H__
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#define PRODUCT_MODEL "DLD154"
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#define FIRMWARE_VER "4.00"
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#define FIRMWARE_VER "4.03"
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#define HARDWARE_VER "3.00"
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#define FIRMWARE_VER_MAIN 4
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#define FIRMWARE_VER_SUB 2
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#define FIRMWARE_VER_SUB 3
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#define HARDWARE_VER_MAIN 3
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#define HARDWARE_VER_SUB 0
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@@ -30,6 +30,7 @@ uint16_t loop1_CapCnt;
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uint32_t loop1_CapSum;
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uint32_t loop1_Value;
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uint32_t loop1_CAPVD;
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uint32_t loop1_CAPVD_slow = 0; // 释放判定慢滤波值 (方案A)
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uint32_t loop1_Origin;
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uint32_t loop1_ORG_SUM;
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uint16_t loop1_ORG_CNT;
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@@ -168,6 +169,25 @@ uint32_t get_flt_value(uint32_t new_value, uint32_t last_Value)
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return value_Flt;
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}
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/* 释放慢滤波(方案 A): 独立系数 RELEASE_ALFA, 不复用 Flt_Reg 全局
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* 复刻 PD132T 滤波路径(Value -> IIR), tau~142ms @10ms */
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uint32_t get_flt_value_slow(uint32_t new_value, uint32_t last_value)
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{
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uint32_t value_Flt;
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uint32_t delta = (new_value > last_value)
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? (new_value - last_value)
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: (last_value - new_value);
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uint32_t scaled_delta = (delta * (uint32_t)RELEASE_ALFA) >> 8;
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if (new_value > last_value) {
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value_Flt = last_value + scaled_delta;
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} else {
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value_Flt = last_value - scaled_delta;
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}
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return value_Flt;
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}
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/*===========================================================================
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* 滑动平均基线更新
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* 累加 new_value，当计数达到 window 时计算平均值并重置
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@@ -351,6 +371,7 @@ void INIT_VD(void)
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loop1_LOOP_OK0 = 0;
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loop1_CAP_OK = 0;
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loop1_CAPVD = 0;
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loop1_CAPVD_slow = 0; // 方案A: 释放慢滤波复位
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loop1_SensLevel = 2; // 默认中灵敏度
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Flt_Reg = ALFA_CAP1; // 79
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@@ -684,9 +705,21 @@ void vd1_task(void)
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loop1_CAPVD = get_flt_value(clamped_value, loop1_CAPVD);
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}
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#if USE_SLOW_RELEASE
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/* 方案A: 释放慢滤波独立跟踪(吃原始 Value, 复刻 PD132T 滤波路径) */
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if (loop1_CAPVD_slow == 0) {
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loop1_CAPVD_slow = loop1_Value;
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} else {
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loop1_CAPVD_slow = get_flt_value_slow(loop1_Value, loop1_CAPVD_slow);
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}
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#endif
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/*--- 2. 稳定期：绕过 IIR 和斜率限幅，小窗口快速收敛 ---*/
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if (!g_loop_stable) {
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loop1_CAPVD = loop1_Value;
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#if USE_SLOW_RELEASE
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loop1_CAPVD_slow = loop1_Value; // 方案A: 稳定期同步直锁
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#endif
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update_moving_average(&loop1_ORG_SUM, &loop1_ORG_CNT,
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&loop1_Origin, loop1_CAPVD, 100);
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@@ -844,7 +877,11 @@ void vd1_task(void)
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*================================================================*/
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loop1_dlt_ORG = ((uint32_t)loop1_Origin * SensTable_1[loop1_SensLevel]) >> 16;
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if ((loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) < loop1_CAPVD) {
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#if USE_SLOW_RELEASE
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if ((loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) < loop1_CAPVD_slow) { // 方案A: 用慢滤波值对齐 PD132T 释放手感
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#else
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if ((loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) < loop1_CAPVD) { // 原逻辑: 快滤波直接判释放
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#endif
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loop1_cnt_release++;
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if (loop1_cnt_release >= 3) {
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PRINT("Car_OFF, Value:%d CAPVD:%d Origin:%d dlt:%d\n",
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@@ -881,6 +918,7 @@ void loop_task_function(void *pvParameters)
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loop1_LOOP_OK0 = 1;
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g_disconnect_active = 0; // 重连，清除断开标记
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loop1_CAPVD = 0; // 强制 IIR 从首个有效值重新收敛
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loop1_CAPVD_slow = 0; // 方案A: 释放慢滤波同步收敛
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}
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if (loop1_CAP_OK) {
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