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现场金属板测试: 灵敏度表已对齐, 但释放高度 V4B 比 PD132T 低 (刚离开触发位置即释放 vs 需离更远)。根因: IIR 滤波时间常数差异 (V4B 10ms+α79→τ32ms vs PD132T 43.7ms+α79/64→τ142~175ms), 释放阈值浅(进入20%)放大差异。 修复(USE_SLOW_RELEASE 开关, 默认 1): - 新增独立慢滤波 loop1_CAPVD_slow(α=18/256 @10ms→τ≈142ms), 吃原始 Value 不经斜率限幅, 复刻 PD132T 恢复速度 - 离开判定改用慢滤波值, 进入路径不变 - RELEASE_ALFA=18 可调(PD132T SET_FLT=ON 时用 15≈τ170ms) - 同步: INIT_VD/稳定期/线圈重连 - 版本 V4.03(顺带修正 cmcng.h 字符串"4.00"与数字 4/2 不一致) 验证: gcc 单测 tests/test_release_slow_filter.c τ fast=30ms/slow=140ms; 释放时机差 260ms ✓ 文档: technical-spec §4.3.3 + devlog V2.12 待板级: 真机金属板测试 + MRS 编译
DLD154V4B — 单路车检器
硬件规格
| 项目 | 说明 |
|---|---|
| 产品型号 | DLD154V4B |
| 主控 MCU | AT32F421F8P7 |
| 内核 | ARM Cortex-M4 |
| 主频 | 120 MHz |
| Flash | 64 KB |
| SRAM | 16 KB |
| 线圈通道 | 1 路 |
| 调试接口 | TTL 电平 Tx |
IO 资源分配
拨码开关
| 引脚 | 标识 | 功能 | 说明 |
|---|---|---|---|
| PA0 | SA_1 | 灵敏度 bit0 | 与 SA_2 组合，4 级灵敏度 |
| PA1 | SA_2 | 灵敏度 bit1 | |
| PA2 | SW_3 | 存在/脉冲 | 0=存在输出，1=脉冲输出 |
| PA3 | SW_4 | 离开延时 | 0=无, 1=500ms |
| PA4 | SW_5 | 安全复位 | 0=正常，1=安全复位 |
继电器输出
| 引脚 | 标识 | 功能 | 说明 |
|---|---|---|---|
| PA5 | RLY2 | 继电器 2 | 方向/第二路输出 |
| PA6 | RLY1 | 继电器 1 | 存在/脉冲/主输出 |
线圈输入捕获
| 引脚 | 标识 | 外设 | 功能 |
|---|---|---|---|
| PA7 | LP | TIM3_CH2 | 线圈频率输入捕获 |
指示灯
| 引脚 | 标识 | 颜色 | 功能 |
|---|---|---|---|
| PB1 | LEDA | 红色 | 呼吸灯（系统运行指示） |
| PA9 | LEDB | 绿色 | 有车亮 / 无车灭 |
| PA10 | LEDC | 黄色 | 故障指示 |
IO 汇总表
| 引脚 | 功能 | 方向 | 外设 |
|---|---|---|---|
| PA0 | SA_1 (灵敏度) | IN | GPIO |
| PA1 | SA_2 (灵敏度) | IN | GPIO |
| PA2 | SW_3 (存在/脉冲) | IN | GPIO |
| PA3 | SW_4 (离开延时) | IN | GPIO |
| PA4 | SW_5 (安全复位) | IN | GPIO |
| PA5 | RLY2 (继电器2) | OUT | GPIO |
| PA6 | RLY1 (继电器1) | OUT | GPIO |
| PA7 | LP (线圈捕获) | IN | TIM3_CH2 |
| PA9 | LEDB (绿灯) | OUT | GPIO |
| PA10 | LEDC (黄灯) | OUT | GPIO |
| PB1 | LEDA (红灯) | OUT | TIM / GPIO |
功能逻辑
拨码开关
| SA_2 | SA_1 | 灵敏度 |
|---|---|---|
| 0 | 0 | 低 |
| 0 | 1 | 中 |
| 1 | 0 | 高 |
| 1 | 1 | 最高 |
- SW_3：0 = 存在输出（继电器保持），1 = 脉冲输出（继电器吸合后释放）
- SW_4：0 = 无离开延时（直接输出脉冲），1 = 离开延时 500ms
- SW_5：拨到 ON 触发安全复位（所有输出关闭，频率重新学习）
指示灯
| 状态 | LEDA (红) | LEDB (绿) | LEDC (黄) |
|---|---|---|---|
| 正常运行、无车 | 呼吸 | 灭 | 灭 |
| 有车 | 呼吸 | 亮 | 灭 |
| 线圈故障（断开/短路） | 呼吸 | 灭 | 亮 |
| 安全复位中 | 快闪 | 灭 | 灭 |
继电器输出模式
存在输出（SW_3=0）： 有车时 RLY1 吸合，无车释放。 脉冲输出（SW_3=1）： 车辆进入时 RLY1 吸合 500ms 后释放。
目录结构
DLD154V4B/
├── src/ # 源代码
├── inc/ # 头文件
│ └── bsp_pins.h # 引脚定义
├── lib/ # 库文件
│ ├── HAL/ # AT32F421 标准外设库
│ └── CMSIS/ # ARM CMSIS-Core
├── docs/ # 文档
└── tools/ # 辅助工具
开发环境
- IDE: Keil MDK / AT32 IDE
- 调试器: SWD (PA13/PA14)
文档
| 文档 | 说明 |
|---|---|
| 产品发布说明 | V1.6 发布：特性、技术规格、版本历程 |
| 产品手册 | 面向用户：功能说明、安装指南、故障排查 |
| 技术规格书 | 面向工程：算法详解、IO 分配、电气参数、通信协议 |
| 开发日志 | 版本历史和设计决策记录 |
| 参考分析 | M1H (STC12C5202) + TLD-110 (P87LPC762) 算法分析 |