feat(V4B): 释放手感对齐 PD132T — 释放慢滤波(方案A, 固件 V4.03)

现场金属板测试: 灵敏度表已对齐, 但释放高度 V4B 比 PD132T 低
(刚离开触发位置即释放 vs 需离更远)。根因: IIR 滤波时间常数差异
(V4B 10ms+α79→τ32ms vs PD132T 43.7ms+α79/64→τ142~175ms),
释放阈值浅(进入20%)放大差异。

修复(USE_SLOW_RELEASE 开关, 默认 1):
- 新增独立慢滤波 loop1_CAPVD_slow(α=18/256 @10ms→τ≈142ms),
  吃原始 Value 不经斜率限幅, 复刻 PD132T 恢复速度
- 离开判定改用慢滤波值, 进入路径不变
- RELEASE_ALFA=18 可调(PD132T SET_FLT=ON 时用 15≈τ170ms)
- 同步: INIT_VD/稳定期/线圈重连
- 版本 V4.03(顺带修正 cmcng.h 字符串"4.00"与数字 4/2 不一致)

验证: gcc 单测 tests/test_release_slow_filter.c
τ fast=30ms/slow=140ms; 释放时机差 260ms ✓
文档: technical-spec §4.3.3 + devlog V2.12
待板级: 真机金属板测试 + MRS 编译

utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -30,6 +30,7 @@ uint16_t loop1_CapCnt;
 uint32_t loop1_CapSum;
 uint32_t loop1_Value;
 uint32_t loop1_CAPVD;
+uint32_t loop1_CAPVD_slow = 0;         // 释放判定慢滤波值 (方案A)
 uint32_t loop1_Origin;
 uint32_t loop1_ORG_SUM;
 uint16_t loop1_ORG_CNT;
@@ -168,6 +169,25 @@ uint32_t get_flt_value(uint32_t new_value, uint32_t last_Value)
     return value_Flt;
 }
 
+/* 释放慢滤波(方案 A): 独立系数 RELEASE_ALFA, 不复用 Flt_Reg 全局
+ * 复刻 PD132T 滤波路径(Value -> IIR), tau~142ms @10ms */
+uint32_t get_flt_value_slow(uint32_t new_value, uint32_t last_value)
+{
+    uint32_t value_Flt;
+    uint32_t delta = (new_value > last_value)
+                     ? (new_value - last_value)
+                     : (last_value - new_value);
+    uint32_t scaled_delta = (delta * (uint32_t)RELEASE_ALFA) >> 8;
+
+    if (new_value > last_value) {
+        value_Flt = last_value + scaled_delta;
+    } else {
+        value_Flt = last_value - scaled_delta;
+    }
+
+    return value_Flt;
+}
+
 /*===========================================================================
  * 滑动平均基线更新
  * 累加 new_value，当计数达到 window 时计算平均值并重置
@@ -351,6 +371,7 @@ void INIT_VD(void)
     loop1_LOOP_OK0  = 0;
     loop1_CAP_OK    = 0;
     loop1_CAPVD     = 0;
+    loop1_CAPVD_slow = 0;              // 方案A: 释放慢滤波复位
 
     loop1_SensLevel = 2;          // 默认中灵敏度
     Flt_Reg         = ALFA_CAP1;  // 79
@@ -684,9 +705,21 @@ void vd1_task(void)
         loop1_CAPVD = get_flt_value(clamped_value, loop1_CAPVD);
     }
 
+#if USE_SLOW_RELEASE
+    /* 方案A: 释放慢滤波独立跟踪(吃原始 Value, 复刻 PD132T 滤波路径) */
+    if (loop1_CAPVD_slow == 0) {
+        loop1_CAPVD_slow = loop1_Value;
+    } else {
+        loop1_CAPVD_slow = get_flt_value_slow(loop1_Value, loop1_CAPVD_slow);
+    }
+#endif
+
     /*--- 2. 稳定期：绕过 IIR 和斜率限幅，小窗口快速收敛 ---*/
     if (!g_loop_stable) {
         loop1_CAPVD = loop1_Value;
+#if USE_SLOW_RELEASE
+        loop1_CAPVD_slow = loop1_Value;   // 方案A: 稳定期同步直锁
+#endif
 
         update_moving_average(&loop1_ORG_SUM, &loop1_ORG_CNT,
                               &loop1_Origin, loop1_CAPVD, 100);
@@ -844,7 +877,11 @@ void vd1_task(void)
          *================================================================*/
         loop1_dlt_ORG = ((uint32_t)loop1_Origin * SensTable_1[loop1_SensLevel]) >> 16;
 
-        if ((loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) < loop1_CAPVD) {
+#if USE_SLOW_RELEASE
+        if ((loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) < loop1_CAPVD_slow) {   // 方案A: 用慢滤波值对齐 PD132T 释放手感
+#else
+        if ((loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) < loop1_CAPVD) {        // 原逻辑: 快滤波直接判释放
+#endif
             loop1_cnt_release++;
             if (loop1_cnt_release >= 3) {
                 PRINT("Car_OFF, Value:%d CAPVD:%d Origin:%d dlt:%d\n",
@@ -881,6 +918,7 @@ void loop_task_function(void *pvParameters)
                 loop1_LOOP_OK0 = 1;
                 g_disconnect_active = 0;     // 重连，清除断开标记
                 loop1_CAPVD = 0;             // 强制 IIR 从首个有效值重新收敛
+                loop1_CAPVD_slow = 0;         // 方案A: 释放慢滤波同步收敛
             }
 
             if (loop1_CAP_OK) {