feat(V4B): 释放手感对齐 PD132T — 释放慢滤波(方案A, 固件 V4.03)

现场金属板测试: 灵敏度表已对齐, 但释放高度 V4B 比 PD132T 低
(刚离开触发位置即释放 vs 需离更远)。根因: IIR 滤波时间常数差异
(V4B 10ms+α79→τ32ms vs PD132T 43.7ms+α79/64→τ142~175ms),
释放阈值浅(进入20%)放大差异。

修复(USE_SLOW_RELEASE 开关, 默认 1):
- 新增独立慢滤波 loop1_CAPVD_slow(α=18/256 @10ms→τ≈142ms),
  吃原始 Value 不经斜率限幅, 复刻 PD132T 恢复速度
- 离开判定改用慢滤波值, 进入路径不变
- RELEASE_ALFA=18 可调(PD132T SET_FLT=ON 时用 15≈τ170ms)
- 同步: INIT_VD/稳定期/线圈重连
- 版本 V4.03(顺带修正 cmcng.h 字符串"4.00"与数字 4/2 不一致)

验证: gcc 单测 tests/test_release_slow_filter.c
τ fast=30ms/slow=140ms; 释放时机差 260ms ✓
文档: technical-spec §4.3.3 + devlog V2.12
待板级: 真机金属板测试 + MRS 编译

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,48 @@
 
 ---
 
+## 2026-08-31 — 释放手感对齐 PD132T：释放慢滤波（方案 A，固件 V4.03）
+
+> **固件版本：V4.03**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.03" + MAIN=4/SUB=3；⚠ 顺带修正字符串 "4.00" 与数字 4/2 不一致的历史问题）。devlog 修订 V2.12。
+
+### 背景（现场测试）
+
+PD132T 替换交付后金属板测试（从上往下接近触发、从下往上离开释放）：**触发高度两边一致，释放高度不一致**——V4B 刚离开触发位置一点点就释放，PD132T 要离得更远才释放。
+
+### 根因分析
+
+| 项 | V4B | PD132T |
+|----|-----|--------|
+| 检测节拍 | 10ms | 43.7ms |
+| IIR 系数 | ALFA_CAP1=79 | 79(SET_FLT=ON)/64(OFF) |
+| τ | ≈32ms | ≈142~175ms |
+| 释放确认 | 3×10ms | 单次 |
+
+- 判定公式与阈值表**完全一致**（`(Origin-dlt_ORG) < CAPVD`，表 {60,32,21,14} 已对齐）
+- 差异在 **CAPVD 恢复速度**：V4B 快 4.4~5.5× → 刚离开即恢复过浅阈值 → 早释放
+- 释放阈值浅（进入的 20%）放大差异；触发阈值深 + 接近过程信号斜率大 → 触发高度差不明显
+
+### 方案 A 实现（USE_SLOW_RELEASE）
+
+- 新增独立慢滤波 `loop1_CAPVD_slow`（α=18/256 @10ms → τ≈142ms，复刻 PD132T 恢复速度），吃原始 Value（不经斜率限幅）
+- 离开判定改用慢滤波值，进入路径不变
+- 开关 `USE_SLOW_RELEASE`（TaskLoop.h 默认 1，0=原快滤波释放，现场可对比回退）
+- 同步：INIT_VD 复位、稳定期直锁、线圈重连强制收敛
+- ⚠ 若现场 PD132T SET_FLT=ON（α64 → τ≈175ms），调 `RELEASE_ALFA` 15（τ≈170ms）更贴近
+
+### 验证
+
+- `tests/test_release_slow_filter.c`（gcc 单测）：τ fast=30ms/slow=140ms（理论 32/142ms）；模拟金属板离开（信号每 10ms +80），释放时机 fast=150ms/slow=410ms，**差 260ms** ✓
+- 括号结构三版本（原始/改动/回退）计数一致，无结构影响
+- ⚠ 待板级：真机金属板测试确认释放高度对齐；MRS 编译
+
+### 文档同步
+
+- technical-spec §4.3.3 模式 1 补 V4.03 慢滤波说明
+- release-notes 待发布时更新
+
+---
+
 ## 2026-08-28 — 灵敏度进入/离开对齐 PD132T（V2.11）
 
 ### 背景

docs/technical-spec.md

@@ -274,6 +274,8 @@ if ((Origin - dlt_ORG) < CAPVD) {                // CAPVD 回升至距基线不
 
 > **离开分档设计依据（V2.11）**：离开表 {60,32,21,14}（0.092%/0.049%/0.032%/0.021% Δf/f）对齐 PD132T **SENUP 标贴 OFF**（拨码**低有效**：标贴 OFF=电平 1=SET_ASB=1 → `if(SET_ASB)` 分档分支，**出厂默认态**）。物理意义：离开滞回比进入小一档（档0: 20%、档1: 53%、档2: 58%、档3: 70%），保证释放快于触发、车走即释放，同时防瞬态误落杆。若现场 PD132T 的 SENUP 标贴为 **ON**（电平0=SET_ASB=0 → 恒 14），需将 `SensTable_1` 改回恒 14 表对齐。
 
+> **⚠ V4.03（2026-08-31）释放慢滤波（方案 A，USE_SLOW_RELEASE）**：现场金属板测试——灵敏度表已对齐，但**释放高度 V4B 比 PD132T 低**（V4B 刚离开触发位置即释放，PD132T 需离得更远）。根因：**IIR 滤波时间常数差异**（V4B 10ms tick + α79 → τ≈32ms；PD132T 43.7ms tick + α79/64 → τ≈142~175ms，慢 4.4~5.5×），释放阈值浅（进入的 20%）放大差异。修复：离开判定改用**独立慢滤波值** `loop1_CAPVD_slow`（α=18/256 @10ms → τ≈142ms，复刻 PD132T 恢复速度，吃原始 Value 不经斜率限幅），进入路径不变。开关 `USE_SLOW_RELEASE`（TaskLoop.h，默认 1；0=原快滤波释放）。单测：τ fast=30ms/slow=140ms，释放时机差 260ms（`tests/test_release_slow_filter.c`）。⚠ 若现场 PD132T 的 SET_FLT=ON（α64 → τ≈175ms），可调 `RELEASE_ALFA` 15（τ≈170ms）更贴近。
+
 ##### 模式 2：平坦性判定 (USE_FLATNESS_EXIT=1) — ⚠ 默认禁用（#if 0，代码保留）
 
 基于专利 **CN200910309382**（中山大学），解决大车通行时频率多峰导致的多次误触发。

tests/test_release_slow_filter.c

@@ -0,0 +1,84 @@
+/*
+ * test_release_slow_filter.c — 方案A 释放慢滤波单测
+ *
+ * 验证: V4B 主滤波(ALFA=79 @10ms, τ≈32ms) vs 释放慢滤波(ALFA=18 @10ms, τ≈142ms)
+ * 在"金属板离开"(信号缓慢恢复)场景下,慢滤波释放时机应显著晚于快滤波,
+ * 从而对齐 PD132T 释放手感。
+ *
+ * 编译: gcc -o /tmp/test_release_slow test_release_slow_filter.c && /tmp/test_release_slow
+ */
+#include <stdio.h>
+#include <stdint.h>
+#include <assert.h>
+#include <math.h>
+
+#define ALFA_FAST     79
+#define ALFA_SLOW     18
+#define TICK_MS       10
+
+/* 与 TaskLoop.c get_flt_value 同构 */
+static uint32_t flt(uint32_t new_v, uint32_t last_v, uint32_t alfa)
+{
+    uint32_t delta = (new_v > last_v) ? (new_v - last_v) : (last_v - new_v);
+    uint32_t scaled = (delta * alfa) >> 8;
+    return (new_v > last_v) ? last_v + scaled : last_v - scaled;
+}
+
+static void test_tau(void)
+{
+    /* 阶跃响应: 从 100000 跳到 99000, 算 63.2% 收敛时间 */
+    uint32_t v_fast = 100000, v_slow = 100000;
+    int t_fast = -1, t_slow = -1;
+    double target_fast = 100000 - 0.632 * 1000;  /* 63.2% of 1000 */
+    double target_slow = 100000 - 0.632 * 1000;
+    for (int t = 1; t <= 100; t++) {
+        v_fast = flt(99000, v_fast, ALFA_FAST);
+        v_slow = flt(99000, v_slow, ALFA_SLOW);
+        if (t_fast < 0 && v_fast <= target_fast) t_fast = t;
+        if (t_slow < 0 && v_slow <= target_slow) t_slow = t;
+    }
+    printf("[tau] fast=%dms slow=%dms (理论 32ms/142ms)\n", t_fast * TICK_MS, t_slow * TICK_MS);
+    assert(t_fast * TICK_MS <= 60);   /* 快滤波 τ < 60ms */
+    assert(t_slow * TICK_MS >= 100);  /* 慢滤波 τ > 100ms */
+    assert(t_slow > t_fast * 3);      /* 慢/快 > 3× */
+    printf("[OK] tau 差异符合预期\n");
+}
+
+static void test_release_timing(void)
+{
+    /* 模拟: Origin=100000, 档0: 进入阈值300→dlt_enter=457, 离开阈值60→dlt_leave=91
+     * 有车: Value=99000(CAPVD 收敛)
+     * 离开: 金属板缓慢上移, 信号每 10ms 恢复 +80(模拟手速)
+     * 释放条件: CAPVD 恢复到 Origin-dlt_leave = 99909 */
+    const uint32_t Origin = 100000;
+    const uint32_t dlt_leave = (Origin * 60) >> 16;   /* = 91 */
+    const uint32_t release_line = Origin - dlt_leave; /* = 99909 */
+
+    uint32_t v_fast = 99000, v_slow = 99000;
+    int rel_fast = -1, rel_slow = -1;
+    uint32_t value = 99000;
+    for (int t = 1; t <= 200; t++) {
+        /* 金属板离开: 信号恢复(每 10ms +80) */
+        value += 80;
+        if (value > Origin) value = Origin;
+        v_fast = flt(value, v_fast, ALFA_FAST);
+        v_slow = flt(value, v_slow, ALFA_SLOW);
+        if (rel_fast < 0 && v_fast >= release_line) rel_fast = t;
+        if (rel_slow < 0 && v_slow >= release_line) rel_slow = t;
+    }
+    printf("[release] fast=%dms slow=%dms 差=%dms\n",
+           rel_fast * TICK_MS, rel_slow * TICK_MS, (rel_slow - rel_fast) * TICK_MS);
+    assert(rel_fast > 0 && rel_slow > 0);
+    assert(rel_slow > rel_fast);   /* 慢滤波释放必晚于快滤波 */
+    assert((rel_slow - rel_fast) * TICK_MS >= 100);  /* 释放延迟差 ≥100ms(等效高度差明显) */
+    printf("[OK] 慢滤波释放显著晚于快滤波, 对齐 PD132T 手感\n");
+}
+
+int main(void)
+{
+    printf("=== 方案A 释放慢滤波单测 ===\n");
+    test_tau();
+    test_release_timing();
+    printf("\n全部通过 ✓\n");
+    return 0;
+}

utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h

@@ -35,6 +35,8 @@
  *   - 进入确认 (ENTRY_CONFIRM) 替代单次阈值判定
  *===========================================================================*/
 #define   ALFA_CAP1        79            // IIR α = 79/256 ≈ 0.31 (@10ms → τ≈32ms)
+#define   RELEASE_ALFA    18            // 释放慢滤波 α = 18/256 ≈ 0.07 (@10ms → τ≈142ms, 方案A: 对齐 PD132T Flt_Reg=79 @43.7ms 释放手感)
+#define   USE_SLOW_RELEASE 1             // 方案A总开关: 1=释放走慢滤波(对齐PD132T) 0=原快滤波释放
 #define   MAX_SLOPE_RATE  5             // 斜率限幅: 单次最大变化 5% (物理限制, 拒绝 EMI 尖峰)
 #define   ENTRY_CONFIRM   3             // 进入确认: 连续 N 次低于阈值才判定有车
 #define   FREEZE_TIMEOUT  1000          // 基线冻结超时: ~10s @ 10ms/tick, 持续偏高且稳定后强制更新基线
@@ -87,6 +89,7 @@ extern uint16_t loop1_CapCnt;             // 当前窗口已累加次数
 extern uint32_t loop1_CapSum;             // 当前窗口累加和
 extern uint32_t loop1_Value;              // 一个测量窗口的原始 ΣXn
 extern uint32_t loop1_CAPVD;              // IIR 滤波后的频率值
+extern uint32_t loop1_CAPVD_slow;         // 释放判定慢滤波值 (方案A: 独立 IIR, τ≈142ms, 对齐 PD132T 释放手感)
 extern uint32_t loop1_Origin;             // 基线（无车时的参考频率）
 extern uint32_t loop1_ORG_SUM;            // 基线跟踪累加和
 extern uint16_t loop1_ORG_CNT;            // 基线跟踪计数（窗口=100）

utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h

@@ -14,10 +14,10 @@
 #define __CMCNG_H__
 
 #define     PRODUCT_MODEL                   "DLD154"
-#define     FIRMWARE_VER                     "4.00"
+#define     FIRMWARE_VER                     "4.03"
 #define     HARDWARE_VER                  "3.00"
 #define     FIRMWARE_VER_MAIN           4
-#define     FIRMWARE_VER_SUB            2
+#define     FIRMWARE_VER_SUB            3
 #define     HARDWARE_VER_MAIN         3
 #define     HARDWARE_VER_SUB          0 
 

utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -30,6 +30,7 @@ uint16_t loop1_CapCnt;
 uint32_t loop1_CapSum;
 uint32_t loop1_Value;
 uint32_t loop1_CAPVD;
+uint32_t loop1_CAPVD_slow = 0;         // 释放判定慢滤波值 (方案A)
 uint32_t loop1_Origin;
 uint32_t loop1_ORG_SUM;
 uint16_t loop1_ORG_CNT;
@@ -168,6 +169,25 @@ uint32_t get_flt_value(uint32_t new_value, uint32_t last_Value)
     return value_Flt;
 }
 
+/* 释放慢滤波(方案 A): 独立系数 RELEASE_ALFA, 不复用 Flt_Reg 全局
+ * 复刻 PD132T 滤波路径(Value -> IIR), tau~142ms @10ms */
+uint32_t get_flt_value_slow(uint32_t new_value, uint32_t last_value)
+{
+    uint32_t value_Flt;
+    uint32_t delta = (new_value > last_value)
+                     ? (new_value - last_value)
+                     : (last_value - new_value);
+    uint32_t scaled_delta = (delta * (uint32_t)RELEASE_ALFA) >> 8;
+
+    if (new_value > last_value) {
+        value_Flt = last_value + scaled_delta;
+    } else {
+        value_Flt = last_value - scaled_delta;
+    }
+
+    return value_Flt;
+}
+
 /*===========================================================================
  * 滑动平均基线更新
  * 累加 new_value，当计数达到 window 时计算平均值并重置
@@ -351,6 +371,7 @@ void INIT_VD(void)
     loop1_LOOP_OK0  = 0;
     loop1_CAP_OK    = 0;
     loop1_CAPVD     = 0;
+    loop1_CAPVD_slow = 0;              // 方案A: 释放慢滤波复位
 
     loop1_SensLevel = 2;          // 默认中灵敏度
     Flt_Reg         = ALFA_CAP1;  // 79
@@ -684,9 +705,21 @@ void vd1_task(void)
         loop1_CAPVD = get_flt_value(clamped_value, loop1_CAPVD);
     }
 
+#if USE_SLOW_RELEASE
+    /* 方案A: 释放慢滤波独立跟踪(吃原始 Value, 复刻 PD132T 滤波路径) */
+    if (loop1_CAPVD_slow == 0) {
+        loop1_CAPVD_slow = loop1_Value;
+    } else {
+        loop1_CAPVD_slow = get_flt_value_slow(loop1_Value, loop1_CAPVD_slow);
+    }
+#endif
+
     /*--- 2. 稳定期：绕过 IIR 和斜率限幅，小窗口快速收敛 ---*/
     if (!g_loop_stable) {
         loop1_CAPVD = loop1_Value;
+#if USE_SLOW_RELEASE
+        loop1_CAPVD_slow = loop1_Value;   // 方案A: 稳定期同步直锁
+#endif
 
         update_moving_average(&loop1_ORG_SUM, &loop1_ORG_CNT,
                               &loop1_Origin, loop1_CAPVD, 100);
@@ -844,7 +877,11 @@ void vd1_task(void)
          *================================================================*/
         loop1_dlt_ORG = ((uint32_t)loop1_Origin * SensTable_1[loop1_SensLevel]) >> 16;
 
-        if ((loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) < loop1_CAPVD) {
+#if USE_SLOW_RELEASE
+        if ((loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) < loop1_CAPVD_slow) {   // 方案A: 用慢滤波值对齐 PD132T 释放手感
+#else
+        if ((loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) < loop1_CAPVD) {        // 原逻辑: 快滤波直接判释放
+#endif
             loop1_cnt_release++;
             if (loop1_cnt_release >= 3) {
                 PRINT("Car_OFF, Value:%d CAPVD:%d Origin:%d dlt:%d\n",
@@ -881,6 +918,7 @@ void loop_task_function(void *pvParameters)
                 loop1_LOOP_OK0 = 1;
                 g_disconnect_active = 0;     // 重连，清除断开标记
                 loop1_CAPVD = 0;             // 强制 IIR 从首个有效值重新收敛
+                loop1_CAPVD_slow = 0;         // 方案A: 释放慢滤波同步收敛
             }
 
             if (loop1_CAP_OK) {