wangfq/DLD154V4B
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docs: 方案B现场实测记录 — 加深表/原始表均早于PD132T, 实验判死回方案A

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实测: USE_PLANB_TABLE=1(加深)释放更早, =0(原始)也早于PD132T — 仿真方向预测完全验证
结论: 方案B不可行(阈值表=固定偏移, 无法复现慢滤波的速度相关滞后)
路线: 回方案A, 下一步测 v4.04-planA (α21+snap 完整修正版)
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wangfq
2026-09-01 14:07:43 +08:00
parent 60413be73f
commit 9f132c1e16
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docs/devlog.md
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@@ -43,11 +43,16 @@ V4.04（方案A：慢滤波释放 α21 + 进入 snap）已修两现象，但现
- `tests/test_planb_release.c` 新增（gcc 编译通过）：滞回为正 ✓ / 加深表释放不晚于原始表 ✓ / 释放时刻合理 ✓ - `tests/test_planb_release.c` 新增（gcc 编译通过）：滞回为正 ✓ / 加深表释放不晚于原始表 ✓ / 释放时刻合理 ✓
- `tests/test_release_slow_filter.c`（方案A 单测）仍通过，两方案可回归 - `tests/test_release_slow_filter.c`（方案A 单测）仍通过，两方案可回归
### 与方案A 的取舍（待现场数据） ### 现场实测结果（2026-09-01 用户金属板测试）
- 方案A：释放曲线"跟手速"与 PD132T 同构（τ 对齐），但有慢滤波悬停状态（V4.04 已 snap 堵死） | 配置 | 释放高度 vs PD132T | 结论 |
- 方案B：无慢滤波状态（结构简单），但释放曲线是"速度无关的固定偏移"，深信号下与 PD132T 有固有偏差 |------|-------------------|------|
- HR0/2 假释放：方案B 结构性免疫（快滤波进入后已同步到车辆深度，无悬停） | V4.05 + USE_PLANB_TABLE=1（加深 {80,42,27,18}） | **更低于 PD132T（更早）** | 加深方向被实测否定，与仿真预测一致 |
| V4.05 + USE_PLANB_TABLE=0（原始 {60,32,21,14}） | **低于 PD132T（更早）** | 快滤波释放早于 PD132T（历史行为复现） |
**实验结论：方案B 不可行。** 根因：PD132T 的"晚释放"来自慢滤波滞后（速度相关），阈值表只能给"速度无关的固定偏移"，快滤波（τ≈22ms）无论怎么调阈值（滞回为正前提下）释放都早于 PD132T（τ≈118ms）。仿真方向预测（加深→更早）被现场完全验证。
**路线定稿：回到方案A（慢滤波释放）。** 下一步现场测 **v4.04-planA**（α21 + 进入 snap，用户尚未测过该完整修正版）。
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