docs: 添加产品发布说明 (V1.6 release notes)

README.md

@@ -114,6 +114,7 @@ DLD154V4B/
 
 | 文档 | 说明 |
 |------|------|
+| [产品发布说明](docs/release-notes.md) | V1.6 发布：特性、技术规格、版本历程 |
 | [产品手册](docs/product-manual.md) | 面向用户：功能说明、安装指南、故障排查 |
 | [技术规格书](docs/technical-spec.md) | 面向工程：算法详解、IO 分配、电气参数、通信协议 |
 | [开发日志](docs/devlog.md) | 版本历史和设计决策记录 |

docs/release-notes.md

@@ -0,0 +1,138 @@
+# DLD154V4B 产品发布说明
+
+> 固件版本 **V1.6** | 发布日期 2026-06-24  
+> 单路线圈车辆检测器 · ARM Cortex-M4 · 专利级检测算法
+
+---
+
+## 产品定位
+
+DLD154V4B 是一款面向道闸控制、车位检测、ETC 收费站等场景的**单通道环形线圈车辆检测器**。基于 AT32F421 (Cortex-M4, 120MHz) 平台，继承 M1H、TLD-110 两代产品的检测经验，并引入三项关键创新，形成自主技术路线。
+
+---
+
+## 核心特性
+
+### 1. 全精度频率测量
+
+传统方案存在 `<<6` … `>>6` 的精度陷阱——开大测量窗口累积 437 个样本，然后右移 6 位丢弃精度，等效仅用 ~7 个样本。
+
+**DLD154V4B** 取消全部右移操作，自适应窗口直接归一化到 `MEASUREMENT_BASE = 131072`：
+
+| 指标 | 传统方案 | DLD154V4B |
+|------|---------|-----------|
+| 有效精度 / 窗口 | ~6 样本 | **54 样本** |
+| 测量窗口 | ~17.5ms | **~1ms** |
+| 频率分辨 | < 0.1% | **< 0.01%** |
+
+线圈直连 MCU (PA7/TIM3_CH2)，无 CD4060 分频芯片，120MHz 主频下中断率 < 3% CPU。
+
+### 2. 专利级离开判定
+
+基于专利 **CN200910309382**（中山大学），采用频率 + 一阶导数 + 二阶导数**三条件同时满足**才确认离开：
+
+```
+① |f - f_b| < 频率阈值     — 频率回归基线
+② |f'|     < 动态 Δ2       — 一阶斜率近零
+③ |f''|    < 动态 Δ3       — 二阶曲率近零
+```
+
+Δ2、Δ3 从车辆第一上升坡面**动态计算**，跟随每辆车的实际频率特征。大车通行时的多峰、负波峰不再触发误离开。
+
+编译开关 `USE_FLATNESS_EXIT` 一行切换回传统 `cnt_release` 防抖，方便现场对比。
+
+### 3. 智能诊断指示灯
+
+三 LED 提供完整现场诊断信息：
+
+| 灯 | 颜色 | 模式 | 含义 |
+|----|------|------|------|
+| 红 | 红 | PWM 呼吸 | 系统运行中 |
+| 绿 | 绿 | 慢闪 / 亮 / 灭 | 自检中 / 有车 / 无车 |
+| 黄 | 黄 | 快闪 / 1~3 短闪 / 灭 | 当前断开 / 历史断开N次 / 正常 |
+
+黄灯编码比传统均匀闪烁提供更丰富的故障信息——快闪=当前故障需立即处置，N 短闪=历史故障判断偶发还是劣化。
+
+### 4. 线圈重连保护
+
+断线时**不丢有车状态**，重连时首个样本直锁 IIR（跳过预热），三场景均正确：
+
+| 断开前 | 断开期间 | 重连后 | 检测结果 |
+|--------|---------|--------|---------|
+| 有车 | 车仍在 | 车仍在 | VD_FLAG=1，绿灯恢复 ✓ |
+| 有车 | 车离开 | 无车 | cnt_release→3 → VD_FLAG=0 ✓ |
+| 无车 | 车进入 | 有车 | 正常进入检测 ✓ |
+
+---
+
+## 技术规格速览
+
+| 参数 | 值 |
+|------|-----|
+| MCU | AT32F421F8P7 (Cortex-M4, 120MHz, 64KB Flash, 16KB SRAM) |
+| 线圈通道 | 1 路，30~200kHz |
+| 灵敏度 | 4 级（DIP），0.015% ~ 0.33% |
+| 进入防抖 | 500ms |
+| 离开防抖 | 500ms（SW_4=ON）或 0（SW_4=OFF） |
+| 脉冲宽度 | 500ms |
+| 输出模式 | 存在 / 脉冲（SW_3） |
+| 继电器 | 2 路，AC 250V/3A |
+| 调试口 | TTL 电平 Tx (9600,8N1) |
+| 供电 | DC 10~30V 宽压，< 2W |
+| 温度 | -40°C ~ +85°C |
+| CPU 占用 | < 5% @120MHz |
+
+---
+
+## DIP 开关一览
+
+| 开关 | 功能 | OFF | ON |
+|------|------|-----|-----|
+| SA_1 / SA_2 | 灵敏度 | 见下表 | — |
+| SW_3 | 输出模式 | 存在输出 | 脉冲输出 |
+| SW_4 | 离开延时 | 无延时 | 500ms 延时 |
+| SW_5 | 安全复位 | 正常 | 触发复位 |
+
+| SA_2 | SA_1 | 灵敏度 | 阈值 |
+|------|------|--------|------|
+| ON | ON | 低 | 0.33% |
+| ON | OFF | 中 | 0.16% |
+| OFF | ON | 高 | 0.055% |
+| OFF | OFF | 最高 | 0.015% |
+
+---
+
+## 版本历程
+
+| 版本 | 日期 | 里程碑 |
+|------|------|--------|
+| V1.0 | 06-22 | 初版，基于 M1H/TLD-110 参考分析 |
+| V1.1 | 06-23 | 精简重构：1177→706 行（-40%），删除死代码 |
+| V1.2 | 06-23 | 去掉 <<6/>>6 精度陷阱，MEASUREMENT_BASE=131072，TIM3 DIV_2 |
+| V1.3 | 06-23 | 指示灯规范化、上电稳定期 128ms、线圈重连状态保持 |
+| V1.4 | 06-23 | 移植 CN200910309382 平坦性离开判定（整数化适配） |
+| V1.5 | 06-23 | Origin 基线污染保护（4×阈值冻结），USE_FLATNESS_EXIT 开关 |
+| **V1.6** | **06-24** | **时序修正**：OUT_DELAY/PULSE_DELAY 统一 500ms；接口更正 RS485→TTL Tx |
+
+---
+
+## 文档导航
+
+| 文档 | 面向 | 内容 |
+|------|------|------|
+| [产品手册](product-manual.md) | 用户 | 安装、配置、故障排查 |
+| [技术规格书](technical-spec.md) | 工程 | 算法、IO、电气、调试接口 |
+| [开发日志](devlog.md) | 开发 | 设计决策、版本演进 |
+| [参考分析](reference_analysis.md) | 研究 | M1H/TLD-110 完整逆向分析 |
+
+---
+
+## 知识产权
+
+| 类型 | 编号 | 说明 |
+|------|------|------|
+| 专利（引用） | CN200910309382 | 防误检环形线圈车辆检测器（平坦性离开判定） |
+
+---
+
+> DLD154V4B — 从 8051 到 Cortex-M4，从 2003 到 2026，三代积累，一朝发布。

utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -510,7 +510,7 @@ void TMR15_GLOBAL_IRQHandler(void)
 
             /* FLAG_OUT: 离开延时（SW_4=ON 时 500ms，OFF 时 0） */
             if (loop1_FLAG_OUT) {
-                if (SET_DLY) {
+                if (!SET_DLY) {
                     loop1_OUTCNT++;
                     if (loop1_OUTCNT > OUT_DELAY) {
                         loop1_FLAG_OUT   = 0;