feat(V4B): V4.23 — 红灯呼吸对齐vd960Loop(≈2.6s) + 上电自检基准判稳

现场测试 DLD154V4 反馈两问题修复:

1. 红灯呼吸太快 → 借鉴 vd960Loop 效果 (main.c poll_red_pwm)
   - 参数按 665/6800 缩放取整: 大步 100→39(≈5.9%), 近顶 20→10(≈1.5%),
     分界 585(88%), 峰值保持 660×3 步
   - 周期 ≈1.6s → ≈2.6s (仿真 42 步×60ms=2520ms)

2. 绿灯上电自检闪到"稳定基准值"才停 (TaskLoop.c 稳定期判稳)
   - 根因: 固定 128 样本即判稳, 与基准是否稳定无关; static 计数不清零,
     二次稳定期(安全复位)1 样本瞬间判稳
   - 修复: 全局 g_stable_cnt/g_settle_cnt, 每窗(100样本≈1s)Origin 均值
     漂移 ≤0.1% → settle++, 连续 2 窗 + 最少 128 样本判稳; 硬兜底 500
     样本(5s); 计数判稳退出/INIT_VD 清零

验证: tests/test_power_on_stable.c (200/300/500/200 样本 PASS),
      tests/test_red_breath.c (周期 2520ms/峰值保持/写值≤ARR PASS),
      gcc -fsyntax-only 两文件 0 error (借 vd960Loop AT32F421 库头)
文档: devlog 置顶 + 修订表回填 V2.12~V2.20 + V2.21; product-manual §5.1/
      核心特性; technical-spec V2.2 (§5.2 参数表/§7 判稳语义/§15 修订记录)

待现场验证: 呼吸观感、绿灯自检时长 (无车 2~3s / 首窗尖峰 3s / 5s 兜底)

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,51 @@
 
 ---
 
+## 2026-09-02 — 红灯呼吸对齐 vd960Loop + 上电自检基准判稳（固件 V4.23）
+
+> **固件版本：V4.23**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.23" + MAIN=4/SUB=23）。devlog 修订 V2.21。
+
+### 现场反馈（用户测试 DLD154V4）
+
+1. **红灯呼吸太快** → 借鉴 vd960Loop 红灯呼吸效果
+2. **绿灯上电自检闪烁未体现完整自检逻辑** → 应等获得稳定基准值后才停止闪烁
+
+### 修复 1：红灯呼吸节奏对齐 vd960Loop（main.c `poll_red_pwm`）
+
+| 项 | 修复前 (V4.22) | 修复后 (V4.23) |
+|----|---------------|---------------|
+| PWM 满量程 | TMR14 ARR=665 | 不变 |
+| 大步长 | +100 (≈15% 量程) | **+39 (≈5.9%)** |
+| 近顶小步 | +20 (≈3%) | **+10 (≈1.5%)** |
+| 分界点 | 500/600 (75%/90%) | **585 (88%)** |
+| 峰值保持 | 3 步 | 3 步 |
+| 全周期 | **≈1.6s** | **≈2.6s（与 vd960Loop 观感一致）** |
+
+- vd960Loop 参考参数：满量程 6800，升 <6000 大步 +400 / 近顶 +100，降 -400，60ms/步
+- V4B 按 `665/6800≈0.0978` 缩放取整：39/10/585/660
+- 实测仿真：周期 42 步 × 60ms = 2520ms，峰值保持 ≥3 步，写值全程 ≤ ARR
+
+### 修复 2：绿灯自检闪烁至基准值稳定（TaskLoop.c 稳定期判稳）
+
+**根因**：原逻辑 `_stable_cnt` 达 128 样本（≈1.3s）即 `g_loop_stable=1`，与"基准值是否真稳定"无关；且 static 计数不清零 → 安全复位等二次稳定期 1 个样本即判稳（绿灯自检形同虚设）。
+
+**修复**：
+- 新增 `g_stable_cnt`（累计样本）/ `g_settle_cnt`（连续窗口漂移达标计数），全局变量 `INIT_VD()` 清零、判稳退出时清零
+- 每窗（100 样本≈1s）完成时比较窗口平均 Origin 漂移：≤ Origin×0.1% → settle+1，否则清零
+- 判稳条件 = 最少样本 128 + 连续 2 窗漂移达标；**硬兜底 500 样本（5s）** 强制结束自检，防环境长期不稳绿灯无限闪
+- 绿灯 `poll_green_led()` 条件不变（`INI_LOOP || !power_up || !g_loop_stable`），自检闪烁自然持续到基准值稳定
+- 安全复位二次稳定期从零开始（原 1 样本瞬间判稳 bug 消除）
+
+### 验证
+
+- `tests/test_power_on_stable.c`：常量值判稳样本 200 / 首窗尖峰 300 / 持续漂移 500(兜底) / 二次稳定期 200 —— 4 项 PASS
+- `tests/test_red_breath.c`：周期 2520ms / 峰值保持 ≥3 步 / 写值 ≤ARR —— PASS
+- `gcc -fsyntax-only`（借 vd960Loop AT32F421 库头）：main.c / TaskLoop.c 语法通过
+
+**待现场验证**：呼吸周期观感、上电绿灯自检时长（预计无车 2~3s、首窗尖峰 3s、异常漂移至 5s 兜底）
+
+---
+
 ## 2026-09-02 — DEBUG 改编译器 -DDEBUG 控制 + 版本号 V4.22
 
 > **固件版本：V4.22**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.22" + MAIN=4/SUB=22）。devlog 修订 V2.20。
@@ -938,8 +983,17 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
 |------|------|------|
-| V2.10 | 2026-08-28 | 新增 IWDT 硬件看门狗（超时≈1.64s，双保险喂狗）；修复 WDT_DIV 分频枚举传值 bug（勿传 16，用 WDT_CLK_DIV_16） |
+| V2.21 | 2026-09-02 | V4.23 红灯呼吸对齐 vd960Loop（周期≈2.6s）；上电自检基准判稳：窗口 Origin 漂移 ≤0.1%×连续 2 窗 + 5s 兜底 |
+| V2.20 | 2026-09-02 | V4.22 DEBUG 改编译器 -DDEBUG 控制（cmcng.h DEBUG_ENABLE 删除） |
+| V2.19 | 2026-09-02 | V4.20 负variation铁块锁死修复：基线跟踪双向对称保护（±4×dlt 对称窗口） |
+| V2.18 | 2026-09-02 | V4.20 Debug 串口打印重组：频率/采样/基准全量输出（DBG/EVT 前缀） |
+| V2.17 | 2026-09-01 | V4.20 方案B 调校定稿发布版本号（内容同 V4.07） |
+| V2.16 | 2026-09-01 | V4.06→V4.07 方案B 现场调校定稿：进入加深 + 释放调浅；SENS=0 回调 337 |
+| V2.14 | 2026-09-01 | V4.05 方案B 实验：快滤波 + 调深释放阈值表（A/B 现场对比） |
+| V2.13 | 2026-09-01 | V4.04 方案A 修正：RELEASE_ALFA 18→21（精确τ117ms）+ 进入 snap 消除假释放 |
+| V2.12 | 2026-08-31 | V4.03 释放手感对齐方案A：释放慢滤波 USE_SLOW_RELEASE（α18） |
 | V2.11 | 2026-08-28 | 灵敏度 0/1 档对齐 PD132T（216/108→300/60，Δf/f 0.33%/0.16%→0.46%/0.09%），客户现场替换平滑交付 |
+| V2.10 | 2026-08-28 | 新增 IWDT 硬件看门狗（超时≈1.64s，双保险喂狗）；修复 WDT_DIV 分频枚举传值 bug（勿传 16，用 WDT_CLK_DIV_16） |
 | V2.9 | 2026-08-28 | 平坦性离开判定默认关闭（现场实测不理想），切回简单 cnt_release 防抖 |
 | V2.8 | 2026-08-27 | 灵敏度最高档 SENS=3 阈值 10→20、离开 9→14（防误触发）；清理 g_input_div 重复定义 |
 | V2.7 | 2026-06-30 | 验收标准 + 发展路线图文档 |

docs/product-manual.md

@@ -13,7 +13,7 @@ DLD154V4B 是一款基于 ARM Cortex-M4 微控制器的**单通道环形线圈
 
 - **高精度频率测量**：自适应窗口脉冲计数，归一化基线 ≈ 131072，保留全部采样精度
 - **离开判定**：滞回阈值 + 连续 3 次确认防抖，可选平坦性算法（CN200910309382，默认关闭）
-- **上电稳定期**：128ms 线圈振荡稳定窗口，避免上电误判
+- **上电稳定期**：绿灯闪烁表示基准学习中；Origin 窗口均值漂移 ≤0.1%×连续 2 窗（约 2~5s，5s 硬兜底）后才进入检测，避免上电误判
 - **线圈重连保护**：断开期间保持有车状态，重连后快速恢复，误判率极低
 - **诊断黄灯**：断开/重连次数编码闪烁，现场故障一目了然
 - **灵敏度 4 级可调**：通过 DIP 开关配置，0.032% ~ 0.46% 频率变化检测
@@ -168,7 +168,7 @@ DLD154V4B 是一款基于 ARM Cortex-M4 微控制器的**单通道环形线圈
 
 | 状态 | 红灯 (PB1) | 绿灯 (LEDA/PA9) | 黄灯 (LEDC/PA10) |
 |------|-----------|-----------------|-------------------|
-| 上电自检中 | 呼吸 | **慢闪** (200ms) | 快闪 (200ms) |
+| 上电自检中 | 呼吸 | **慢闪** (200ms)，基准值稳定后停止 (约2~5s) | 快闪 (200ms) |
 | 正常运行，无车 | 呼吸 | 灭 | 灭 |
 | 正常运行，有车 | 呼吸 | **亮** | 灭 |
 
@@ -183,7 +183,8 @@ DLD154V4B 是一款基于 ARM Cortex-M4 微控制器的**单通道环形线圈
 
 - **快闪**：200ms 亮 / 200ms 灭
 - **N 短闪**：N × (80ms 亮 + 200ms 灭)，循环间隔 1.2s
-- **呼吸**：PWM 渐变，系统运行指示
+- **呼吸**：PWM 渐变，系统运行指示（周期≈2.6s，V4.23 起对齐 vd960Loop 观感）
+- **绿灯慢闪（上电自检）**：200ms 亮/灭，持续至基准值稳定（连续窗口 Origin 漂移 ≤0.1%）才停止 (V4.23)
 
 > **提示**：上电后如果黄灯快闪且绿灯慢闪，说明线圈未连接或已断开；接好线圈后黄灯灭、绿灯正常工作。
 
@@ -250,6 +251,7 @@ DLD154V4B 是一款基于 ARM Cortex-M4 微控制器的**单通道环形线圈
 | V2.9 | 2026-08-28 | 平坦性离开判定默认关闭（现场实测不理想），切回简单防抖 |
 | V2.10 | 2026-08-28 | 新增 IWDT 硬件看门狗（超时≈1.64s，双保险喂狗） |
 | V2.11 | 2026-08-28 | 灵敏度 0/1 档对齐 PD132T（216/108→300/60），客户现场替换平滑交付 |
+| V2.12 | 2026-09-02 | 指示灯/自检描述更新（固件 V4.23：红灯呼吸≈2.6s、绿灯自检闪烁至基准稳定） |
 
 ---
 

docs/technical-spec.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # DLD154V4B 技术规格书
 
-> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V2.6 | 文档版本: V2.1  
+> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.23 | 文档版本: V2.2  
 > 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析
 
 ---
@@ -443,7 +443,10 @@ if (dev < dlt_ORG * 4) {
 | PULSE_DELAY | 50 | **500 ms** | 脉冲输出宽度 |
 | HOLD_TIME | 5×1200 | **~5 min** | 有限存在超时 |
 | LC_HOLD_TIME | 4×1200 | **~4 min** | 安全复位超时 |
-| STABLE_SAMPLES | 128 tick | **~128 ms** | 上电稳定期 |
+| STABLE_SAMPLES | 128 tick | **≥1.3 s** | 上电稳定期最少样本（基准漂移达标才判稳，见 §7） |
+| STABLE_ORIGIN_PPT | 1 | — | 判稳带：窗口 Origin 均值漂移 ≤ Origin×0.1% |
+| STABLE_SETTLE_WINDOWS | 2 | ~2 s | 连续窗口漂移达标数 |
+| STABLE_MAX_SAMPLES | 500 tick | **~5 s** | 自检硬兜底上限（超时强制判稳） |
 | FREEZE_TIMEOUT | 1000 | **~10 s** | 基线冻结超时（连续稳定后更新 Origin） |
 
 > **M4 优化**：V2.0 将 tick 从 50ms (TMR15 5ms×10) 提升到 10ms (vTaskDelay 10ms)。IIR 系数同步调整（α 从 79/256→18/256），保持等效时间常数。进入确认 3×10ms + 500ms IN_DELAY = ~530ms，比旧设计 (50ms + 500ms = 550ms) 略快。基线更新从 5s 加速到 1s。
@@ -522,20 +525,28 @@ Origin 首次确立后，线圈振荡未真正稳定。立即启用检测容易
 ### 7.2 实现
 
 ```c
-#define STABLE_SAMPLES  128   // ~128ms
+#define STABLE_SAMPLES        128   // 最少样本 (128×10ms≈1.3s)
+#define STABLE_ORIGIN_PPT     1     // 判稳带: 窗口均值漂移 ≤ Origin×0.1%
+#define STABLE_SETTLE_WINDOWS 2     // 连续 2 窗漂移达标判稳
+#define STABLE_MAX_SAMPLES    500   // 硬兜底 5s (防环境长期不稳无限自检)
 
 if (!g_loop_stable) {
-    // 仅跟踪基线，不检测车辆
+    // 仅跟踪基线，不检测车辆 (窗=100样本≈1s)
     update_moving_average(&ORG_SUM, &ORG_CNT, &Origin, CAPVD, 100);
-    if (++_stable_cnt >= STABLE_SAMPLES)
-        g_loop_stable = 1;    // 稳定确认，正式启用检测
-    return;                    // 跳过进入/离开判断
+    // 每窗完成时比较 Origin 均值漂移: ≤0.1% → g_settle_cnt++, 否则清零
+    if ((g_stable_cnt >= STABLE_SAMPLES && g_settle_cnt >= STABLE_SETTLE_WINDOWS)
+        || g_stable_cnt >= STABLE_MAX_SAMPLES)
+        g_loop_stable = 1;      // 基准稳定确认, 正式启用检测 (V4.23)
+    return;                     // 跳过进入/离开判断
 }
 ```
 
-稳定期间绿灯继续慢闪（`poll_green_led` 条件包含 `!g_loop_stable`）。
+稳定期间绿灯继续慢闪（`poll_green_led` 条件包含 `!g_loop_stable`），**闪烁持续到基准值稳定才停止**。
 安全复位时 `loop1_LC_Reset` 重置 `g_loop_stable = 0`。
 
+> **V4.23 判稳语义**：自检结束 = 基准值稳定（连续 2 窗 Origin 漂移 ≤0.1%），而非固定样本数。
+> 旧实现固定 128 样本即判稳，与基准是否稳定无关，且 static 计数残留导致二次稳定期 1 样本瞬间判稳——已改全局计数并在判稳退出/INIT_VD 时清零。
+
 ---
 
 ## 8. 线圈重连逻辑
@@ -740,3 +751,4 @@ DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的
 | V1.0 | 2026-06-24 | 技术规格书初版（V1.5 固件） |
 | V2.0 | 2026-06-29 | 更新至 V2.5 固件：双路 IIR、斜率限幅、进入确认、冻结超时+稳定性 |
 | V2.1 | 2026-06-29 | 更新至 V2.6：单路 IIR ALFA_CAP1=79, WINDOW_ORIGIN=500, 两阶段基线 |
+| V2.2 | 2026-09-02 | 更新至 V4.23：上电稳定期判稳语义（基准漂移≤0.1%×2窗 + 5s兜底）、红灯呼吸周期≈2.6s、绿灯自检描述 |

tests/test_power_on_stable.c

@@ -0,0 +1,140 @@
+/*
+ * test_power_on_stable.c — 上电自检: 基准值稳定后才结束自检 (V4.23)
+ *
+ * 背景: 原逻辑 _stable_cnt 达 128 样本(≈1.3s)即判稳, 与"基准值是否真稳定"无关;
+ *       且 static 计数不清零, 二次稳定期(安全复位)1 个样本即判稳(绿灯自检形同虚设)。
+ * 修复: 稳定期累计样本 g_stable_cnt + 连续窗口 Origin 均值漂移 ≤0.1% 的
+ *       g_settle_cnt; 两者达标才 g_loop_stable=1; 硬兜底 500 样本(5s)。
+ *
+ * 验证:
+ *   1. 干净常量值 → 第 200 样本判稳 (窗口100/200 两次漂移 0)
+ *   2. 首窗 Origin 尖峰(1.3×) → 多等一窗, 第 300 样本判稳
+ *   3. 持续漂移(每窗 +500, >0.1% 带) → 永不 settle, 第 500 样本硬兜底判稳
+ *   4. 判稳退出后计数清零, 二次稳定期重新从 0 累计(不瞬间判稳)
+ *
+ * 编译: gcc -Wall -o test_power_on_stable test_power_on_stable.c && ./test_power_on_stable
+ *===========================================================================*/
+#include <stdio.h>
+#include <stdint.h>
+#include <assert.h>
+
+#define WIN                100     /* 稳定期小窗口 */
+#define STABLE_SAMPLES     128     /* 稳定期最少样本数 */
+#define STABLE_ORIGIN_PPT  1       /* 0.1% */
+#define STABLE_SETTLE_WINDOWS 2
+#define STABLE_MAX_SAMPLES 500
+
+static uint32_t origin;
+static uint32_t g_origin_prev;
+static uint16_t g_stable_cnt;
+static uint16_t g_settle_cnt;
+static uint8_t  g_loop_stable;
+
+/* 仿真 vd1_task 稳定期单样本处理; 返回 1=本样本判稳 */
+static int stable_step(uint32_t value)
+{
+    static uint32_t sum = 0;
+    static uint16_t cnt = 0;
+    uint32_t prev_origin;
+    int win_done = 0;
+
+    if (g_loop_stable) return 1;
+    if (origin == 0)   return 0;
+
+    prev_origin = origin;
+    sum += value; cnt++;
+    g_stable_cnt++;
+    if (cnt >= WIN) {
+        win_done = 1;
+        origin = sum / WIN;
+        sum = 0; cnt = 0;
+    }
+    if (win_done) {
+        uint32_t drift = (origin > prev_origin) ? (origin - prev_origin)
+                                                : (prev_origin - origin);
+        uint32_t band  = (uint32_t)(origin * STABLE_ORIGIN_PPT / 1000);
+        if (drift <= band) {
+            if (g_settle_cnt < 0xFFFF) g_settle_cnt++;
+        } else {
+            g_settle_cnt = 0;
+        }
+    }
+
+    if ((g_stable_cnt >= STABLE_SAMPLES &&
+         g_settle_cnt >= STABLE_SETTLE_WINDOWS) ||
+        g_stable_cnt >= STABLE_MAX_SAMPLES) {
+        g_loop_stable = 1;
+        g_stable_cnt  = 0;
+        g_settle_cnt  = 0;
+        return 1;
+    }
+    return 0;
+}
+
+static void reset(uint32_t initial_origin)
+{
+    origin         = initial_origin;
+    g_origin_prev  = 0;
+    g_stable_cnt   = 0;
+    g_settle_cnt   = 0;
+    g_loop_stable  = 0;
+}
+
+int main(void)
+{
+    const uint32_t BASE = 128844UL;
+    int i, done;
+
+    /* --- 1. 干净常量值: 第 200 样本判稳 --- */
+    reset(BASE);
+    done = 0;
+    for (i = 1; i <= 600 && !done; i++) {
+        done = stable_step(BASE);
+        if (done) break;
+    }
+    printf("1. 常量值 判稳样本=%d (期望 200)\n", i);
+    assert(i == 200);
+    assert(g_stable_cnt == 0 && g_settle_cnt == 0);
+
+    /* --- 2. 首窗 Origin 尖峰(1.3×, 实际值正常): 第 300 样本判稳 --- */
+    reset((uint32_t)(BASE * 1.3));
+    done = 0;
+    for (i = 1; i <= 600 && !done; i++) {
+        done = stable_step(BASE);
+        if (done) break;
+    }
+    printf("2. 首窗尖峰  判稳样本=%d (期望 300)\n", i);
+    assert(i == 300);
+
+    /* --- 3. 持续漂移: 每窗均值 +500 (>0.1% 带) → 硬兜底 500 --- */
+    reset(BASE);
+    done = 0;
+    for (i = 1; i <= 600 && !done; i++) {
+        uint32_t w = (uint32_t)((i - 1) / WIN);
+        done = stable_step(BASE + 500UL * w);
+        if (done) break;
+    }
+    printf("3. 持续漂移  判稳样本=%d (期望 500 硬兜底)\n", i);
+    assert(i == 500);
+
+    /* --- 4. 二次稳定期: 计数清零, 重新累计 → 第 200 样本判稳(非 1 样本) --- */
+    reset(BASE);
+    done = 0;
+    for (i = 1; i <= 600 && !done; i++) {
+        done = stable_step(BASE);
+        if (done) break;
+    }
+    assert(i == 200);                     /* 第一次完成 */
+    /* 模拟安全复位: 仅清 g_loop_stable, 计数应已是 0 */
+    g_loop_stable = 0;
+    done = 0;
+    for (i = 1; i <= 600 && !done; i++) {
+        done = stable_step(BASE);
+        if (done) break;
+    }
+    printf("4. 二次稳定期 判稳样本=%d (期望 200, 修掉原 1 样本瞬间判稳)\n", i);
+    assert(i == 200);
+
+    printf("ALL PASS (test_power_on_stable)\n");
+    return 0;
+}

tests/test_red_breath.c

@@ -0,0 +1,104 @@
+/*
+ * test_red_breath.c — 红灯呼吸节奏回归 (V4.23, 对齐 vd960Loop 效果)
+ *
+ * 复刻 main.c poll_red_pwm (V4.23) 逻辑, mock tmr_channel_value_set 记录写值:
+ *   - PWM 满量程 665, 60ms/步 (12×5ms)
+ *   - 期望: 每写值 ∈ [0, 665]; 峰值保持 ≥3 步;
+ *   - 全周期(两次最暗之间) ≈ 43 步 × 60ms ≈ 2.58s ∈ [2.4, 2.8]s
+ *
+ * 编译: gcc -Wall -o test_red_breath test_red_breath.c && ./test_red_breath
+ *===========================================================================*/
+#include <stdio.h>
+#include <stdint.h>
+#include <assert.h>
+
+#define RED_BREATH_ARR         665
+#define RED_STEP_BIG           39
+#define RED_STEP_SMALL         10
+#define RED_SPLIT              585
+#define RED_HOLD_LEVEL         660
+#define RED_HOLD_TICKS         3
+#define RED_STEP_TICKS         12
+#define TICK_MS                5
+
+static uint16_t pulse;
+static uint8_t  g_pulse_counter;
+static uint8_t  g_flag_pulse;
+static uint8_t  g_cnt_pwm_red_low_timeout;
+
+static uint16_t last_written = 0xFFFF;
+static unsigned write_cnt = 0;
+
+static void tmr_channel_value_set_mock(uint16_t v) { last_written = v; write_cnt++; }
+
+/* 与 main.c 相同的实现 */
+static void poll_red_pwm(void)
+{
+    g_pulse_counter++;
+    if (g_pulse_counter >= RED_STEP_TICKS) {
+        g_pulse_counter = 0;
+        if (g_flag_pulse) {
+            if (pulse < RED_SPLIT)
+                pulse += RED_STEP_BIG;
+            else
+                pulse += RED_STEP_SMALL;
+
+            if (pulse >= RED_BREATH_ARR) {
+                g_cnt_pwm_red_low_timeout++;
+                if (g_cnt_pwm_red_low_timeout >= RED_HOLD_TICKS) {
+                    g_flag_pulse = 0;
+                    g_cnt_pwm_red_low_timeout = 0;
+                }
+                pulse = RED_HOLD_LEVEL;
+            }
+        } else {
+            if (pulse <= RED_STEP_BIG) {
+                pulse = 0;
+                g_flag_pulse = 1;
+            } else {
+                pulse -= RED_STEP_BIG;
+            }
+        }
+        tmr_channel_value_set_mock(pulse);
+    }
+}
+
+int main(void)
+{
+    unsigned calls, steps;
+    unsigned dark_events[8], di = 0;
+    unsigned hold_cnt_max = 0, hold_cnt = 0;
+
+    pulse = 0; g_pulse_counter = 0; g_flag_pulse = 1;
+    g_cnt_pwm_red_low_timeout = 0; write_cnt = 0;
+
+    /* 跑约 5 个完整周期; 每个写值事件后置回哨兵, 只在写值步统计 */
+    for (calls = 1; calls <= 2600; calls++) {
+        poll_red_pwm();
+        if (last_written != 0xFFFF) {
+            assert(last_written <= RED_BREATH_ARR);
+            if (last_written >= 640) {          /* 峰值区保持观测(按写值步) */
+                hold_cnt++;
+                if (hold_cnt > hold_cnt_max) hold_cnt_max = hold_cnt;
+            } else {
+                hold_cnt = 0;
+            }
+            if (last_written == 0 && di < 8) {
+                dark_events[di++] = calls;      /* 最暗写值时刻 */
+                if (di >= 2) break;
+            }
+            last_written = 0xFFFF;              /* 事件已消费 */
+        }
+    }
+    assert(di >= 2);
+    steps   = (dark_events[1] - dark_events[0]) / RED_STEP_TICKS;
+    double cycle_ms = (double)(dark_events[1] - dark_events[0]) * TICK_MS;
+
+    printf("周期步数=%u (≈43), 周期时长=%.0fms (期望 2400~2800ms)\n", steps, cycle_ms);
+    printf("峰值连续保持写值步数(≥3 步, 含下降第一步)≈%u\n", hold_cnt_max);
+    assert(cycle_ms >= 2400 && cycle_ms <= 2800);
+    assert(steps >= 40 && steps <= 46);
+    assert(hold_cnt_max >= 3);
+    printf("ALL PASS (test_red_breath), write_cnt=%u\n", write_cnt);
+    return 0;
+}

utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h

@@ -14,10 +14,10 @@
 #define __CMCNG_H__
 
 #define     PRODUCT_MODEL                   "DLD154"
-#define     FIRMWARE_VER                     "4.22"
+#define     FIRMWARE_VER                     "4.23"
 #define     HARDWARE_VER                  "3.00"
 #define     FIRMWARE_VER_MAIN           4
-#define     FIRMWARE_VER_SUB            22
+#define     FIRMWARE_VER_SUB            23
 #define     HARDWARE_VER_MAIN         3
 #define     HARDWARE_VER_SUB          0 
 

utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -70,6 +70,11 @@ uint8_t  loop1_FLAG_PLUSE;
 uint8_t  loop1_SensLevel;
 uint8_t  loop1_cnt_release;
 uint8_t  g_loop_stable;
+
+/* V4.23: 稳定期(上电自检)计数器 — 基准值稳定后才结束自检 */
+uint16_t g_stable_cnt  = 0;     // 稳定期累计样本 (每次 CAP_OK +1)
+uint16_t g_settle_cnt  = 0;     // 基准稳定连续窗口计数 (窗口=100样本≈1s)
+
 #if USE_FLATNESS_EXIT
 uint8_t  g_exit_state;
 uint16_t g_max_slope;
@@ -395,6 +400,8 @@ void INIT_VD(void)
     loop1_FLAG_PLUSE = 0;
     loop1_cnt_release = 0;
     g_loop_stable     = 0;
+    g_stable_cnt      = 0;   // V4.23: 自检计数从零开始
+    g_settle_cnt      = 0;
 
     /* M4 优化: 快速 IIR + 进入确认 */
     loop1_entry_cnt   = 0;
@@ -708,9 +715,11 @@ static uint32_t calc_freq_khz(uint32_t capvd, uint16_t lp_cnt)
  *===========================================================================*/
 void vd1_task(void)
 {
-#define STABLE_SAMPLES   128     // 稳定期样本数
+#define STABLE_SAMPLES        128     // 稳定期最少样本数 (128×10ms≈1.3s)
+#define STABLE_ORIGIN_PPT     1       // 基准稳定判据: 窗口均值漂移 ≤ Origin×1/1000 (0.1%)
+#define STABLE_SETTLE_WINDOWS 2       // 连续 2 个窗口(每窗100样本≈1s)漂移达标 → 判稳
+#define STABLE_MAX_SAMPLES    500     // 硬兜底: 5s 未判稳强制结束自检(防绿灯无限闪)
 
-    static uint16_t _stable_cnt = 0;
 
     if (loop1_Origin == 0) return;
 
@@ -741,19 +750,44 @@ void vd1_task(void)
     }
 #endif
 
-    /*--- 2. 稳定期：绕过 IIR 和斜率限幅，小窗口快速收敛 ---*/
+    /*--- 2. 稳定期：绕过 IIR 和斜率限幅，小窗口快速收敛;
+     *       基准值稳定(连续窗口 Origin 漂移达标)后才结束自检 ---*/
     if (!g_loop_stable) {
+        uint32_t _prev_origin = loop1_Origin;
+        uint8_t  _win_done;
+
         loop1_CAPVD = loop1_Value;
 #if USE_SLOW_RELEASE
         loop1_CAPVD_slow = loop1_Value;   // 方案A: 稳定期同步直锁
 #endif
 
-        update_moving_average(&loop1_ORG_SUM, &loop1_ORG_CNT,
-                              &loop1_Origin, loop1_CAPVD, 100);
-        _stable_cnt++;
-        if (_stable_cnt >= STABLE_SAMPLES) {
+        _win_done = update_moving_average(&loop1_ORG_SUM, &loop1_ORG_CNT,
+                                          &loop1_Origin, loop1_CAPVD, 100);
+        g_stable_cnt++;
+
+        /* V4.23: 每窗(100样本≈1s)完成时比较 Origin 均值漂移;
+         * 漂移 ≤ Origin×STABLE_ORIGIN_PPT/1000 → settle 计数+1, 否则清零
+         * (首个窗口常与 TMR3 首窗 Origin 偏差大, 自然多等一窗再判稳) */
+        if (_win_done) {
+            uint32_t _drift = (loop1_Origin > _prev_origin)
+                            ? (loop1_Origin - _prev_origin)
+                            : (_prev_origin - loop1_Origin);
+            uint32_t _band  = (uint32_t)(loop1_Origin * STABLE_ORIGIN_PPT / 1000);
+            if (_drift <= _band) {
+                if (g_settle_cnt < 0xFFFF) g_settle_cnt++;
+            } else {
+                g_settle_cnt = 0;
+            }
+        }
+
+        /* 判稳条件: 最少样本 + 连续 2 窗基准稳定; 硬兜底 STABLE_MAX_SAMPLES */
+        if ((g_stable_cnt >= STABLE_SAMPLES &&
+             g_settle_cnt >= STABLE_SETTLE_WINDOWS) ||
+            g_stable_cnt >= STABLE_MAX_SAMPLES) {
             g_loop_stable = 1;
-            PRINT("Loop stable, Origin:%d\\n", loop1_Origin);
+            g_stable_cnt  = 0;       // 计数退出时清零: 二次稳定期(安全复位)从零开始
+            g_settle_cnt  = 0;
+            PRINT("Loop stable, Origin:%d\n", loop1_Origin);
         }
         return;
     }

utilities/at32f421_freertos_demo/src/main.c

@@ -155,45 +155,53 @@ void Timr6_Init(void)
   tmr_counter_enable(TMR14, TRUE);
 }
 
+/*===========================================================================
+ * 红灯呼吸 (PB1 / TMR14 PWM) — V4.23: 呼吸节奏对齐 vd960Loop (LED_PWR)
+ *
+ * vd960Loop 参考 (周期≈2.6s, 60ms/步): 满量程 6800
+ *   升: <6000 大步 +400(≈5.9%), ≥6000 小步 +100(≈1.5%)
+ *   峰值保持 3 步后回落; 降: -400(≈5.9%)
+ * V4B PWM 满量程 = TMR14 ARR 665, 参数按 665/6800 ≈ 0.0978 缩放取整:
+ *   大歩 39(≈5.9%) / 小步 10(≈1.5%) / 分界 585(≈88%) / 峰值保持 660(≈99%)
+ *   全周期 ≈ 2.6s, 与 vd960Loop 观感一致
+ *===========================================================================*/
+#define RED_BREATH_ARR         665    /* 必须与 tmr_base_init(TMR14,665,...) 一致 */
+#define RED_STEP_BIG           39     /* 低段升/全程降步长 ≈ 400×665/6800 */
+#define RED_STEP_SMALL         10     /* 近顶小步 ≈ 100×665/6800 */
+#define RED_SPLIT              585    /* 大步/小步分界 ≈ 6000×665/6800 (88%) */
+#define RED_HOLD_LEVEL         660    /* 峰值保持占空比 (≈99%) */
+#define RED_HOLD_TICKS         3      /* 峰值保持 3 步 × 60ms = 180ms */
+
 uint8_t g_cnt_pwm_red_low_timeout = 0;
+
 void poll_red_pwm(void)
 {
     g_pulse_counter++;
-    if(g_pulse_counter >= 12){
+    if (g_pulse_counter >= 12) {            /* 12 × 5ms = 60ms/步 (同 vd960Loop) */
         g_pulse_counter = 0;
-        if(g_flag_pulse){
-            if(pulse < 500){
-                pulse += 100;
-            }
-            else{
-                pulse += 20;
-            }
+        if (g_flag_pulse) {
+            /* 渐亮: 低段大步, 近顶小步 */
+            if (pulse < RED_SPLIT)
+                pulse += RED_STEP_BIG;
+            else
+                pulse += RED_STEP_SMALL;
 
-            if(pulse >= 670)
-            {                
-                if(g_cnt_pwm_red_low_timeout < 3){
-                    pulse = 665;
-                    g_cnt_pwm_red_low_timeout++;
-                }
-                else{
+            /* 到最亮: 保持 RED_HOLD_TICKS 步再回落 */
+            if (pulse >= RED_BREATH_ARR) {
+                g_cnt_pwm_red_low_timeout++;
+                if (g_cnt_pwm_red_low_timeout >= RED_HOLD_TICKS) {
                     g_flag_pulse = 0;
                     g_cnt_pwm_red_low_timeout = 0;
-                    pulse = 660;
                 }
-                
+                pulse = RED_HOLD_LEVEL;
             }
-        }
-        else{
-            if(pulse <= 600)
-            {
-                pulse -= 100;
-            }
-            else{
-                pulse -= 20;
-            }
-            
-            if(pulse == 0){
+        } else {
+            /* 渐暗 */
+            if (pulse <= RED_STEP_BIG) {
+                pulse = 0;
                 g_flag_pulse = 1;
+            } else {
+                pulse -= RED_STEP_BIG;
             }
         }
         tmr_channel_value_set(TMR14, TMR_SELECT_CHANNEL_1, pulse);