wangfq/DLD154V4B
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fix(V4B): V4.36.33 — vac_ref 重锚阈值: 修 EMA 边缘污染触发高度漂移

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V4.36.32 板测新问题(所有线圈): 板间隔几秒再压触发高度降一半, 多试几轮恢复
机制: EMA(α128 τ1.28s) 更新窗=±4×dlt(196) 太宽 — 板悬感应边缘(dev−20~−40)
  当真空快学 → vac_ref=min(Origin,EMA)=EMA 低 → 触发线漂移; Origin 5s 满窗慢所以以前无感
修: vac_ref = (Origin−EMA > 1×dlt) ? EMA : Origin
- J1 锚错 130(2.65dlt) 仍重锚; 边缘拉低 20~40(<1dlt) 忽略
- 未重锚最大偏差 48 → 真空 Origin−48 vs 释放线 −41 差 7 → 环带兜底覆盖不卡
语法0 error, 4测试全绿; spec V2.50 / devlog V2.68
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wangfq
2026-09-08 10:17:43 +08:00
parent 78267f3d49
commit da2fc83afb
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utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h
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@@ -42,6 +42,9 @@
// 持续 2.5s → 强制释放 (空间回滞带内停住不再永久卡死; 用时间回滞替代空间回滞)
#define VACUUM_EMA_ALFA 128 // V4.36.31: 真空 EMA 平滑因子 (τ≈1.28s@10ms): B3 判定参考解耦
// 无车 dev 窗内跟踪实时真空; 噪声 σ_ema≈σ/16 (σ1-2 → 0.1 counts)
#define VAC_REF_DELTA_DLT 1 // V4.36.33: vac_ref 重锚阈值 (×dlt): 仅 Origin−EMA > 1×dlt(真锚错)
// 才用 EMA 锚低 — 防金属板悬感应边缘(dev−20~−40<4dlt)快速拉低 EMA
// → 触发线漂移(触发高度下降); 小偏差仍用 Origin
// 150(→35)不够: 23µH 现场实测板停临界回摆 Origin-36, 需释放线<Origin-37 才释放;
// 180(→41)线=Origin-41, 余 4 counts; 触发-释放回滞 49-41=8 counts (实测σ≈1-2, 安全)
#define USE_SLOW_RELEASE 0 // 方案A总开关: 1=释放走慢滤波(对齐PD132T) 0=原快滤波释放
utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h
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@@ -14,11 +14,11 @@
#define __CMCNG_H__
#define PRODUCT_MODEL "DLD154"
#define FIRMWARE_VER "4.36.32" // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
#define FIRMWARE_VER "4.36.33" // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
#define HARDWARE_VER "3.00"
#define FIRMWARE_VER_MAIN 4
#define FIRMWARE_VER_SUB 36
#define FIRMWARE_VER_REV 32
#define FIRMWARE_VER_REV 33
#define HARDWARE_VER_MAIN 3
#define HARDWARE_VER_SUB 0