wangfq/DLD154V4B
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

fix: 快速 IIR 输入改为限幅后原始值，不再经慢速 IIR 滞后

Browse Source 
根因: CAPVD_fast = (CAPVD_fast + CAPVD) / 2 中 CAPVD 已被
ALFA_CAP1=18 (τ=135ms) 严重滞后。快速 IIR 的 α=0.5 无法
恢复前级丢失的响应速度，导致 ALFA_CAP1=18 的实际进入灵敏度
显著低于 ALFA_CAP1=79（旧设计）。

修复: 快速 IIR 直接吃斜率限幅后的 clamped_value / Value，
完全跳过慢速 IIR，真正实现 τ≈28ms 的响应速度。

数据流:
  旧: Value → 斜率限幅 → IIR_slow(α=18/256) → CAPVD
                                           └→ CAPVD_fast = avg(CAPVD_fast, CAPVD)  ← 滞后
  新: Value → 斜率限幅 → IIR_slow(α=18/256) → CAPVD
                       └→ CAPVD_fast = avg(CAPVD_fast, clamped_value)               ← 快速
This commit is contained in:
wangfq
2026-06-29 17:27:10 +08:00
parent f988f08ead
commit ee00176cdd
1 changed files with 24 additions and 18 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

42
utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
View File

@@ -654,25 +654,31 @@ void vd1_task(void)
*================================================================*/ *================================================================*/
/* 1a. 慢速 IIR — 斜率限幅 */ /* 1a. 慢速 IIR — 斜率限幅 */
if (loop1_CAPVD == 0) { {
loop1_CAPVD = loop1_Value; uint32_t fast_input; // 快速 IIR 的输入：限幅后的原始值，不经慢速 IIR 滞后
loop1_CAPVD_fast = loop1_Value;
} else {
/* 斜率限幅: 物理车辆不可能让频率瞬间跳变 > MAX_SLOPE_RATE% */
int32_t raw_delta = (int32_t)loop1_Value - (int32_t)loop1_CAPVD;
int32_t max_step = (int32_t)(loop1_CAPVD * MAX_SLOPE_RATE / 100);
if (max_step < 100) max_step = 100; // 最小限幅，防止 origin 很小时锁死
if (raw_delta > max_step) raw_delta = max_step;
if (raw_delta < -max_step) raw_delta = -max_step;
uint32_t clamped_value = (uint32_t)((int32_t)loop1_CAPVD + raw_delta);
loop1_CAPVD = get_flt_value(clamped_value, loop1_CAPVD);
}
/* 1b. 快速 IIR — α=0.5: (old + new) / 2 */ if (loop1_CAPVD == 0) {
if (loop1_CAPVD_fast == 0) { loop1_CAPVD = loop1_Value;
loop1_CAPVD_fast = loop1_CAPVD; // 首次直接锁定 fast_input = loop1_Value;
} else { } else {
loop1_CAPVD_fast = (loop1_CAPVD_fast + loop1_CAPVD) / 2; /* 斜率限幅: 物理车辆不可能让频率瞬间跳变 > MAX_SLOPE_RATE% */
int32_t raw_delta = (int32_t)loop1_Value - (int32_t)loop1_CAPVD;
int32_t max_step = (int32_t)(loop1_CAPVD * MAX_SLOPE_RATE / 100);
if (max_step < 100) max_step = 100; // 最小限幅，防止 origin 很小时锁死
if (raw_delta > max_step) raw_delta = max_step;
if (raw_delta < -max_step) raw_delta = -max_step;
uint32_t clamped_value = (uint32_t)((int32_t)loop1_CAPVD + raw_delta);
loop1_CAPVD = get_flt_value(clamped_value, loop1_CAPVD);
fast_input = clamped_value;
}
/* 1b. 快速 IIR — α=0.5: (old + new) / 2
* 输入直接用限幅后的原始值，不经过慢速 IIR，保持 τ≈28ms 的响应速度 */
if (loop1_CAPVD_fast == 0) {
loop1_CAPVD_fast = fast_input;
} else {
loop1_CAPVD_fast = (loop1_CAPVD_fast + fast_input) / 2;
}
} }
/*--- 2. 稳定期：只跟踪基线，不检测车辆 ---*/ /*--- 2. 稳定期：只跟踪基线，不检测车辆 ---*/