wangfq/DLD154V4B
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feat(V4B): V4.36.15 — 重连判稳门控 (值稳定才放行)

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现场 21µH 无车拔插: blank 1500/3000ms 结束瞬间仍假 Car_In (非必现)
根因: 低Q 起振蠕变 ~2.2s 时长不固定(插头/线圈态相关), 固定窗治标
机制(用户思路): 无车重连(VD_FLAG==0) → 判稳门控:
  200ms 步进漂移≤dlt/2 连续 600ms + |dev|≤dlt 回带确认 → 完成
  Origin 对齐当前空场 + CAPVD_slow/dlt 同步 → 放行 (消新旧基线差)
  不稳: 进入判定挂起 + 黄灯快闪保持(用户要求); 强车 8×dlt 例外
  即时放行; 5s 兜底强制放行. 有车重连(VD=1 保持路径)不判稳
语法0 error, 4测试全绿; spec V2.31 / manual / devlog V2.49
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wangfq
2026-09-04 16:03:35 +08:00
parent 75b1ee8acb
commit fc070a9145
6 changed files with 132 additions and 6 deletions
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utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h
+5
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@@ -43,6 +43,11 @@
// 历史: V4.05 曾用 ReleaseTable_B 加深释放表(实验失败, 方向反)
// V4.06 改为 SENS=3 进入21→25+释放14→12, 等比推全档
#define MAX_SLOPE_RATE 5 // 斜率限幅: 单次最大变化 5% (物理限制, 拒绝 EMI 尖峰)
/* V4.36.15: 重连判稳门控 (无车断开重连: 值稳定才放行, 不稳黄灯续闪) */
#define STABILIZE_STEP_TICKS 20 // 判稳步进: 20 样本≈200ms
#define STABILIZE_STEPS_OK 3 // 连续 3 步(600ms)漂移≤dlt/2 → 无漂移
#define STABILIZE_MAX_MS 5000 // 判稳兜底: 超时强制放行(避免永久无输出)
/* V4.36.8: 进入/释放确认样本数 — 按线圈 Q 档 (Q∝1/f 代理, 低Q抖动大需更多样本防误判) */
#define ENTRY_CONFIRM 3 // 进入确认基准(高Q): 连续 N 次低于阈值才判定有车
#define ENTRY_CONFIRM_HI 3 // 高Q(f<=80k) 进入确认样本
utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h
+2 -2
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@@ -14,11 +14,11 @@
#define __CMCNG_H__
#define PRODUCT_MODEL "DLD154"
#define FIRMWARE_VER "4.36.14" // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
#define FIRMWARE_VER "4.36.15" // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
#define HARDWARE_VER "3.00"
#define FIRMWARE_VER_MAIN 4
#define FIRMWARE_VER_SUB 36
#define FIRMWARE_VER_REV 14
#define FIRMWARE_VER_REV 15
#define HARDWARE_VER_MAIN 3
#define HARDWARE_VER_SUB 0
utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
+82 -2
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@@ -162,6 +162,11 @@ uint8_t g_relay_hold_done = 0; // V4.36.3: 本次有车断开已兜底
uint16_t g_reconn_blank_ms = 0; // V4.36.5: 重连起振抑制倒计时(ms, 按Q分档, vd1_task 每样本-10)
uint8_t g_entry_need = 3; // V4.36.8: 进入确认样本数 (按Q档, 高3/中4/低5)
uint8_t g_prev_ok = 0; // V4.36.14: loop_task 主循环拍级上一拍 LOOP_OK (自身上升沿检测)
uint8_t g_reconn_stab = 0; // V4.36.15: 重连判稳门控(无车重连: 值稳定才放行)
uint16_t g_stab_ms = 0; // V4.36.15: 判稳已耗时(兜底 5s)
uint8_t g_stab_step_tick = 0; // V4.36.15: 200ms 步进计数
uint8_t g_stab_ok_cnt = 0; // V4.36.15: 连续无漂移步数
uint32_t g_stab_base = 0; // V4.36.15: 步进比较基准 CAPVD
uint8_t g_release_need = 3; // V4.36.8: 释放确认样本数 (按Q档, 高3/中4/低5)
uint8_t g_fault_phase = 0;
uint16_t g_fault_tick = 0;
@@ -353,7 +358,7 @@ void poll_yellow_led(void)
g_fault_tick++;
/*--- 模式1: 快闪 — 当前断开中 或 从无线圈上电 ---*/
if (g_disconnect_active || !g_loop_power_up_state) {
if (g_disconnect_active || g_reconn_stab || !g_loop_power_up_state) {
if (g_fault_tick >= FLT_FAST_HALF) {
g_fault_tick = 0;
LED_YELLOW_GPIO->odt ^= LED_YELLOW_PIN; // toggle
@@ -466,6 +471,11 @@ void INIT_VD(void)
loop1_RF_FLAG = 0;
loop1_LOOP_OK = 1;
loop1_LOOP_OK0 = 0;
g_reconn_stab = 0; /* V4.36.15: 判稳门控清零 */
g_stab_ms = 0;
g_stab_step_tick = 0;
g_stab_ok_cnt = 0;
g_stab_base = 0;
loop1_CAP_OK = 0;
loop1_CAPVD = 0;
loop1_CAPVD_slow = 0; // 方案A: 释放慢滤波复位
@@ -986,6 +996,64 @@ void vd1_task(void)
/* V4.36.8: 进入/释放确认样本数按 Q 档更新 (每样本; Origin=0 时归高Q 3) */
update_q_confirm_need();
/*--- V4.36.15: 重连判稳门控 (无车重连: 值稳定且回带才放行) ---
* blank 固定窗只挡"最脏起振期"; 低Q 起振蠕变(21µH 实测 ~2.2s)由本门控自适应接管:
* 200ms 步进检查 CAPVD 漂移 ≤ dlt/2 → 连续 3 步(600ms)无漂移,
* 且 |CAPVD-Origin| ≤ dlt(回带内=空场确认) → 判稳完成 → Origin 对齐当前空场
* (消除"新空场≠旧 Origin"基线差, 根治窗末假车; 浅车/蠕变尾 dev 超带时不完成)
* 强车例外: CAPVD < Origin-8×dlt(真车深压) → 不等判稳立即放行
* 兜底 5s: 超时强制放行(避免永久无输出; dev 深则进入判定正常接管) */
if (g_reconn_stab) {
uint32_t _dlt = loop1_dlt_ORG;
if (_dlt < 8) _dlt = 8;
if (g_stab_base == 0)
g_stab_base = loop1_CAPVD;
if (loop1_CAPVD < (loop1_Origin - 8 * _dlt)) {
/* 强车例外: 真车深压不等判稳 */
g_reconn_stab = 0;
PRINT("EVT|stab bypass strong_car dev:%d\n",
(int32_t)loop1_CAPVD - (int32_t)loop1_Origin);
} else {
g_stab_ms += 10;
g_stab_step_tick++;
if (g_stab_step_tick >= STABILIZE_STEP_TICKS) {
g_stab_step_tick = 0;
int32_t _drift = (int32_t)loop1_CAPVD - (int32_t)g_stab_base;
if (_drift < 0) _drift = -_drift;
if (_drift <= (int32_t)(_dlt / 2))
g_stab_ok_cnt++;
else
g_stab_ok_cnt = 0;
g_stab_base = loop1_CAPVD;
if (g_stab_ok_cnt >= STABILIZE_STEPS_OK) {
int32_t _d = (int32_t)loop1_CAPVD - (int32_t)loop1_Origin;
if (_d < 0) _d = -_d;
if (_d <= (int32_t)_dlt) {
/* 回带内=空场确认 → Origin 对齐当前空场(消基线差) */
loop1_Origin = loop1_CAPVD;
loop1_CAPVD_slow = loop1_CAPVD;
loop1_dlt_ORG = ((uint32_t)loop1_Origin *
SensTable[loop1_SensLevel]) >> 16;
PRINT("EVT|stab done Origin->%d dev:%d\n",
loop1_Origin, _d);
} else {
/* dev 仍超带(浅车/蠕变尾): 继续抑制等回带 */
PRINT("EVT|stab wait dev:%d drift:%d\n", _d, _drift);
g_stab_ok_cnt = 0;
}
}
}
/* 兜底 5s: 强制放行 (dev 深则进入判定正常接管) */
if (g_stab_ms >= STABILIZE_MAX_MS) {
g_reconn_stab = 0;
PRINT("EVT|stab timeout %dms\n", g_stab_ms);
}
}
}
/*--- 2. 稳定期：绕过 IIR 和斜率限幅，小窗口快速收敛;
* 基准值稳定(连续窗口 Origin 漂移达标)后才结束自检 ---*/
if (!g_loop_stable) {
@@ -1170,7 +1238,7 @@ void vd1_task(void)
coil_monitor();
/*--- 进入确认 — 连续 ENTRY_CONFIRM 次低于阈值才判有车 ---*/
if (loop1_CAPVD < (loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) && g_reconn_blank_ms == 0) {
if (loop1_CAPVD < (loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) && g_reconn_blank_ms == 0 && !g_reconn_stab) {
if (loop1_entry_cnt == 0) {
/* 过渡事件: 第一次命中进入线 (定位"为什么开始进入") */
PRINT("EVT|enter_try Value:%d CAPVD:%d Origin:%d dlt:%d f:%dkHz LPCNT:%d Xn:%d\n",
@@ -1385,6 +1453,18 @@ void loop_task_function(void *pvParameters)
g_relay_hold_cnt = 0; // V4.36.3: 保持计时复位
g_relay_hold_done = 0;
g_reconn_blank_ms = 0; // V4.36.5: 抑制倒计时(首样本直锁时按 Q 定档)
/* V4.36.15: 无车断开重连 → 判稳门控(值稳定才放行动作);
* 有车断开重连(VD_FLAG=1, 保持路径输出中)不判稳: 重连后走离开判定 */
if (loop1_VD_FLAG == 0) {
g_reconn_stab = 1;
g_stab_ms = 0;
g_stab_step_tick = 0;
g_stab_ok_cnt = 0;
g_stab_base = 0; // 首样本直锁后置当前 CAPVD
PRINT("EVT|stab gate on (no-car reconnect)\n");
} else {
g_reconn_stab = 0;
}
env_resync_abort();
PRINT("EVT|loop_reconnect confirmed %dms\n",
RECONNECT_CONFIRM_TICKS * 10);