feat(V4B): V4.36.15 — 重连判稳门控 (值稳定才放行)

现场 21µH 无车拔插: blank 1500/3000ms 结束瞬间仍假 Car_In (非必现)
根因: 低Q 起振蠕变 ~2.2s 时长不固定(插头/线圈态相关), 固定窗治标
机制(用户思路): 无车重连(VD_FLAG==0) → 判稳门控:
  200ms 步进漂移≤dlt/2 连续 600ms + |dev|≤dlt 回带确认 → 完成
  Origin 对齐当前空场 + CAPVD_slow/dlt 同步 → 放行 (消新旧基线差)
  不稳: 进入判定挂起 + 黄灯快闪保持(用户要求); 强车 8×dlt 例外
  即时放行; 5s 兜底强制放行. 有车重连(VD=1 保持路径)不判稳
语法0 error, 4测试全绿; spec V2.31 / manual / devlog V2.49

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,45 @@
 
 ---
 
+## 2026-09-03 — 重连判稳门控（固件 V4.36.15）
+
+> **固件版本：V4.36.15**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.15"，REV=15）。devlog 修订 V2.49。
+
+### 现场问题（用户 21µH/164kHz 无车拔插, V4.36.14 + LO 抑制 1500ms）
+
+重连 confirmed+blank 正常触发，但 **blank(1500ms) 结束瞬间 enter_try → Car_In**（假车 1.5s）：
+- 重连直锁首样本 128335（比稳定空场 128450 低 ~115 counts）
+- **低Q 起振蠕变 ~2.2s**：Value 128335→128367(窗末)→128443(2.5s)→128448(稳定)
+- 窗结束时 CAPVD 128367 dev=-98 < -dlt49 → 判车；蠕变爬完 dev 回带 → 释放
+- 用户 3000ms 仍偶现（蠕变时长与插头/线圈状态相关，非固定）→ 固定窗治标
+
+### 机制（用户思路: 确认收到稳定值才动作, 否则黄灯续闪）
+
+无车断开重连（VD_FLAG==0）→ 判稳门控：
+1. **值稳定检测**：200ms 步进 |ΔCAPVD| ≤ dlt/2 → 连续 3 步(600ms) 无漂移
+2. **回带确认**：|CAPVD-Origin| ≤ dlt（空场语义；浅车/蠕变尾 dev 超带不完成）
+3. 通过 → **Origin 对齐当前空场** + CAPVD_slow 同步 + dlt 重算 → 放行
+   （消除"新空场≠旧 Origin"基线差——根治窗末假车）
+4. 不稳期间：进入判定挂起 + **黄灯快闪保持**（用户要求）
+5. **强车例外**：CAPVD < Origin-8×dlt（真车深压）→ 不等判稳立即放行
+6. **5s 兜底**：超时强制放行（dev 深由正常进入判定接管，避免永久无输出）
+
+有车断开重连（VD_FLAG=1，保持路径输出中）不判稳：重连后走离开判定。
+
+### 验证
+
+- 语法 0 error；4 组单测全 PASS
+- 宏：STABILIZE_STEP_TICKS 20 / STABILIZE_STEPS_OK 3 / STABILIZE_MAX_MS 5000
+
+### 待板级验证
+
+1. 21µH/46µH 无车拔插多次：不再出现窗末/窗后 Car_In 跳变；
+   串口应见 `stab gate on` → （蠕变中可多次 `stab wait`）→ `stab done Origin->xxx` 
+2. 判稳期黄灯快闪、判稳完成后黄灯灭
+3. 判稳期真车压上：`stab bypass strong_car` → 立即 Car_In
+4. 有车断开重连行为不变（保持输出→离开释放）
+5. 136µH 高Q 正常重连：判稳快通过（~1s 内），无感
+
 ## 2026-09-03 — 重连确认窗漏网路径修复（固件 V4.36.14）
 
 > **固件版本：V4.36.14**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.14"，REV=14）。devlog 修订 V2.48。
@@ -1784,6 +1823,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
 |------|------|------|
+| V2.49 | 2026-09-03 | V4.36.15 重连判稳门控: 值稳定(600ms无漂移)+回带才放行, Origin 自动对齐, 强车8×dlt例外, 5s兜底 |
 | V2.48 | 2026-09-03 | V4.36.14 重连确认窗漏网路径修复: 主循环拍级上升沿检测替代 ISR LOOP_OK0 |
 | V2.47 | 2026-09-03 | V4.36.13 一长一短 灭 100→300ms (dur 180/60/20/140, 周期2.0s) |
 | V2.46 | 2026-09-03 | V4.36.12 一长一短长亮 300→900ms (dur 180/20/20/140, 周期1.8s) |

docs/product-manual.md

@@ -178,7 +178,7 @@ DLD154V4B 是一款基于 ARM Cortex-M4 微控制器的**单通道环形线圈
 
 | 故障类型 | 红灯 | 绿灯 | 黄灯 | 说明 |
 |---------|------|------|------|------|
-| 线圈断开（当前） | 呼吸 | 灭 | **快闪** (200ms) | 检查线圈连接。**断开前有车：继电器保持 RELAY_HOLD_MS=500ms 后仍断才释放**（防瞬时断开误释放，宏可调） |
+| 线圈断开（当前） | 呼吸 | 灭 | **快闪** (200ms) | 检查线圈连接。**断开前有车：继电器保持 RELAY_HOLD_MS=1000ms 后仍断才释放**（防瞬时断开误释放，宏可调）。**重连后无车判稳门控**：值稳定(600ms 无漂移)且回带内才放行检测，判稳期黄灯保持快闪，Origin 自动对齐新空场 |
 | 线圈电感量不合理（V4.26/V4.36.13） | 呼吸 | 灭（无车） | **一长一短** (900ms亮/300ms灭/100ms亮/700ms灭 循环) | 空场频率出 20~125kHz（默认低频档）：L偏大(f<20k)/L偏小(f>125k)，检查线圈匝数/尺寸 |
 | 线圈重连，断开 1 次 | 呼吸 | 正常 | **1 短闪** + 1.2s 灭 | 发生过 1 次断开，已恢复 |
 | 线圈重连，断开 2 次 | 呼吸 | 正常 | **2 短闪** + 1.2s 灭 | 发生过 2 次断开，已恢复 |

docs/technical-spec.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # DLD154V4B 技术规格书
 
-> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.14 | 文档版本: V2.30  
+> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.15 | 文档版本: V2.31  
 > 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析
 
 ---
@@ -796,3 +796,4 @@ DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的
 | V2.28 | 2026-09-03 | **V4.36.12 黄灯一长一短 长亮 300→900ms**：dur {60,20,20,140}→{180,20,20,140}（总周期 1.8s），灭100/短亮100/灭700 不变 |
 | V2.29 | 2026-09-03 | **V4.36.13 一长一短 灭 100→300ms**：dur {180,20,20,140}→{180,60,20,140}=900/300/100/700ms（总周期 2.0s） |
 | V2.30 | 2026-09-03 | **V4.36.14 重连确认窗漏网路径修复**：主循环拍级自身上升沿检测（g_prev_ok）替代 ISR LOOP_OK0——插头抖动致 LOOP_OK0 卡 1 时恢复不再漏触发确认窗（现场 21µH 无窗直接 Car_In 复现）；LO 抑制窗仍 1500ms（用户临时 3000 未入库） |
+| V2.31 | 2026-09-03 | **V4.36.15 重连判稳门控**：无车断开重连后值稳定才放行动作——200ms 步进漂移≤dlt/2 连续 600ms + dev 回带(≤dlt) → Origin 对齐当前空场(消新旧基线差)；不稳黄灯续闪；强车 8×dlt 例外即时放行；5s 兜底。低Q 窗末假车(21µH 蠕变 ~2.2s > 固定窗)根治 |

utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h

@@ -43,6 +43,11 @@
                                           // 历史: V4.05 曾用 ReleaseTable_B 加深释放表(实验失败, 方向反)
                                           //       V4.06 改为 SENS=3 进入21→25+释放14→12, 等比推全档
 #define   MAX_SLOPE_RATE  5             // 斜率限幅: 单次最大变化 5% (物理限制, 拒绝 EMI 尖峰)
+/* V4.36.15: 重连判稳门控 (无车断开重连: 值稳定才放行, 不稳黄灯续闪) */
+#define   STABILIZE_STEP_TICKS   20      // 判稳步进: 20 样本≈200ms
+#define   STABILIZE_STEPS_OK     3       // 连续 3 步(600ms)漂移≤dlt/2 → 无漂移
+#define   STABILIZE_MAX_MS       5000    // 判稳兜底: 超时强制放行(避免永久无输出)
+
 /* V4.36.8: 进入/释放确认样本数 — 按线圈 Q 档 (Q∝1/f 代理, 低Q抖动大需更多样本防误判) */
 #define   ENTRY_CONFIRM   3             // 进入确认基准(高Q): 连续 N 次低于阈值才判定有车
 #define   ENTRY_CONFIRM_HI   3          // 高Q(f<=80k) 进入确认样本

utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h

@@ -14,11 +14,11 @@
 #define __CMCNG_H__
 
 #define     PRODUCT_MODEL                   "DLD154"
-#define     FIRMWARE_VER                     "4.36.14"      // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
+#define     FIRMWARE_VER                     "4.36.15"      // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
 #define     HARDWARE_VER                  "3.00"
 #define     FIRMWARE_VER_MAIN           4
 #define     FIRMWARE_VER_SUB            36
-#define     FIRMWARE_VER_REV            14
+#define     FIRMWARE_VER_REV            15
 #define     HARDWARE_VER_MAIN         3
 #define     HARDWARE_VER_SUB          0 
 

utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -162,6 +162,11 @@ uint8_t  g_relay_hold_done       = 0;   // V4.36.3: 本次有车断开已兜底
 uint16_t g_reconn_blank_ms       = 0;   // V4.36.5: 重连起振抑制倒计时(ms, 按Q分档, vd1_task 每样本-10)
 uint8_t  g_entry_need             = 3;   // V4.36.8: 进入确认样本数 (按Q档, 高3/中4/低5)
 uint8_t  g_prev_ok               = 0;   // V4.36.14: loop_task 主循环拍级上一拍 LOOP_OK (自身上升沿检测)
+uint8_t  g_reconn_stab           = 0;   // V4.36.15: 重连判稳门控(无车重连: 值稳定才放行)
+uint16_t g_stab_ms               = 0;   // V4.36.15: 判稳已耗时(兜底 5s)
+uint8_t  g_stab_step_tick        = 0;   // V4.36.15: 200ms 步进计数
+uint8_t  g_stab_ok_cnt           = 0;   // V4.36.15: 连续无漂移步数
+uint32_t g_stab_base             = 0;   // V4.36.15: 步进比较基准 CAPVD
 uint8_t  g_release_need           = 3;   // V4.36.8: 释放确认样本数 (按Q档, 高3/中4/低5)
 uint8_t  g_fault_phase         = 0;
 uint16_t g_fault_tick          = 0;
@@ -353,7 +358,7 @@ void poll_yellow_led(void)
     g_fault_tick++;
 
     /*--- 模式1: 快闪 — 当前断开中 或 从无线圈上电 ---*/
-    if (g_disconnect_active || !g_loop_power_up_state) {
+    if (g_disconnect_active || g_reconn_stab || !g_loop_power_up_state) {
         if (g_fault_tick >= FLT_FAST_HALF) {
             g_fault_tick = 0;
             LED_YELLOW_GPIO->odt ^= LED_YELLOW_PIN;     // toggle
@@ -466,6 +471,11 @@ void INIT_VD(void)
     loop1_RF_FLAG   = 0;
     loop1_LOOP_OK   = 1;
     loop1_LOOP_OK0  = 0;
+    g_reconn_stab   = 0;    /* V4.36.15: 判稳门控清零 */
+    g_stab_ms       = 0;
+    g_stab_step_tick = 0;
+    g_stab_ok_cnt   = 0;
+    g_stab_base     = 0;
     loop1_CAP_OK    = 0;
     loop1_CAPVD     = 0;
     loop1_CAPVD_slow = 0;              // 方案A: 释放慢滤波复位
@@ -986,6 +996,64 @@ void vd1_task(void)
     /* V4.36.8: 进入/释放确认样本数按 Q 档更新 (每样本; Origin=0 时归高Q 3) */
     update_q_confirm_need();
 
+    /*--- V4.36.15: 重连判稳门控 (无车重连: 值稳定且回带才放行) ---
+     * blank 固定窗只挡"最脏起振期"; 低Q 起振蠕变(21µH 实测 ~2.2s)由本门控自适应接管:
+     *   200ms 步进检查 CAPVD 漂移 ≤ dlt/2 → 连续 3 步(600ms)无漂移,
+     *   且 |CAPVD-Origin| ≤ dlt(回带内=空场确认) → 判稳完成 → Origin 对齐当前空场
+     *   (消除"新空场≠旧 Origin"基线差, 根治窗末假车; 浅车/蠕变尾 dev 超带时不完成)
+     * 强车例外: CAPVD < Origin-8×dlt(真车深压) → 不等判稳立即放行
+     * 兜底 5s: 超时强制放行(避免永久无输出; dev 深则进入判定正常接管) */
+    if (g_reconn_stab) {
+        uint32_t _dlt = loop1_dlt_ORG;
+        if (_dlt < 8) _dlt = 8;
+
+        if (g_stab_base == 0)
+            g_stab_base = loop1_CAPVD;
+
+        if (loop1_CAPVD < (loop1_Origin - 8 * _dlt)) {
+            /* 强车例外: 真车深压不等判稳 */
+            g_reconn_stab = 0;
+            PRINT("EVT|stab bypass strong_car dev:%d\n",
+                  (int32_t)loop1_CAPVD - (int32_t)loop1_Origin);
+        } else {
+            g_stab_ms += 10;
+            g_stab_step_tick++;
+            if (g_stab_step_tick >= STABILIZE_STEP_TICKS) {
+                g_stab_step_tick = 0;
+                int32_t _drift = (int32_t)loop1_CAPVD - (int32_t)g_stab_base;
+                if (_drift < 0) _drift = -_drift;
+                if (_drift <= (int32_t)(_dlt / 2))
+                    g_stab_ok_cnt++;
+                else
+                    g_stab_ok_cnt = 0;
+                g_stab_base = loop1_CAPVD;
+
+                if (g_stab_ok_cnt >= STABILIZE_STEPS_OK) {
+                    int32_t _d = (int32_t)loop1_CAPVD - (int32_t)loop1_Origin;
+                    if (_d < 0) _d = -_d;
+                    if (_d <= (int32_t)_dlt) {
+                        /* 回带内=空场确认 → Origin 对齐当前空场(消基线差) */
+                        loop1_Origin     = loop1_CAPVD;
+                        loop1_CAPVD_slow = loop1_CAPVD;
+                        loop1_dlt_ORG = ((uint32_t)loop1_Origin *
+                                         SensTable[loop1_SensLevel]) >> 16;
+                        PRINT("EVT|stab done Origin->%d dev:%d\n",
+                              loop1_Origin, _d);
+                    } else {
+                        /* dev 仍超带(浅车/蠕变尾): 继续抑制等回带 */
+                        PRINT("EVT|stab wait dev:%d drift:%d\n", _d, _drift);
+                        g_stab_ok_cnt = 0;
+                    }
+                }
+            }
+            /* 兜底 5s: 强制放行 (dev 深则进入判定正常接管) */
+            if (g_stab_ms >= STABILIZE_MAX_MS) {
+                g_reconn_stab = 0;
+                PRINT("EVT|stab timeout %dms\n", g_stab_ms);
+            }
+        }
+    }
+
     /*--- 2. 稳定期：绕过 IIR 和斜率限幅，小窗口快速收敛;
      *       基准值稳定(连续窗口 Origin 漂移达标)后才结束自检 ---*/
     if (!g_loop_stable) {
@@ -1170,7 +1238,7 @@ void vd1_task(void)
         coil_monitor();
 
         /*--- 进入确认 — 连续 ENTRY_CONFIRM 次低于阈值才判有车 ---*/
-        if (loop1_CAPVD < (loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) && g_reconn_blank_ms == 0) {
+        if (loop1_CAPVD < (loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) && g_reconn_blank_ms == 0 && !g_reconn_stab) {
             if (loop1_entry_cnt == 0) {
                 /* 过渡事件: 第一次命中进入线 (定位"为什么开始进入") */
                 PRINT("EVT|enter_try Value:%d CAPVD:%d Origin:%d dlt:%d f:%dkHz LPCNT:%d Xn:%d\n",
@@ -1385,6 +1453,18 @@ void loop_task_function(void *pvParameters)
                     g_relay_hold_cnt  = 0;        // V4.36.3: 保持计时复位
                     g_relay_hold_done = 0;
                     g_reconn_blank_ms = 0;        // V4.36.5: 抑制倒计时(首样本直锁时按 Q 定档)
+                    /* V4.36.15: 无车断开重连 → 判稳门控(值稳定才放行动作);
+                     * 有车断开重连(VD_FLAG=1, 保持路径输出中)不判稳: 重连后走离开判定 */
+                    if (loop1_VD_FLAG == 0) {
+                        g_reconn_stab     = 1;
+                        g_stab_ms         = 0;
+                        g_stab_step_tick  = 0;
+                        g_stab_ok_cnt     = 0;
+                        g_stab_base       = 0;   // 首样本直锁后置当前 CAPVD
+                        PRINT("EVT|stab gate on (no-car reconnect)\n");
+                    } else {
+                        g_reconn_stab     = 0;
+                    }
                     env_resync_abort();
                     PRINT("EVT|loop_reconnect confirmed %dms\n",
                           RECONNECT_CONFIRM_TICKS * 10);