 wangfq
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feat(V4B): V4.25 — 环境异常黄灯预判: 高位持续5s即常亮(将进入重学)
背景: V4.24 黄灯只在60s进入学习后才亮, 前60s操作员无可视反馈
改动: poll_yellow_led 模式4条件放宽 = g_env_resync || g_env_wait_cnt>=ENV_WARN_WAIT
- ENV_WARN_WAIT=500tick(~5s) 放 TaskLoop.h 文件级(poll_yellow_led 可见)
- dev>+4dlt 高位连续5s未回摆 → 黄灯预判常亮; 累计60s才真正学习(黄灯保持)
- 预判≠学习: 回摆/目标靠近(wait清零) → 黄灯即灭, 不触发学习
tests/test_env_resync.c 扩展: 预判点亮时刻=500tick / 瞬态4000tick预判亮但不学
/ 打断回摆后预判灭; 5场景ALL PASS + 语法0 error
docs: devlog V2.23 + spec V2.4(ENV_WARN_WAIT行) + 产品手册 V2.8 同步
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2026-09-02 18:40:39 +08:00 |
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wangfq
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feat(V4B): V4.24 — 环境重校准：永久环境变化自动恢复基线(金属板A拿走场景)
现场(2026-09-02实测): 线圈旁金属板A上电把Origin学低(128096)，A拿走CAPVD弹回
真空场(128856) dev=+761(0.59%)，被36321a1双向保护"dev>0永不更新"永久冻结
→ B触发需809cnt(正常54cnt) 灵敏度假性降低且不恢复(V4.20分钟级可自愈)
修复: dev>+4dlt高位两段式受控重校准
① 60s(ENV_RESYNC_WAIT)高位连续未回摆 → 判定永久环境变化(瞬态铁块类不污染)
② 学习基线B: 连续空闲窗200tick均值 + settle判稳(连续2窗漂移≤0.1%)
③ 空闲原子替换Origin, 清freeze/ORG/entry残留, slow snap, 黄灯恢复
- 学习期打断(回窗/dev<0/断线重连)→重算; 30s预算超时放弃保留旧Origin
- 黄灯模式4: 环境学习中常亮(优先级: 断开快闪>学习常亮>N短闪>灭)
- tests/test_env_resync.c 5场景ALL PASS(恢复66s/瞬态不学/打断重算/放弃/不震荡)
- docs: devlog V2.22 + spec V2.3 + 产品手册 V2.7 同步
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2026-09-02 18:10:28 +08:00 |
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