wangfq 17575e8747 feat(V4B): V4.36.31 — B3 真空 EMA 重锚: 判定参考与锚错 Origin 解耦 ...

用户拍板: B3 为主, A2(学入步长)可选加严存档
- g_vacuum_ema: 无车 dev 窗内 EMA(α128 τ≈1.28s, 与均值窗同守卫); 判稳建立; INIT 清零
- vac_ref()=min(Origin, EMA): Origin 被 env 学高(搁置态 130636 vs 真空 130506)
  → 释放线/进入线不再偏高; 撤板真空即释放
- 替换: 进入判定/低Q释放线/环带兜底线/DBG RLN; 高Q中Q 零影响; env 学习用 Origin 本尊
- DBG 加 VEM 字段
语法0 error, 4测试全绿; spec V2.47 / devlog V2.66

2026-09-07 18:47:03 +08:00

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at32f421_freertos_demo

feat(V4B): V4.36.31 — B3 真空 EMA 重锚: 判定参考与锚错 Origin 解耦

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