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# DLD154V4B 技术规格书
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> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V1.5 | 文档版本: V1.0
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> 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析
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## 1. 系统架构
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### 1.1 硬件架构
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┌──────────────────────────────────┐
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线圈 ────────────┤ PA7 (TIM3_CH2) AT32F421F8P7 │
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│ 输入捕获 Cortex-M4 ├──── PB1 (TMR14 PWM) ──── 红灯
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│ 120MHz / 64KB │
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DIP ×5 ─────────┤ PA0~PA4 (GPIO) ├──── PA9 (GPIO) ──────── 绿灯
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│ │
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Tx ─────────────┤ USART (TTL) ├──── PA10 (GPIO) ─────── 黄灯
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│ │
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│ PA5 (GPIO) ──┼──── RLY2 继电器
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│ PA6 (GPIO) ──┼──── RLY1 继电器
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│ │
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│ SWD (PA13/PA14) ────────────────┼──── 调试接口
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└──────────────────────────────────┘
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### 1.2 软件架构
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FreeRTOS Kernel (CMSIS-RTOS v2)
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├── loop_task (主检测任务)
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│ ├── vd1_task() — 每 5ms tick 执行
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│ │ ├── IIR 滤波 (ALFA_CAP1 = 79/256)
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│ │ ├── 基线跟踪 (100 窗口滑动平均)
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│ │ ├── 进入/离开检测
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│ │ ├── 时序状态机 (IN/OUT/PULSE/HOLD)
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│ │ └── 平坦性离开判定 (CN200910309382)
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│ ├── poll_sw_state() — 拨码去抖
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│ ├── poll_green_led() — 绿灯驱动
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│ └── poll_yellow_led() — 黄灯故障编码
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├── TMR3_ISR() — 线圈频率捕获
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├── TMR15_ISR() — 5ms 系统 tick (LED 驱动)
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└── TMR14_PWM() — 红灯呼吸
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## 2. 电气参数
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| 参数 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 单位 | 备注 |
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|------|--------|--------|--------|------|------|
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| 供电电压 (VDD) | 10 | 12 / 24 | 30 | V | 宽压输入 |
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| 功耗 | — | 0.5 | 2 | W | 含继电器吸合 |
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| 工作温度 | -40 | — | +85 | °C | 工业级 |
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| 存储温度 | -55 | — | +125 | °C | — |
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| 线圈电感范围 | 50 | 200 | 1000 | μH | 超出范围可工作但精度下降 |
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| 线圈频率范围 | 30 | 100 | 200 | kHz | — |
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| 线圈 Q 值 | 5 | — | — | — | 过低导致振荡不稳定 |
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| 继电器触点电压 | — | — | 250 | VAC | — |
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| 继电器触点电流 | — | — | 3 | A | — |
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| GPIO 输出电压 | 0 | 3.3 | 3.6 | V | CMOS 电平 |
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| GPIO 输出电流 | — | — | 25 | mA | 单引脚最大 |
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| ESD 防护 | ±2 | — | — | kV | HBM |
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## 3. IO 引脚分配
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### 3.1 完整引脚表
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| 引脚 | 标识 | 功能 | 方向 | 外设 | 初始状态 | 备注 |
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|------|------|------|------|------|---------|------|
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| PA0 | SA_1 | 灵敏度 bit0 | IN | GPIO, 上拉 | — | DIP 开关 |
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| PA1 | SA_2 | 灵敏度 bit1 | IN | GPIO, 上拉 | — | DIP 开关 |
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| PA2 | SW_3 | 存在/脉冲选择 | IN | GPIO, 上拉 | — | 0=存在, 1=脉冲 |
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| PA3 | SW_4 | 离开延时 | IN | GPIO, 上拉 | — | 0=无, 1=500ms |
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| PA4 | SW_5 | 安全复位 | IN | GPIO, 上拉 | — | 1=复位 |
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| PA5 | RLY2 | 继电器 2 | OUT | GPIO PP | 0 (开路) | 辅助输出 |
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| PA6 | RLY1 | 继电器 1 | OUT | GPIO PP | 0 (开路) | 主输出 |
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| **PA7** | **LP** | 线圈频率捕获 | IN | **TIM3_CH2** | — | **核心输入** |
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| PA9 | LEDA | 绿灯 | OUT | GPIO PP | 0 (灭) | 有车/自检 |
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| PA10 | LEDC | 黄灯 | OUT | GPIO PP | 0 (灭) | 故障诊断 |
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| PB1 | LEDA_RED | 红灯 | ALT | TMR14_CH1 PWM | — | 呼吸灯 |
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| PA13 | SWDIO | 调试数据 | I/O | SWD | — | 仅调试 |
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| PA14 | SWCLK | 调试时钟 | IN | SWD | — | 仅调试 |
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### 3.2 拨码开关逻辑
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```c
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// DIP 开关读取与解码
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SENS = 3 - (sw & 0x03);
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// SA_2:SA_1 = 11 → SENS = 0 (低灵敏)
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// SA_2:SA_1 = 10 → SENS = 1
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// SA_2:SA_1 = 01 → SENS = 2
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// SA_2:SA_1 = 00 → SENS = 3 (最高灵敏)
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SET_PLUS = (sw >> 2) & 0x01; // PA2 = SW_3
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SET_DLY = (sw >> 3) & 0x01; // PA3 = SW_4
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SET_SAFE = (sw >> 4) & 0x01; // PA4 = SW_5
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```
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**拨码去抖**：连续 5 次读取一致才生效（对齐 M1H 参考实现）。
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## 4. 检测算法
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### 4.1 频率测量
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#### 4.1.1 硬件链路
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DLD154V4B **不使用** CD4060 外部分频芯片。线圈直接驱动 PA7 (TIM3_CH2)，利用 AT32F421 内置 TIM3 输入分频器 DIV_2 (÷2)。
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| 对比项 | M1H/TLD-110 | DLD154V4B |
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|--------|-------------|-----------|
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| 外部分频 | CD4060 Pin5 (÷32) | **无（直连）** |
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| MCU 内部分频 | 无 | TIM3 DIV_2 (÷2) |
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| 总分频比 | ÷32 | **÷2** |
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| 中断率 @100kHz | ~3.1k/s | **50k/s** |
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| CPU 占用 @120MHz | — | < 3% |
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#### 4.1.2 捕获流程
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```
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线圈边沿 → PA7 (TIM3_CH2)
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│
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▼
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TIM3 自由运行 (16-bit, 120MHz/DIV_2 = 60MHz 时钟)
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└─ 每个边沿 → CH2 捕获 → 读 CCR2
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│
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▼
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TMR3 ISR:
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CCR2_now → 存为 CapThis
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Xn = CapThis - CapLast (相邻边沿周期差)
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处理 16-bit 溢出: if (Xn & 0x8000) Xn += 0x10000
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CapLast = CapThis
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│
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▼
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LPCNT = MEASUREMENT_BASE / Xn (自适应窗口)
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CapSum += Xn
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CapCnt++
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│
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CapCnt >= LPCNT ?
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YES → Value = CapSum (≈ MEASUREMENT_BASE)
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CapCnt = CapSum = 0
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loop1_CAP_OK = 1 (通知 vd1_task)
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```
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#### 4.1.3 关键常量
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```c
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#define MEASUREMENT_BASE 131072 // 2^17
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#define g_input_div 2 // TIM3 DIV_2
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```
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| 线圈频率 | Xn @DIV_2 | LPCNT | 测量窗口 | Value 范围 |
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|---------|-----------|-------|---------|-----------|
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| 50 kHz | 1200 | 109 | 2.2 ms | ~130800 |
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| 100 kHz | 600 | 218 | 2.2 ms | ~130800 |
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| 150 kHz | 400 | 328 | 2.2 ms | ~131200 |
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| 200 kHz | 300 | 437 | 2.2 ms | ~131100 |
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> **设计要点**：LPCNT 自适应使不同频率下 Value 归一化到 ~131072，百分比阈值（灵敏度）直接适用，无需频率补偿。
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#### 4.1.4 精度陷阱（已修复）
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旧代码存在 `<<6` 和 `>>6` 互相抵消的精度浪费：
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```
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旧: LPCNT = (32768 << 6) / Xn = 437 → 窗口 17.5ms
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Value >>= 6 → 等效 7 样本精度
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新: LPCNT = 131072 / Xn = 27~54 → 窗口 ~1ms
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不做右移 → 全样本精度
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```
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**改进效果**：响应速度提升 16 倍，精度保留全部采样信息。
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### 4.2 IIR 滤波
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```c
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// α = Flt_Reg / 256 = 79 / 256 ≈ 0.3086
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if (Value > CAPVD)
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CAPVD += ((Value - CAPVD) * 79) >> 8;
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else
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CAPVD -= ((CAPVD - Value) * 79) >> 8;
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```
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| 参数 | 值 | 说明 |
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|------|-----|------|
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| α | 79/256 ≈ 0.3086 | 指数平滑系数 |
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| 响应速度 | ~3 次达 63% | ~15ms @5ms tick |
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| 噪声抑制 | 良好 | 单次野值影响 < 31% |
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### 4.3 检测判据
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#### 4.3.1 灵敏度表
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```c
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const uint16_t SensTable[4] = {216, 108, 36, 10}; // 进入阈值
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const uint16_t SensTable_1[4] = {108, 72, 18, 9}; // 离开阈值（滞回 ~50%）
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```
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| SENS | SensTable | 进入阈值 (×Origin/65536) | SensTable_1 | 离开阈值 (×Origin/65536) |
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|------|-----------|-------------------------|-------------|-------------------------|
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| 0 (低) | 216 | 0.33% | 108 | 0.16% |
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| 1 | 108 | 0.16% | 72 | 0.11% |
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| 2 | 36 | 0.055% | 18 | 0.027% |
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| 3 (高) | 10 | 0.015% | 9 | 0.014% |
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#### 4.3.2 进入检测
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```c
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dlt_ORG = (Origin * SensTable[SENS]) >> 16; // /65536
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if (CAPVD > Origin + dlt_ORG) {
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// 频率上升超过阈值 → 有车
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// 进入 IN_DELAY (500ms) 防抖
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}
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```
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> **注**：有车时线圈电感减小 → 频率上升 → CAPVD > Origin。公式为 `CAPVD > Origin + dlt_ORG`（判定上升量）。
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#### 4.3.3 离开检测（滞回）
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##### 模式 1：简单防抖 (USE_FLATNESS_EXIT=0)
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```c
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dlt_ORG = (Origin * SensTable_1[SENS]) >> 16; // 更小的离开阈值
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if (CAPVD < Origin + dlt_ORG) {
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if (++cnt_release >= 3) { // 连续 3 次确认
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VD_FLAG = 0; FLAG_OUT = 1;
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}
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} else {
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cnt_release = 0; // 回落立即重置
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}
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```
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##### 模式 2：平坦性判定 (USE_FLATNESS_EXIT=1) — 默认
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基于专利 **CN200910309382**（中山大学），解决大车通行时频率多峰导致的多次误触发。
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**算法架构：**
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```
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车辆到达 → 单一阈值法 (沿用 SensTable)
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│
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▼ Phase 1: g_exit_state = 0 (追踪第一上升坡面)
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│ 追踪最大 |f'| 和 |f''|
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│ 当 |f'| 连续 3 次 < SLOPE_FLAT_THRESH:
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│ Δ2 = max_slope / K1 (一阶平坦阈值)
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│ Δ3 = max_slope_rate / K2 (二阶平坦阈值)
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│ g_exit_state = 1
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│
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▼ Phase 2: g_exit_state = 1 (平坦性判定)
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三条件同时满足:
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① |f - f_b| < dlt_ORG (频率回归基频)
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② |f'| < Δ2 (一阶导数近零)
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③ |f''| < Δ3 (二阶导数近零)
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│
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连续 FLAT_CONFIRM_CNT(3) 次全部满足 → 车辆离开
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```
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**参数表：**
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| 常量 | 值 | 含义 |
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|------|-----|------|
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| K1, K2 | 8 | 动态阈值除数（专利推荐值） |
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| SLOPE_FLAT_THRESH | 100 | 斜率趋零判断阈值 |
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| MIN_DELTA2 | 5 | Δ2 下限（防除数过小） |
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| MIN_DELTA3 | 2 | Δ3 下限 |
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| FLAT_CONFIRM_CNT | 3 | 平坦确认次数 |
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**整数化适配：** 专利原实现用 float（Hz 频率值），DLD154V4B 用 uint32 定点（Origin ≈ 131K）。导数计算用 int32 整数差分，阈值 /K1、/K2 做整数除法，精度足够。
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### 4.4 基线跟踪
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```c
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// 有车时冻结，无车时 100 窗口滑动平均
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if (!VD_FLAG && !FLAG_OUT) {
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if (CAPVD - Origin < dlt_ORG * 4) { // Origin 污染保护
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ORG_SUM += CAPVD;
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if (++ORG_CNT >= 100) {
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Origin = ORG_SUM / 100;
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ORG_SUM = ORG_CNT = 0;
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}
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} else {
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// 冻结：CAPVD 偏离 Origin 超过进入阈值的 4 倍
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ORG_SUM = ORG_CNT = 0;
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}
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||
}
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```
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| 设计决策 | 原因 |
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|---------|------|
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| 有车时冻结基线 | 防止把车辆的影响"学"进基线（仿 TLD-110） |
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| 100 窗口跟踪 | 缓慢跟踪温漂，但不响应车辆 |
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| 4× 冻结阈值 | 防止异常 CAPVD 上升污染基线（V1.5 新增） |
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#### 4.4.1 更新速率
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`vd1_task` 每 50ms（TMR15 5ms×10）执行一次。空闲时每次累加 CAPVD 到 `ORG_SUM`，满 100 次后取平均更新 Origin：
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```
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100 样本 × 50ms/tick = 5000ms = 5 秒
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```
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| 产品 | 窗口大小 | 更新周期 | 空闲时跟踪 | 有车时冻结 |
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|------|---------|---------|-----------|-----------|
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| **DLD154V4B** | 100 次 | **5000ms** | ✅ | ✅ |
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| **M1H** | 100 次 | **5000ms** | ✅ | ❌（有车也跟踪） |
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| **TLD-110** | 16 次 | **~800ms** | ✅ | ✅ |
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**关键差异：**
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- **DLD154V4B vs M1H**：同为 100 窗口 5s，但 DLD154V4B 有车时冻结基线。M1H 有车也跟踪的风险——长时间有车会把频率偏移"学"进基线，安全性不如冻结方案。
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||
- **TLD-110 最快**：16 次累积 ~800ms 完成一次更新，有车冻结 + 小窗口快跟踪，对温漂响应最敏捷。但 16 样本窗口的抗噪能力弱于 100 窗口。
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||
- DLD154V4B 的 100 窗口 5s 取 M1H 的窗口大小 + TLD-110 的冻结策略，Origin 更稳定但温漂跟踪慢于 TLD-110。
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||
- 注意：TMR3 ISR 在 50ms 间隙内可能完成多次测量窗口（每次 ~1ms），但 vd1_task 只取最新一个 Value 做 IIR，基线更新速率受 vd1_task 的 50ms tick 限制，与测量窗口大小无关。
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### 4.5 Origin 污染保护（V1.5）
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**问题**：实测发现车辆驶入时 Xn 偶尔先增大再减小。无车状态下 Origin 跟踪上升被污染到虚高值，导致离开时 `|f - f_b|` 远超阈值 → 绿灯常亮、永远不释放。
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||
**修复**：基线跟踪前增加保护条件：
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```c
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// 仅当 CAPVD 偏离 Origin < dlt_ORG × 4 时才更新基线
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// 超出则冻结+重置累计
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if (CAPVD - Origin < dlt_ORG * 4)
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update_moving_average(...);
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else
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freeze();
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```
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| 场景 | Origin | CAPVD | dev | 4×阈值 | 结果 |
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|------|--------|-------|-----|--------|------|
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| 正常无车 | 127080 | 127081 | +1 | 276 | 跟踪 ✓ |
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| 异常上升 | 127085 | 127884 | +799 | 276 | 冻结 ✓ |
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---
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## 5. 时序状态机
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### 5.1 状态转移
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```
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IN_DELAY=10 OUT_DELAY=10
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[空闲] ──有车──→ [进入延时] ──超时──→ [有车确认]
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↑ │
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||
│ 车辆离开 (+ SW_4离开延时)
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||
│ ↓
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└──脉冲结束───── [脉冲输出] ←──超时── [离开延时]
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||
PULSE_DELAY=10
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```
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### 5.2 时序参数
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| 参数 | Tick (50ms) | 时间 | 说明 |
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|------|------------|------|------|
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| IN_DELAY | 10 | **500 ms** | 进入确认防抖 |
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| OUT_DELAY | 10 | **500 ms** | 离开防抖（仅 SW_4=ON 时生效，OFF 时为 0） |
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||
| PULSE_DELAY | 10 | **500 ms** | 脉冲输出宽度 |
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||
| HOLD_TIME | 5×1200 | **~5 min** | 有限存在超时 |
|
||
| LC_HOLD_TIME | 4×1200 | **~4 min** | 安全复位超时 |
|
||
| STABLE_SAMPLES | 128 tick | **~128 ms** | 上电稳定期 |
|
||
|
||
> **SW_4 离开延时**：SW_4=ON 时，OUT_DELAY=500ms；SW_4=OFF 时，离开延时为 0，FLAG_OUT 立即切换到 FLAG_PLUSE。PULSE_DELAY 固定 500ms，不受 SW_4 影响。
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||
|
||
### 5.3 系统 Tick 来源
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||
TMR15 每 5ms 产生一次中断，`TM1cnt` 计数到 10 后触发 vd1_task（50ms 周期）。TMR15 ISR 同时驱动 LED。
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---
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## 6. 指示灯状态机
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### 6.1 三 LED 驱动架构
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```
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||
TMR15 ISR (每 5ms)
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├── 红灯 PB1 — TMR14 PWM 呼吸（硬件自主，不需软件干预）
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||
├── 绿灯 PA9 — poll_green_led() 每 tick 更新
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||
└── 黄灯 PA10 — poll_yellow_led() 每 tick 更新
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||
```
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||
> **设计原则**：三 LED 由 TMR15 ISR 统一驱动，单点控制。vd1_task 只设标志位，ISR 据此刷新硬件。
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||
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||
### 6.2 绿灯行为表
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||
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||
```c
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||
void poll_green_led(void) {
|
||
if (loop1_INI_LOOP || !g_loop_stable) {
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||
// 自检 / 稳定期：慢闪 200ms
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||
blink_200ms();
|
||
} else if (g_disconnect_active) {
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||
// 当前断开中：强制灭
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||
LEDA_OFF;
|
||
} else if (VD_FLAG || FLAG_IN || FLAG_OUT) {
|
||
// 有车 / 进入 / 离开延时中：亮
|
||
LEDA_ON;
|
||
} else {
|
||
// 无车：灭
|
||
LEDA_OFF;
|
||
}
|
||
}
|
||
```
|
||
|
||
### 6.3 黄灯行为表
|
||
|
||
| 条件 | 行为 | 参数 | 诊断含义 |
|
||
|------|------|------|---------|
|
||
| `g_disconnect_active == 1` | **快闪** | 200ms 亮 / 200ms 灭 | 线圈当前断开中 |
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||
| `!g_loop_power_up_state` | **快闪** | 200ms 亮 / 200ms 灭 | 上电后从未连接线圈 |
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||
| `g_disconnect_count == 1` | **1 短闪** | 80ms 亮 / 200ms 灭 → 1.2s 灭（循环） | 断开 1 次，已恢复 |
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||
| `g_disconnect_count == 2` | **2 短闪** | 同上 | 断开 2 次 |
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||
| `g_disconnect_count >= 3` | **3 短闪** | 同上 | 断开 3+ 次 |
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| 正常 | **灭** | — | 一切正常 |
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```c
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void poll_yellow_led(void) {
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if (g_disconnect_active || !g_loop_power_up_state)
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fast_blink_200ms(); // 断开中快闪
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else if (g_disconnect_count > 0)
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n_short_flash(g_disconnect_count); // N 短闪编码
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||
else
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led_off(); // 正常
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}
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```
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> **注意**："上电后不接线，之后再接线圈"不计入断开次数（`g_loop_power_up_state` 控制）。只有已连接过的线圈断开才计入 `g_disconnect_count`。
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## 7. 上电稳定期
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### 7.1 背景
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Origin 首次确立后，线圈振荡未真正稳定。立即启用检测容易误判为有车（绿灯常亮）。
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### 7.2 实现
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```c
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#define STABLE_SAMPLES 128 // ~128ms
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if (!g_loop_stable) {
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// 仅跟踪基线，不检测车辆
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update_moving_average(&ORG_SUM, &ORG_CNT, &Origin, CAPVD, 100);
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if (++_stable_cnt >= STABLE_SAMPLES)
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g_loop_stable = 1; // 稳定确认，正式启用检测
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return; // 跳过进入/离开判断
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}
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```
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稳定期间绿灯继续慢闪（`poll_green_led` 条件包含 `!g_loop_stable`）。
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安全复位时 `loop1_LC_Reset` 重置 `g_loop_stable = 0`。
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## 8. 线圈重连逻辑
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### 8.1 设计目标
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断开时不丢 VD_FLAG（车辆仍在线圈上方），重连后快速收敛 IIR。
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### 8.2 状态机
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```
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断开检测: loop1_RF_FLAG == 0 (没有收到边沿)
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├─ loop1_LOOP_OK = 0
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├─ g_disconnect_active = 1
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├─ g_disconnect_count++ (≤3)
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├─ 保留 loop1_VD_FLAG ← 关键：不丢有车状态
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├─ 关断继电器输出
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└─ 绿灯强制灭
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重连检测: loop1_RF_FLAG == 1 (重新收到边沿)
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├─ loop1_LOOP_OK = 1
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├─ g_disconnect_active = 0
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├─ loop1_CAPVD = 0 ← 触发快速收敛
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└─ vd1_task: CAPVD == 0 → CAPVD = Value (直锁首个样本)
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```
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### 8.3 断开-重连场景矩阵
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| 断开前 | 断开期间 | 重连后 | VD_FLAG | 绿灯 | 继电器 |
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|--------|---------|--------|---------|------|--------|
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| 有车 | 车仍在 | 车仍在 | 1 → 保持 | 恢复亮 | 恢复输出 |
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| 有车 | 车离开 | 无车 | 1 → cnt_release→3 → 0 | 灭 | 释放 |
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| 无车 | 车进入 | 有车 | 0 → CAPVD>Origin+dlt → 1 | 亮 | 吸合 |
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## 9. 调试接口 (TTL Tx)
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### 9.1 物理层
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| 参数 | 值 |
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|------|-----|
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| 接口 | TTL 电平 UART Tx |
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| 电平 | 3.3V CMOS |
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| 波特率 | 9600（默认） |
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| 数据位 | 8 |
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| 停止位 | 1 |
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| 校验 | 无 |
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| 用途 | 调试信息输出（频率、状态、标志位） |
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### 9.2 数据格式
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> 调试输出内容待后续版本补充。当前版本可通过 TTL 串口输出检测状态和原始频率值，用于开发调试和现场调参。
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## 10. 故障检测
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### 10.1 检测项
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| 检测项 | 判定条件 | 触发动作 |
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|--------|---------|---------|
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| 线圈断开 | `loop1_RF_FLAG == 0` 持续 | 黄灯快闪 / 继电器释放 |
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| 线圈短路 | Xn 持续为 0 或极小 | 黄灯快闪 / 继电器释放 |
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| 频率过低 | Value 持续 < MIN_FREQ | 黄灯编码闪烁 |
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| 频率过高 | Value 持续 > MAX_FREQ | 黄灯编码闪烁 |
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### 10.2 黄灯编码设计
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断开次数编码提供了比 TLD-110 的均匀闪烁更丰富的诊断信息：
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- **快闪=当前故障** → 现场立即处理
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- **N短闪=历史故障** → 判断是偶发还是持续问题
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## 11. 代码架构
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### 11.1 目录结构
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```
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DLD154V4B/
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├── utilities/at32f421_freertos_demo/
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│ ├── src/
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│ │ └── TaskLoop.c # 主检测逻辑 (~868 行 V1.5)
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||
│ ├── inc/
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||
│ │ └── TaskLoop.h # 全局变量和函数声明
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||
│ └── ... # FreeRTOS + HAL 框架
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||
├── docs/
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||
│ ├── product-manual.md # 产品手册
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||
│ ├── technical-spec.md # 本文档
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||
│ ├── devlog.md # 开发日志
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||
│ └── reference_analysis.md # M1H/TLD-110 参考分析
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└── README.md
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```
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### 11.2 代码精简历程
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| 版本 | 代码量 | 说明 |
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|------|--------|------|
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| 原始 | ~1177 行 | 包含二阶滤波、FltHistoryManager 等死代码 |
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| V1.1 | ~706 行 | 精简重构，-40% |
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| V1.5 | ~868 行 | 增加平坦性判定、污染保护 |
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**删除的死代码：**
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- 二阶差分滤波（计算但从未参与判决）
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- FltHistoryManager（20+ 未用字段）
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- StageRangeConfig（区间约束未引用）
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- 动态窗口切换（LOOP_WINDOW_SIZE_LOW → FAST）
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- 中间层时序状态（PLUSE_IN_F / PLUSE_IN）
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## 12. 性能基准
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### 12.1 检测性能
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| 指标 | 值 | 说明 |
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|------|-----|------|
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| 进入检测延迟 | < 3 ms (测量) + 500 ms (防抖) | 电信号延迟 |
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| 离开检测延迟 | < 3 ms (测量) + 平坦性确认 + 1.9 s (防抖) | 含双重确认 |
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||
| 误检率（单阈值） | — | 基准参考 |
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||
| 误检率（平坦性） | 显著降低 | 大车多峰场景 |
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| 频率分辨率 | < 0.01% | 取决于线圈 Q 值 |
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| 温漂补偿 | 自动（100 窗口基线跟踪） | 仅无车时 |
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### 12.2 CPU 占用
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| 任务 | 频率 | CPU 占用 @120MHz | 说明 |
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|------|------|-----------------|------|
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| TMR3 ISR (捕获) | 50k/s @100kHz | ~2.1% | 每边沿约 50 周期 |
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||
| TMR15 ISR (tick) | 200/s | < 1% | LED + 计数 |
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||
| vd1_task | 20/s | < 1% | 滤波 + 检测 |
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||
| FreeRTOS 开销 | — | < 1% | 任务调度 |
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| **总计** | — | **< 5%** | 余量充足 |
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### 12.3 RAM 占用
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||
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| 模块 | 大小 | 说明 |
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|------|------|------|
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||
| 全局检测变量 | ~100 B | 状态、计数、滤波值 |
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| FreeRTOS 堆栈 | ~4 KB | 任务栈 + 系统堆 |
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| 剩余 | ~11 KB | 可用于扩展功能 |
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## 13. 编译选项
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```c
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// TaskLoop.h
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#define USE_FLATNESS_EXIT 1 // 1 = 平坦性离开判定 (CN200910309382)
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// 0 = 简单 cnt_release 防抖
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```
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置 0 回退到传统 `cnt_release >= 3`，方便对比测试两种方案的差异。
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## 14. 关键专利
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| 专利号 | 名称 | 权利人 | 应用 |
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|--------|------|--------|------|
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| CN200910309382 | 一种防误检环形线圈车辆检测器 | 中山大学 张辉/黄永强/陈古典 | 平坦性三条件离开判定 |
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DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的离开判定，有效抑制频率曲线多峰导致的多次误触发。
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## 15. 修订记录
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| 版本 | 日期 | 说明 |
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| V1.0 | 2026-06-24 | 技术规格书初版 |
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