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# DLD154V4B 开发日志
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> MCU: AT32F421F8P7 (Cortex-M4, 120MHz) | 线圈通道: 1路 | 通信: RS485
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## 2026-06-23 — 跳出框框：去掉 >>6 精度浪费
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### 背景
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DLD154V4B 的检测算法继承自 M1H（STC12C5202, 2008）和 TLD-110（P87LPC762, 2003），但有几个关键硬件差异：
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| 特性 | M1H / TLD-110 | DLD154V4B |
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| 主频 | ~12MHz (8051) | 120MHz (Cortex-M4) |
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| 分频芯片 | CD4060 (Pin5, ÷32) | **无**，直连 PA7 |
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| MCU 内分频 | 无 | TIM3 DIV_4 → **DIV_2** |
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| 有效分频比 | ÷32 | ÷2 |
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| 捕获方式 | PCA 周期捕获 / 门控计数 | TIM3_CH2 硬件输入捕获 |
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### 问题：<<6 和 >>6 的精度浪费
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原始代码的数据流存在一个"膨胀再压缩"的精度陷阱：
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TMR3 ISR:
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Xn = 周期差值 (4800 ticks @ DIV_4)
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LPCNT = (32768 << 6) / Xn = 437 ← 窗口开大 64×，降噪
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Value = Σ 437次 Xn ≈ 2,097,600 ← 437 样本精密累加
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vd1_task:
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tmp = Value >> 6 = 32,775 ← 6bit 精度全部丢弃！
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CAPVD = IIR(tmp...) ← IIR 只看到 ~6 样本有效信息
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`<<6` 和 `>>6` 在数学上互相抵消——437 个样本累加，然后右移 6 位，等效仅用 ~7 个样本（437/64 ≈ 6.8）。窗口开大降噪了，但精度被自己扔掉了。
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### 方案：去掉 <<6/>>6，用 MEASUREMENT_BASE
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TMR3 ISR:
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LPCNT = 131072 / Xn = 27~54 ← 自适应窗口，不丢精度
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Value = Σ Xn ≈ 131072 ← 直接作为检测输入
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vd1_task:
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CAPVD = IIR(Value) ← 全精度参与滤波
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| 参数 | 旧方案 | 新方案 |
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| LPCNT (100kHz, DIV_2) | — | **54** |
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| 测量窗口 | 17.5ms (DIV_4) | **~1ms** |
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| 有效精度/窗口 | ~6 样本 (>>6 后) | **54 样本 (全保留)** |
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| Origin 范围 | ~32K | **~131K** |
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| 灵敏度阈值 | 百分比公式，自动按比例缩放 ✓ | 同 ✓ |
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| 进入响应 | ~50ms | **~3ms** |
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### 同步改进
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| # | 改动 | 原因 |
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| 1 | TIM3 分频 DIV_4 → DIV_2 | 提高采样率，中断率 2× 仍安全 (CPU<3%) |
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| 2 | MEASUREMENT_BASE = 131072 (2^17) | 平衡精度和 Origin 范围 |
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| 3 | 去除所有 >>6 | 保留全采样精度 |
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| 4 | 离开增加 `cnt_release >= 3` 防抖 | 防瞬间噪声导致误落杆 |
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| 5 | 基线冻结 + 100 窗口慢跟踪 | 仿 TLD-110，有车不更新基线 |
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### 为什么不需要 CD4060 外部分频
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AT32F421 的 TIM3 有内置输入分频器，配合 120MHz 主频：
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| 线圈频率 | DIV_2 中断率 | CPU 占用 (50周期/ISR) |
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| 100 kHz | 50k/s | 2.1% |
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| 150 kHz | 75k/s | 3.1% |
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| 200 kHz | 100k/s | 4.2% |
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均在安全范围内，无需外部分频芯片。
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### 对比 M1H/TLD-110
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| 指标 | M1H (CD4060÷32) | DLD154V4B (新) |
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| 测量间隔 | ~50ms (固定) | **~1ms (自适应)** |
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| 进入防抖 | 500ms IN_DELAY | 500ms IN_DELAY |
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| 离开防抖 | 1.9s OUT_DELAY | **3次连续确认** + 1.9s OUT_DELAY |
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| 基线跟踪 | 100次 (有车也跟) | 100次 (有车冻结) |
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## 2026-06-23 — 精简重构，对齐参考实现
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- 删除二阶差分滤波（计算但从未参与判决）
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- 删除 FltHistoryManager 死代码（20+ 未用字段）
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- 删除 StageRangeConfig（区间约束未引用）
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- 删除动态窗口切换（LOOP_WINDOW_SIZE_LOW→FAST）
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- 时序状态机简化：去掉 PLUSE_IN_F/PLUSE_IN 中间层
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- 拨码去抖 10→5（对齐 M1H）
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- 代码量：1177→706 行（-40%）
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## 2026-06-22 — 参考分析
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见 [reference_analysis.md](reference_analysis.md)：M1H + TLD-110 完整算法分析。
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## 修订记录
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| 版本 | 时间 | 说明 |
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| V1.0 | 2026-06-23 | 初始开发日志，记录跳出<<6/>>6框框的改进 |
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