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docs(cross-model): 总表审计复核 —— M1H 捕获时钟勘误（1.0MHz→4MHz/8.19ms）+ 新增捕获沿/捕获时钟/判据常数三行

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- 新增 3 行（关键）：**捕获沿 / 周期口径** · **捕获时钟 f_cap** · **判据常数 C = 32·f_cap/边沿系数**
- ⭐ 判据常数揭示：PD132T（3MHz 双沿）与 PD136HA（1.5MHz 单沿）的 C 同为 4.8×10⁷
  ⇒ 两者覆盖同一线圈频段 23.4~118kHz；PD132L（1.2MHz 单沿）C=3.84×10⁷ ⇒ 窗口 0.8× 自洽
- ⚠ M1H 勘误（同类错误）：原 1.0MHz/32.8ms 沿用了与 PD132T 同源、**已被 MA801 官方手册证伪**的
  「T0 走 SYSCLK/4」捷径 ⇒ 正确 = **4MHz / 8.19ms**（基线 0.82s、τ 22~27ms、主节拍 60ms）
  三条自洽反证：① AUXR=0xC0 无其他解释 ② HOLD 5500×60ms=330s（≈PD132T 300s；12T 读法 66min 不合理）
  ③ IN_DELAY=10 ≈0.6s 进入确认（12T 读法 7.2s 不合理）。**仍待 STC12C5202 手册 AUXR 位定义落锤**（已入「待补证」）
- ⚠ M1H 记录纠错：「进入确认 无」有误 —— 代码有 `IN_DELAY=10` / `OUT_DELAY=38`（≈0.6s / 2.28s，SET_DLY 可跳过）
- 其他更新：PD136HA 21.8→21.85ms、基线 +LC_HOLD 240s 重学、PD132T 双系数 τ 35.4/43.7ms、SENUP 离开阈值特例、
  PD132T tick 升级为官方手册直证、同源行补「PD132T↔PD136HA 前端同构(÷32)」、
  结论#3 改为按 `f_cap/边沿系数` 缩放、新增结论 #6（先算判据常数）/#7（异常策略差异）
- 同步修订 models/M1H/analysis.md（数值 + 时间常量 + 前后矛盾两处）
- 表格校验 0 异常（14 文件）
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wangfq
2026-09-11 09:13:44 +08:00
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+34 -15
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@@ -7,46 +7,55 @@
| 型号 | 平台 | 版本 | 文档 |
|------|------|------|------|
| PD132L | STM8S003F3 | V1.09 | [models/PD132L/analysis.md](../models/PD132L/analysis.md) |
| PD132T | **MA801AS / Megawin MA801** (8051) | V3.01 | [models/PD132T/analysis.md](../models/PD132T/analysis.md) |
| PD132T | **Megawin MA801**（1-T 80C51，8KB/256B；板上标记 MA801AS） | V3.01 | [models/PD132T/analysis.md](../models/PD132T/analysis.md) |
| M1H | STC12C5202 (8051) | V1.00 | [models/M1H/analysis.md](../models/M1H/analysis.md) |
| DLD154V4B | AT32F421 (M4) | **V4.36.40** | [models/DLD154V4B/analysis.md](../models/DLD154V4B/analysis.md) |
| DLD154Pro | CH591R/CH592 (RISC-V) | V3.05 | [models/DLD154Pro/analysis.md](../models/DLD154Pro/analysis.md) |
| PD136HA | **HC32F003C4** (M0+) | V3.14 | [models/PD136HA/analysis.md](../models/PD136HA/analysis.md)（PD132L 同源移植版） |
| PD136HA | **HC32F003C4** (M0+；⚠ 工程档位仍标 F005C6PA) | V3.14 | [models/PD136HA/analysis.md](../models/PD136HA/analysis.md)（PD132L 同源移植版） |
> TLD-110 分析见 `models/TLD-110/analysis.md`（2006 门控计数法参考，2026-08-27 起**不再纳入对比总表**）。
## 六型号核心参数对比（2026-08-27）
## 六型号核心参数对比（首版 2026-08-27；**2026-09-11 复核更新**）
| 维度 | M1H | PD132L | PD132T | PD136HA | DLD154V4B | DLD154Pro |
|------|-----|--------|--------|---------|-----------|-----------|
| 年代 | 2008 | 2020 | 2021 | 2021 | 2026 | 2026 |
| MCU | STC12C5202 | STM8S003F3 | **Megawin MA801** | **HC32F003C4** (M0+) | AT32F421 (M4) | CH591R/CH592 (RISC-V) |
| MCU | STC12C5202 | STM8S003F3 | **Megawin MA801**（1-T 80C51） | **HC32F003C4** (M0+) | AT32F421 (M4) | CH591R/CH592 (RISC-V) |
| 语言/系统 | C | C | C | C | C + FreeRTOS | C + BLE(TMOS) |
| 通道 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| 测频方式 | PCA 周期捕获 | TIM1 周期捕获 | PCA 周期捕获 | ADTIM4 周期捕获 | TIM3 周期捕获 | TMR0 下降沿捕获 |
| **捕获沿 / 周期口径** | **双沿**（`CCAPM0=0x31` 同 PD132T 结构）⇒ **Xn=半周期** | 下降沿（TIM1_CC3）⇒ 整周期 | **双沿**（`CCAPM1=0x31`）⇒ **Xn=半周期** | **单沿**（`AdtHwTrigCHxARise`）⇒ 整周期 | 直连振荡，**1 Xn = 1 原始周期** | 下降沿（TMR0）⇒ 整周期 |
| **捕获时钟 f_cap** | **4 MHz**（T0 溢出 12M/3；⚠ 待手册确认） | 1.2 MHz（12M/10，PSC=9） | **3 MHz**（12M/4 ✅官方手册直证） | **1.5 MHz**（PCLK0/8） | 120 MHz（IP tick 8.33ns） | 60 MHz（实测配置） |
| **判据常数 `C=32·f_cap/边沿系数`** | ⚠ 待核（前端分频未取证；若同 ÷32 ⇒ 6.4×10⁷） | 3.84×10⁷ | **4.8×10⁷** | **4.8×10⁷** | N/A（直连：1 Xn = 1 线圈周期） | N/A（同左） |
| 归一化基数 | 32768 | 32768 | 32768 | 32768 | 131072 (2^17) | **524288 (2^19)** |
| 测量窗 | 32.8ms | 27.3ms | **10.92ms**（勘误） | 21.8ms | **1.09ms(硬)**/10ms(软) | **8.74ms** |
| 测量窗 | **8.19ms**（⚠ 勘误，待手册确认） | 27.3ms | **10.92ms**（勘误） | 21.85ms | **1.09ms(硬)**/10ms(软) | **8.74ms** |
| IIR 系数 | 79(固定) | 79/64 | 79/64 | 79/64（实际 64） | 79 + 斜率限幅 5% | 79 + 斜率限幅 5% |
| 基线 | 100 平均(有车也跟踪) | 100 平均(有车冻结) | 100 平均(有车冻结) | 256 平均(有车冻结) | 500 平均+冻结超时/环境重校准/释放后补偿 | **500 平均+冻结超时/稳定性双条件** |
| 基线 | 100 平均(有车也跟踪) | 100 平均(有车冻结) | 100 平均(有车冻结) | 256 平均(有车冻结+**LC_HOLD 240s 重学**) | 500 平均+冻结超时/环境重校准/释放后补偿 | **500 平均+冻结超时/稳定性双条件** |
| 灵敏度表 | {216,108,36,10} | {300,60,32,21} | {300,60,32,21} | {162,81,54,28} | **{337,71,38,25}**（方案B，V4.06 起） | {108,54,28,14} |
| 离开表 | 同表 | {60,32,21,14} | {60,32,21,14} | {81,54,32,18} | **{51,27,18,12}**（方案B） | {81,32,16,12} |
| 阈值换算 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 |
| 档位 Δf/f | 0.33%~0.015% | **0.46%~0.032%** | **0.46%~0.032%** | 0.247%~0.043% | **0.514%~0.038%**（方案B；PD132T 对齐表 0.46%~0.032% 为备选） | **0.165%~0.021%** |
| 进入确认 | 无 | 无 | 无 | 无（单次，去抖已注释） | **3~5 次（按Q档）** | **3 次** |
| 离开判定 | 简单阈值 | 简单阈值 | 简单阈值 | 简单阈值+脉冲延迟 | **简单滞回 3~5 次防抖 + 低Q 环带超时 2.5s**（平坦性 #if 禁用） | **简单滞回 3 次防抖**（平坦性 #if 禁用） |
| 进入确认 | **有：`IN_DELAY=10`**（≈0.6s） | 无 | 无（IN/OUT_DELAY 已注释，同 PD132L） | 无（单次，去抖已注释） | **3~5 次（按Q档）** | **3 次** |
| 离开判定 | 简单阈值（`SET_DLY` 可跳过确认） | 简单阈值 | 简单阈值（`SENUP` 可固定离开阈值=14） | 简单阈值+脉冲延迟 | **简单滞回 3~5 次防抖 + 低Q 环带超时 2.5s**（平坦性 #if 禁用） | **简单滞回 3 次防抖**（平坦性 #if 禁用） |
| 灵敏度表可配 | 编译期 | 编译期 | 编译期 | 编译期 | 编译期 | **运行时可配（BLE 写 Flash）** |
| 时序 tick | 50ms | 50ms | 50ms | 5ms?×10=50ms | 检测 10ms + 时序 50ms | **检测 8.74ms + 时序 5ms/50ms** |
| 时序 tick | **60ms**（T1 溢出 5.46ms ×11；⚠ 勘误） | 50ms | 50ms（5ms×10 ✅手册直证） | 5ms?×10=50ms（⚠ 待实测） | 检测 10ms + 时序 50ms | **检测 8.74ms + 时序 5ms/50ms** |
| 看门狗 | WDT_CONTR | IWDG+WWDG | WDTCR | WDT 820ms | **IWDT ~1.64s**（V2.10 双保险喂狗） | **WWDG 558ms** |
| **测量节拍**（CAPVD 更新） | **32.8 ms** | **27.3 ms** | **10.92 ms**（勘误） | **21.8 ms** | **10 ms** | **8.74 ms** |
| **基线更新周期** | **3.28 s**（100 窗） | **2.73 s** | **1.09 s**（勘误） | **5.59 s**（256 窗） | **5 s**（500 窗） | **4.37 s**（500 窗） |
| IIR 时间常数 τ | 106 ms | 88 ms / 109 ms | **35.4 ms**（勘误；精确 29.6） | 87 ms | 32 ms | **28 ms** |
| **测量节拍**（CAPVD 更新） | **8.19 ms**（⚠ 勘误） | **27.3 ms** | **10.92 ms**（勘误） | **21.85 ms** | **10 ms** | **8.74 ms** |
| **基线更新周期** | **0.82 s**（100 窗；⚠ 勘误） | **2.73 s** | **1.09 s**（勘误） | **5.59 s**（256 窗） | **5 s**（500 窗） | **4.37 s**（500 窗） |
| IIR 时间常数 τ | **22~27 ms**（⚠ 勘误） | 88 ms / 109 ms | **35.4 / 43.7 ms**（α79/α64；精确 29.6 / 38.0） | 87 ms（精确 76.0） | 32 ms | **28 ms** |
> IIR 系数 79/64 的量化对比（α/τ/阶跃响应/噪声抑制/单频衰减/模拟验证）见 [filter-coefficient-79-vs-64.md](filter-coefficient-79-vs-64.md)（2026-08-28 新增；**2026-08-31 v2 扩展：时间常数公式详解 + 释放路径影响 + 方案 A 案例**）。
> ⚠ 时序数值：DLD154Pro 为 60MHz 实测配置（8.74ms 测量节拍）；DLD154V4B 为实测/代码确认（10ms tick τ=32ms）；其余基于 12MHz 晶振推导（测量节拍 = BASE/捕获时钟）：**PD136HA 晶振 12MHz 已确认**（用户 2026-09-11）、PD132T 12MHz（`AUXR=0xC0`+T1 5ms 寄存器反证）、PD132L 12MHz（代码注释）；M1H / TLD-110 仍属"12T 机器周期"假设。归一化基数三代三变（32768→131072→524288）：V4B 是参考型号 32768 的 4 倍 → 测量窗 1.09ms 快 30×（V4.27 修正 120MHz tick 口径）、精度高 4 倍；154Pro 是 V4B 的 4 倍（60MHz 下 8.74ms 软件测量节拍）。
> ⚠ **时序数值来源（2026-09-11 复核）**：DLD154Pro 为 60MHz 实测配置（8.74ms）；DLD154V4B 为实测/代码确认（10ms tick，τ=32ms）；PD132 系（L/T/136HA）**全部基于 12MHz 晶振** —— PD136HA：用户确认 + `CLK_INIT()` 直取 XTH + Keil `<Cpu> CLOCK(12000000)`；**PD132T：MA801 官方手册直证**（`AUXR` b7/b6 = T0X12/T1X12 ⇒ 定时器按 1 个时钟周期计数；`CMOD` `CPS1:CPS0=10` ⇒ PCA 时钟 = 定时器 0 溢出）；PD132L：代码注释。公式：测量节拍 = BASE / 捕获时钟。
>
> ⚠ **M1H 捕获时钟已勘误为 4 MHz**（原表 1.0MHz/32.8ms 沿用了与 PD132T 同源、**已被官方手册证伪**的"T0 走 SYSCLK/4"捷径）：`AUXR=0xC0`（⇒ T0 走 SYSCLK=12MHz）+ `TH0=TL0=253`（8bit 自动重装，每 **3** 个时钟溢出）⇒ PCA 时钟 = **4MHz** ⇒ 测量窗 **8.19ms**、基线 **0.82s**、τ **22~27ms**、主节拍 = T1 溢出 5.46ms × 11 = **60ms**。三条自洽反证：① `AUXR=0xC0` 的 b7/b6 在 STC 1T 系列即 T0x12|T1x12（该写入无其他解释）；② T1 重装 0（65536 计数）⇒ HOLD 5500 tick = **330s**（与 PD132T 的 300s 同设计目标；12T 读法为 66min，不合理）；③ `IN_DELAY=10` ⇒ **≈0.6s 进入确认**（12T 读法 7.2s，不合理）。**最终以 STC12C5202 手册 `AUXR` 位定义落锤**（见"待补证"）。
>
> 归一化基数三代三变（32768→131072→524288）：V4B 是参考型号 32768 的 4 倍 ⇒ 测量窗 1.09ms（硬）较 PD132L 27.3ms 快 **25×**、较 PD136HA 快 **20×**、较 M4 前身 M1H（8.19ms）快 7.5×（V4.27 修正 120MHz tick 口径）、绝对精度高 4 倍；154Pro 是 V4B 的 4 倍（60MHz 下 8.74ms 软件测量节拍）。
> ⚠ 灵敏度表**数值不可跨型号直接比较**：各型号归一化基数/测量方式不同（32768 基数 ×65536 比例）。统一换算成 Δf/f 后：M1H 最灵敏档 0.015%，PD132 0.032%，**V4B 0.038%（方案B，V4.06 起；PD132T 对齐表 0.032% 保留为备选 `USE_PLANB_TABLE=0`）**，154Pro 0.021%（⚠ 2026-08-28 修正：PD132 曾误用基数 32768 当分母算成 0.064%，正确分母是代码 `>>16` 的 65536）。
> ⚠ **同族内档位同样不可照搬**：PD132T ↔ PD136HA 一一映射偏差 **−46%~+69%**（两端档差异最大：PD132T 最钝档 0.458% 无对应档；其最高灵敏档 0.032% 亦比 PD136HA 最高档钝 1/3）。跨代必须按 Δf/f 换算后现场复测，见 [pd132t-vs-pd136ha-comparison.md](pd132t-vs-pd136ha-comparison.md) §5.4。
## 测频路线（周期累积法为统一范式）
纳入对比表的型号（M1H / PD132L / PD132T / PD136HA / DLD154V4B / DLD154Pro）**全部采用周期累积法**：
@@ -65,7 +74,7 @@ DLD 产品线（154V4B/154Pro/960Loop/110S）继承 M1H 血统，且 154Pro 是
| 关系 | 含义 | 例 |
|------|------|-----|
| **同源** | 明确继承/移植关系，细节连续 | M1H → DLD154V4B（灵敏度表/映射/IIR 全继承）；**DLD154V4B → DLD154Pro**（文件头明示"算法移植自 V4B TaskLoop V2.0"，IIR/斜率限幅/稳定期/500 窗基线/冻结/进入 3 次全继承，但基数重定标 131072→524288、离开降级简单滞回、灵敏度表改运行时可配）；PD132L → PD132T（文件头明示"实现与 L 一样"）；**PD132L → PD136HA**（工程名 PD132L-HD、文件头明示"硬件用 PD132L_V1.02/替换 PD132LA_V1.06"，LPCNT/IIR/基线/滞回全继承，但灵敏度表与基线窗口独立改动） |
| **同源** | 明确继承/移植关系，细节连续 | M1H → DLD154V4B（灵敏度表/映射/IIR 全继承）；**DLD154V4B → DLD154Pro**（文件头明示"算法移植自 V4B TaskLoop V2.0"，IIR/斜率限幅/稳定期/500 窗基线/冻结/进入 3 次全继承，但基数重定标 131072→524288、离开降级简单滞回、灵敏度表改运行时可配）；PD132L → PD132T（文件头明示"实现与 L 一样"）；**PD132L → PD136HA**（工程名 PD132L-HD、文件头明示"硬件用 PD132L_V1.02/替换 PD132LA_V1.06"，LPCNT/IIR/基线/滞回全继承，但灵敏度表与基线窗口独立改动；**PD132T ↔ PD136HA 前端同构**：同 9015×2 振荡 + CD4060 **÷32(Q5)**，换代只换 MCU） |
| **同路不同源** | 独立开发撞出相似算法框架（周期累积+IIR+滑动平均+相对阈值是行业主流范式），但细节各取 | M1H vs PD132：灵敏度表 {216,...} vs {300,...}、基线有车也跟踪 vs 有车冻结、离开始终当前档 vs 可固定最高档 |
| **不同路** | 测频原理根本不同 | TLD-110 门控计数 vs 周期累积（已移出对比表） |
@@ -75,10 +84,20 @@ DLD 产品线（154V4B/154Pro/960Loop/110S）继承 M1H 血统，且 154Pro 是
1. **灵敏度表不能照搬数值**：必须按各自归一化基数/测量方式换算 Δf/f 后再比较
2. **离开阈值语义三派**：TLD-110 相邻档滞回 / M1H-PD132 同档滞回表 / PD132 可固定最高档
3. **Xn/计数窗口跨平台按捕获时钟缩放**（PD132L→T 1.27×）
3. **Xn 窗口按 `f_cap / 边沿系数` 缩放**（不是只按时钟）：PD132L(1.2MHz 单沿)→PD132T(3MHz **双沿**) = (3/1.2)/2 = 1.25 ≈ 实测 1.27×；PD132L→PD136HA(1.5MHz 单沿) = 1.25× ⇒ **PD132L/T/136HA 覆盖同一线圈频段 ≈23.4~118kHz**（判据常数 C：PD132T/PD136HA 同为 4.8×10⁷、PD132L 3.84×10⁷ 故窗口 0.8×）
4. **拨码编码随硬件重排**：组合位 / 直接编码 / 反码（M1H SENS=3-(sw&0x03)）各不相同
5. M1H 是 DLD 产品线算法血统源头（灵敏度表/映射/IIR 全部继承），分析新 DLD 型号前先读 M1H
6. **跨型号对比先算判据常数** `C = 32·f_cap/边沿系数`：可立刻判定两型号是否覆盖同一线圈频段（本轮据此查明 PD132T/PD136HA 窗口常量近乎相同的真正原因）；**捕获沿必须实测/查源码确认**，不能从窗口常量反猜
7. **异常策略差异常大于灵敏度差异**：PD132T「降级维持」（断输出告警、不复位）vs PD136HA「主动自愈」（整机复位 / 240s 重学基线）—— 复位会中断输出，道闸/会车场景必须配控制器侧超时
## 待补型号
- [ ] 其他新参考代码（CH592EVT / CH32V208 等 SDK 类不算车检器型号，不归档）
## 待补证（2026-09-11 审计新增）
- [ ] **M1H 的 `AUXR` 位定义**（STC12C5202 手册）—— 为 M1H 捕获时钟 4MHz/8.19ms 落锤。另两种读法（1MHz/32.8ms、333kHz/98.4ms）已被自洽性检验排除，但需手册证据
- [ ] **M1H 前端分频比**（是否同为 9015×2 + CD4060 ÷32）—— 决定其判据常数 C 与线圈频段换算；若同 ÷32 则 C = 6.4×10⁷
- [ ] **PD136HA 的 TIM1 实际 tick**（`ARR=0xF159` 与注释「5ms」不自洽，反推 82.4ms）—— 决定其 500ms / 300s / 240s 秒数的授权
- [ ] **PD132T「双沿 ⇒ 半周期」现场确认**（示波器量线圈频率或 P23）—— 确认线圈频段落 23.4~118kHz
- [ ] **PD132L 捕获沿**已由 `models/PD132L/analysis.md`（TIM1_CC3 下降沿）说明，如需可再源码复核