docs(vd-analysis): 新增滤波系数 79/64 专题对比分析（α/τ/阶跃/噪声/单频衰减）
- 新增 docs/filter-coefficient-79-vs-64.md：ALFA_CAP1=79 vs ALFA_CAP2=64 量化对比（确定性计算+白噪声模拟，非现场实测） - 各型号实际生效系数梳理：M1H/PD136HA/DLD 系差异 - 结论：79 保响应白赚，防误触发靠斜率限幅+进入确认而非调 α - 对比总表 IIR 行挂专题链接
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| 归一化基数 | 32768 | 32768 | 32768 | 32768 | 131072 (2^17) | **524288 (2^19)** |
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| 测量窗 | 32.8ms | 27.3ms | 43.7ms | 21.8ms | 2.18ms(硬)/10ms(软) | **8.74ms** |
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| IIR 系数 | 79(固定) | 79/64 | 79/64 | 79/64（实际 64） | 79 + 斜率限幅 5% | 79 + 斜率限幅 5% |
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> IIR 系数 79/64 的量化对比（α/τ/阶跃响应/噪声抑制/单频衰减/模拟验证）见 [filter-coefficient-79-vs-64.md](filter-coefficient-79-vs-64.md)（2026-08-28 新增）。
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| 基线 | 100 平均(有车也跟踪) | 100 平均(有车冻结) | 100 平均(有车冻结) | 256 平均(有车冻结) | 500 平均+冻结超时 10s | **500 平均+冻结超时/稳定性双条件** |
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| 灵敏度表 | {216,108,36,10} | {300,60,32,21} | {300,60,32,21} | {162,81,54,28} | {216,108,36,20} | {108,54,28,14} |
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| 离开表 | 同表 | {60,32,21,14} | {60,32,21,14} | {81,54,32,18} | {108,72,18,14} | {81,32,16,12} |
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# 滤波系数 79 vs 64 专题分析（ALFA_CAP1 / ALFA_CAP2）
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> 日期：2026-08-28 ｜ 依据：`M1H/PD132L/PD132T/PD136HA` 参考代码 + `DLD154V4B/154Pro` 现行实现
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> 数据：确定性数学计算 + 白噪声模拟（seed=42），**非现场实测**；时间常数含产品线口径（256/α）与精确口径（ln）两套。
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## 1. 背景：79/64 是什么
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DLD 血统参考代码（M1H → PD132L → PD132T → PD136HA → DLD154V4B）的 `MAIN.h` 定义四个滤波系数：
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```c
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#define ALFA_CAP1 79 // 检测通道 IIR —— 增强滤波（响应快）
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#define ALFA_CAP2 64 // 检测通道 IIR —— 普通滤波（更平滑）
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#define ALFA_ORG1 64 // 基线通道 IIR
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#define ALFA_ORG2 64 // 基线通道 IIR
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```
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滤波公式（PD132L 源码确认，`Δ×Flt_Reg>>8` 双向）：
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```c
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if (Value > CAPVD) CAPVD += (Value - CAPVD) * Flt_Reg >> 8;
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else CAPVD -= (CAPVD - Value) * Flt_Reg >> 8;
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```
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即一阶 IIR：`y = y_prev + α(x − y_prev)`，**α = Flt_Reg/256**，每测量节拍执行一次。
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## 2. 各型号实际生效系数（不是全都用 79）
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| 型号 | 生效系数 | 说明 |
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| M1H (8051, 2008) | **恒 79** | ALFA_CAP2 定义了但 main 恒用 79，DLD 血统源头 |
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| PD132T (8051, 2021) | 拨码 SET_FLT 切换 79/64 | 唯一给用户开关的型号 |
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| PD136HA (M0+, 2021) | **恒 64** | INIT_VD 置 79，但主循环 CAP_OK 分支强制 `Flt_Reg = ALFA_CAP2`，SET_FLT 分支已注释 |
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| DLD154V4B / vd960Loop (M4) | **恒 79** | 外加 5% 斜率限幅 + 进入确认 3 次（M4 优化） |
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| DLD154Pro (RISC-V) | **恒 79** @8.74ms | τ≈28ms |
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> 基线通道 ALFA_ORG1/2=64 与检测通道无关：低频温漂两者都拦不住（0.5Hz 以下增益≈0dB），漂移由基线跟踪（有车冻结 + 冻结超时 + 漂移监测）处理，不靠检测 IIR。
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## 3. 系数与时间常数
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| 指标 | α=79/256 | α=64/256 |
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| α | 0.3086 | 0.2500 |
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| τ @10ms（产品线口径 256/α） | **32.4 ms** | **40.0 ms** |
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| τ @10ms（精确 ln 口径） | 27.1 ms | 34.8 ms |
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| τ @8.74ms（154Pro 节拍） | 28.3 ms | 35.0 ms |
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| 等效记忆窗口 | 3.24 样本 | 4.00 样本 |
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各型号节拍下的 τ 对照（产品线口径）：
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| 型号 | 测量节拍 | τ(79) | τ(64) |
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| M1H | 32.8 ms | 106 ms | 131 ms |
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| PD132L | 27.3 ms | 88 ms | 109 ms |
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| PD132T | 43.7 ms | 142 ms | 175 ms |
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| PD136HA | 21.8 ms | 71 ms | **87 ms（实际生效）** |
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| DLD154V4B | 10 ms | **32 ms** | 40 ms |
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| DLD154Pro | 8.74 ms | **28 ms** | 35 ms |
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## 4. 阶跃响应（车辆进入，Origin=131072，中档 dlt=216，信号深 2×dlt=432）
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| 采样点 | α=79 输出 | α=64 输出 |
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| 0 | 131072 | 131072 |
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| 1 | 130939 | 130964 |
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| 2 | **130847 ← 越线** | 130883 |
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| 3 | 130783 | **130822 ← 越线** |
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- **越线（进入触发）**：79 第 2 样本 = **20ms**；64 第 3 样本 = **30ms**，**差 10ms**
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- **95% 收敛**：79 = 81ms；64 = 104ms，**差 23ms**
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- 叠加进入确认 3 次（V4B）后：79 ≈ 50ms，64 ≈ 60ms——确认机制本身 30ms，把滤波差异摊薄一半
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## 5. 噪声抑制（64 的卖点，数据很弱）
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| 噪声类型 | 79 | 64 | 64 多压的 |
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| 白噪声 RMS | −7.4 dB | −8.5 dB | **1.1 dB** |
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| 50 Hz 工频 @10ms | −15.1 dB | −16.9 dB | 1.8 dB |
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| 10 Hz 慢拍（注入锁定前兆） | −5.6 dB | −7.5 dB | 1.8 dB |
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| 5 Hz | −1.5 dB | −3.4 dB | 1.8 dB |
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| 0.5 Hz 以下（温漂） | ≈0 dB | ≈0 dB | **都拦不住** |
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模拟验证：输入白噪声 σ=20 计数值（≈中档阈值 9%）跑 10000 点，79 输出最大偏差 27.8、64 输出 27.5——**工程上无差别**。
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## 6. 结论
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1. **79 是白赚的**：触发快 10ms、收敛快 23ms，代价仅少压 ~1dB 噪声。单极点 IIR 在 α=0.25~0.31 区间是"响应优先"区间，往下压收益递减（79→50 才明显，但 τ 已到 51ms）。
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2. **PD136HA 恒 64 是保守派**：SET_FLT 注释死，主动放弃响应换 1.1dB 平滑，数据看**不划算**。
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3. **防误触发不靠滤波系数**：V4B 的做法正确——79 保响应，**斜率限幅（单次 >5% 截断）打 EMI 尖峰 + 进入确认 3 次打单次噪声**，算法层拦截比调 α 有效两个数量级。
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4. **基线通道恒 64 是另一回事**：温漂两者都拦不住，靠冻结 + 漂移监测（见 `variation-physics-and-drift-health.md` 相关分析）。
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**建议：检测通道无脑 79；要防误触发加斜率限幅 + 进入确认，别在 α 上抠 1dB。**
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