feat(vd-analysis): 车检器分析仓库初始化 + PD132L/PD132T 分析

- README: 仓库说明 + 型号索引 + 新增型号流程 - docs/methodology.md: 参考代码分析方法论模板 (10 节) - docs/cross-model-comparison.md: PD132L vs PD132T 对比总表 - models/PD132L/analysis.md: STM8S003F3 V1.09 完整分析 - models/PD132T/analysis.md: MA801AS V3.01 完整分析 (L 的 8051 移植版) 核心结论: 两型号检测算法逐行对应 (32768 基数/79·64 IIR/100 基线/ {300,60,32,21} 灵敏度表), 差异在平台(PCA vs TIM1)/Xn窗口(1.27×)/ 拨码编码(组合位 vs 直接)/看门狗(WDTCR vs IWDG+WWDG)
2026-08-27 17:55:28 +08:00
commit 694c86ba48
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+# PD132L 车检器分析
+
+> 型号: PD132L | 固件: V1.09 | 日期: 2020-04-22 | 平台: **STM8S003F3P6** (IAR EWSTM8)
+> 原始代码: `vd_detector/reference/PD132L_V1.09-STM8_20200422/`（MAIN.c 579 行 + uart.c）
+
+## 1. 平台与工程
+
+| 项 | 值 |
+|----|-----|
+| MCU | STM8S003F3P6（8 位, 16KB Flash） |
+| 工具链 | IAR EWSTM8（`.ewp`/`.eww`/`.ewd`） |
+| 时钟 | 外部晶振（`CLK_SWR=0xB4`，注释 12MHz），无分频 |
+| 看门狗 | **IWDG**（PR=6, RLR=0xFF → ~1.02s）+ **WWDG**（窗口，事件触发软复位） |
+| 调试 | UART1 输出代码存在（`INIT_UART()` 被注释，未启用） |
+
+## 2. 硬件资源
+
+| 引脚 | 功能 |
+|------|------|
+| PC3 | LP 线圈捕获（TIM1_CC3 输入，下降沿） |
+| PD4 | RLY1 存在继电器（低有效） |
+| PD3 | RLY2 脉冲继电器（低有效） |
+| PB5 | LEDA 存在指示灯（低有效点亮） |
+| PA3 / PD2 | SA1 / SA2 灵敏度拨码 |
+| PC4 / PC5 / PC6 | SW3 / SW2 / SW1 功能拨码 |
+| PD5 | SW0 功能拨码 |
+| PB4 / PD6 | 扩展/预留输出 |
+
+## 3. 检测算法
+
+### 3.1 频率测量
+
+- TIM1 输入捕获（CCR3），下降沿→下降沿测周期；PSC=0x0009 → 捕获时钟 ÷10
+- 每周期得 `Xn`；有效性窗口 **320 < Xn < 1620**（超出判线圈断开/异常）
+- 归一化：`LPCNT = 32768 / Xn`（**BASE = 2^15**），累加 LPCNT 个周期得 `Value/CAPVD ≈ 32768`
+
+### 3.2 滤波
+
+- IIR：`Flt_Reg = 79`（增强滤波拨码开）/ `64`（关），`Δ×Flt_Reg>>8` 双向（升/降分支）
+- 滤波作用于 CAPVD（每 CAP_OK 节拍）
+
+### 3.3 基线
+
+- 无车时 100 次滑动平均：`ORG_CNT==99 → Origin = ORG_SUM/100`
+- 有车冻结（`!VD_FLAG` 才更新）
+
+### 3.4 进入/离开
+
+- 进入：`CAPVD < Origin − dlt_ORG`，`dlt_ORG = Origin×SensTable[SensLevel]>>16`；置 `VD_FLAG/FLAG_IN`
+- 离开：`CAPVD > Origin − dlt_ORG`，`dlt_ORG = Origin×SensTable1[...]>>16`；SET_ASB=1 用当前档，否则**固定最高档 SensTable1[3]**
+
+### 3.5 灵敏度表
+
+```
+SensTable[4]  = {300, 60, 32, 21}   // 进入
+SensTable1[4] = { 60, 32, 21, 14}   // 离开（滞回）
+```
+
+- 归一化基数 32768 → 进入阈值 Δf/f = 300/32768≈**0.92%** … 21/32768≈**0.064%**
+- 档位：SENS=0~3（拨码 SA1/SA2 组合 0x00/0x04/0x08/0x0C 映射）
+
+### 3.6 状态机/时序
+
+- TIM2 5ms tick → 50ms 主节拍（TM1cnt≥10）
+- FLAG_IN → FLAG_IN_PLUSE（进入脉冲 500ms = 10 tick）→ FLAG_OUT → FLAG_PLUSE（离开脉冲 500ms）
+- 有限存在：`HOLD_TIME = 5×1200 = 6000 tick = 300s` 超时 → WWDG 复位继电器
+- 线圈断开：RF_FLAG 检测失败 → LOOP_OK=0 → 继电器断开 + LED 快闪（6 次×200ms）
+
+## 4. 拨码与配置
+
+| 位 | 开关 | 含义 |
+|----|------|------|
+| swok&0x80 | SET_ASB | 离开阈值自动（用当前档）/手动（固定最高档） |
+| swok&0x40 | SET_FLT | 增强滤波（79/64） |
+| swok&0x20 | SET_PLUS | 脉冲输出模式（继电器2=进入脉冲） |
+| swok&0x10 | SET_HOLD | 有限存在 |
+| swok&0x0C | SA1/SA2 | 灵敏度 0~3 |
+
+去抖：连续 6 次读取一致才生效；灵敏度变化 → WWDG 复位（"灵敏档拨开重新改档位"）
+
+## 5. 参数速查表
+
+| 参数 | 值 |
+|------|-----|
+| 归一化基数 | 32768 (2^15) |
+| Xn 有效窗口 | 320 ~ 1620 |
+| IIR 系数 | 79 / 64 |
+| 基线窗口 | 100 |
+| 灵敏度表 | {300,60,32,21} / {60,32,21,14} |
+| tick | 5ms → 主逻辑 50ms |
+| 脉冲宽 | 500ms |
+| 有限存在 | 300s |
+| 看门狗 | IWDG 1.02s + WWDG |
+| 上电延时 | 800ms |
+
+## 6. 版本特性
+
+- V1.01: STM8 移植，"功能与 132T 一样"
+- V1.03: 微调，"无存在改为 5 分钟"
+- V1.09: 线圈断开时线圈上电继电器断开
+
+## 7. 移植注意事项
+
+1. BASE=2^15=32768 → 灵敏度表量纲与 131072/524288 基数的产品不同，**照搬数值会错 4~16 倍**
+2. Xn 窗口随捕获时钟定标，换 MCU 必须重算
+3. 离开阈值"固定最高档"语义（SET_ASB 关）与 DLD 系"当前档滞回"不同
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+# PD132T 车检器分析
+
+> 型号: PD132T | 固件: V3.01 | 日期: 2021-06-23 | 平台: **MA801AS**（8051 内核, Keil C51）
+> 原始代码: `vd_detector/reference/PD132T_V3.01-20210623/`（USER/main.c 458 行）
+> 说明: 文件头明确"**实现与 PD132L_V1.09 一样的功能**"——PD132L 的 8051 移植版，核心算法逐行对应。
+
+## 1. 平台与工程
+
+| 项 | 值 |
+|----|-----|
+| MCU | MA801AS（泉州，8051 内核） |
+| 工具链 | Keil C51（`.uvproj`，含 `STARTUP.A51`） |
+| 时钟 | `AUXR=0xC0`（内部时钟相关）；Timer0 8bit 自动重装 252 给 PCA 提供时钟（÷4） |
+| 看门狗 | **WDTCR**（0x3C → ~1.05s）；复位用 `ISPCR=0x20`（ISP 软复位） |
+| 调试 | 无 UART |
+
+## 2. 硬件资源
+
+| 引脚 | 功能 |
+|------|------|
+| PCA CEX1 | 线圈捕获（CCAPM1 下降沿 + 中断） |
+| P1.6 | SOLA 继电器 A（脉冲/存在输出） |
+| P1.7 | SOLB 继电器 B（存在输出） |
+| P3.3 | LED_DET 检测指示灯 |
+| P3.2 | LED_PWR 电源指示灯（**PD132L 没有**） |
+| P1.0 / P1.1 | SENS0 / SENS1 灵敏度拨码（**直接编码 0~3**） |
+| P1.2 | SENUP 自动/手动离开阈值（≈L 的 SET_ASB） |
+| P1.3 | FLT 增强滤波 |
+| P1.4 | PLUS 脉冲模式 |
+| P1.5 | HOLD 有限存在 |
+
+## 3. 检测算法（与 PD132L 对应）
+
+### 3.1 频率测量
+
+- PCA 捕获（CCAPM1=0x31 下降沿捕获 + 中断）；Timer0 8bit 自动重装 252 作 PCA 时钟源（CMOD=0x04）
+- 每周期得 `Xn`；有效性窗口 **406 < Xn < 2050**（≈ PD132L 的 1.27 倍，捕获时钟不同）
+- 归一化：`LPCNT = 32768 / Xn`，累加得 CAPVD ≈ 32768
+
+### 3.2 滤波
+
+- IIR：`Flt_Reg = ALFA_CAP1(79)`（FLT 开）/ `ALFA_CAP2(64)`（关），`Δ×Flt_Reg>>8` 双向
+
+### 3.3 基线 / 3.4 进入离开 / 3.5 灵敏度表
+
+- 与 PD132L **完全一致**：100 次平均基线、`CAPVD < Origin−dlt` 进入、`> Origin−dlt` 离开（SET_ASB 语义同）、
+  `SensTable {300,60,32,21} / SensTable1 {60,32,21,14}` 相同
+
+### 3.6 状态机/时序
+
+- Timer1 5ms tick → 50ms 主节拍（TM1cnt≥10），脉冲 500ms、有限存在 HOLD_TIME=6000（300s）
+- 有限存在超时 → `ISPCR=0x20` 软复位（对应 L 的 WWDG 复位）
+- 线圈断开 → 继电器全断 + LED 快闪 6 次
+
+## 4. 拨码与配置
+
+| 位 | 开关 | 含义 |
+|----|------|------|
+| swok bit2 (P1.2) | SENUP | 自动/手动离开阈值 |
+| swok bit3 (P1.3) | FLT | 增强滤波 |
+| swok bit4 (P1.4) | PLUS | 脉冲模式 |
+| swok bit5 (P1.5) | HOLD | 有限存在 |
+| swok bit0-1 (P1.0-1) | SENS0/1 | 灵敏度 **0~3 直接编码** |
+
+去抖：连续 6 次一致生效；灵敏度变化 → `ISPCR=0x20` 复位
+
+## 5. 参数速查表
+
+| 参数 | 值 | 对比 PD132L |
+|------|-----|------------|
+| 归一化基数 | 32768 | 相同 |
+| Xn 有效窗口 | 406 ~ 2050 | ≈1.27× |
+| IIR 系数 | 79 / 64 | 相同 |
+| 基线窗口 | 100 | 相同 |
+| 灵敏度表 | {300,60,32,21}/{60,32,21,14} | 相同 |
+| tick | 5ms → 50ms | 相同 |
+| 脉冲宽 | 500ms | 相同 |
+| 有限存在 | 300s | 相同 |
+| 看门狗 | WDTCR 1.05s | L=IWDG 1.02s+WWDG |
+| 上电延时 | 750ms | L=800ms |
+
+## 6. 与 PD132L 的差异要点
+
+1. 平台：STM8S003F3 → MA801AS（8051），TIM1 捕获 → PCA 捕获
+2. **Xn 窗口 406/320=1.27、2050/1620=1.27**：捕获时钟比例，频率范围设计一致
+3. 拨码：灵敏度 8 位组合（SA1/SA2）→ 6 位直接编码（P1.0-1）；无 SW0
+4. LED：单 LED → 双 LED（+LED_PWR）
+5. 看门狗/复位：IWDG+WWDG 写序列 → WDTCR + ISPCR=0x20
+6. 无 UART、无 IN_DELAY/OUT_DELAY 宏（L 定义但逻辑注释）