PD136HA 完整分析归档：确认 PD132L 同源移植（HC32 M0+）

- 应用层 main.c(832行) 到位，补全算法级分析 - 血统实锤：工程名 PD132L-HD，文件头明示硬件用 PD132L_V1.02/替换 PD132LA_V1.06 - 周期累积法同框架：LPCNT=32768/Xn、IIR 79/64(实际64)、有车冻结基线、相对阈值>>16 - 独立改动：灵敏度表 {162,81,54,28}/{81,54,32,18}（Δf/f 0.247%~0.043%）、基线窗口 100→256（5.59s）、进入/离开单次判定（去抖注释）、双继电器输出 - 时序量化：测量节拍 21.8ms、基线 5.59s、IIR τ 87ms（12MHz 假设待验证） - 对比总表升级五型号，同源辨析补 PD132L→PD136HA
2026-08-27 18:40:23 +08:00
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 # PD136HA 车检器分析

-> 型号: PD136HA | 固件: V3.14 | 日期: 2021-11-16 | 平台: **HC32F005C6PA**（华大半导体, Cortex-M0+）
-> 原始代码: `vd_detector/reference/PD136HA_V3.14-20211116/`
-> ⚠ **完整性警示：该工程只有华大官方 SDK 驱动层（driver/ + common/），没有应用层代码（main.c / 检测算法）**——无法做算法级对比，本文档仅分析平台与外设资源。
+> 型号: PD136HA | 固件: V3.14 | 日期: 2021-11-16 | 平台: **HC32F005**（华大半导体, Cortex-M0+）
+> 原始代码: `vd_detector/reference/PD136HA_V3.14-20211116/`（工程名 **PD132L-HD**，含 user/main.c 应用层）
+> 血统: **PD132L 同源移植版**（文件头明示"硬件使用 PD132L_V1.02，替换软件版本 PD132LA_V1.06"）

 ## 1. 平台与工程

 | 项 | 值 |
 |----|-----|
-| MCU | HC32F005C6PA（华大半导体，Cortex-M0+，32KB Flash） |
-| 外部晶振 | 32 MHz（board 头 `SYSTEM_XTH = 32*1000*1000u`） |
-| 工具链 | Keil MDK（.axf/.sct/hex 产物，JLink 调试） |
-| 工程名 | **PD132L**（遗留命名——PD136HA 疑似 PD132 系列的 HC32 移植版） |
-| 代码规模 | 驱动层 ~30 文件（driver/src 21 个 .c） |
-| 固件产物 | PD132L.hex 32KB（仅驱动库编译结果，无应用逻辑） |
+| MCU | HC32F005（注释标 HC32F003C4，工程编译目标 startup_hc32f005c6ua.o，SDK 板头为 C6PA——**三者不完全一致，待硬件确认**） |
+| 时钟 | 外部晶振 XTH（8-16MHz 档），CLK_INIT 切 XTH、关内部 RCH；Delay_ms 注释 **12MHz** |
+| 工具链 | Keil MDK（uvprojx，JLink） |
+| 工程名 | **PD132L-HD**（直接沿用 PD132 工程名，Author=YSHE） |
+| 版本史 | V3.11 (2021-03-03) → V3.12 → V3.13 → V3.14 (2021-11-16) |
+| V3.14 变更 | ① 去掉线圈环路小 LED 指示 ② 基线累计次数 99→255 ③ 灵敏度调整 ④ 延时档位 0/0.6/1.6/3s |
+| 代码规模 | main.c 832 行（CRLF/ASCII）+ 华大 SDK 驱动层 |

-## 2. 外设资源（从驱动层推断硬件能力）
+## 2. 硬件与 IO

-| 驱动 | 外设 | 车检器相关用途 |
-|------|------|----------------|
-| adt.c | ADT 高级定时器 | **线圈频率捕获候选**（输入捕获/比较） |
-| pca.c | PCA 可编程计数器阵列 | **线圈频率捕获候选**（HC32F005 的 PCA 可做周期测量） |
-| uart.c | UART | 调试/通信 |
-| adc.c | ADC | 环境/电压监测 |
-| wdt.c | WDT | 看门狗（区别于 V4B 的无狗） |
-| spi.c / i2c.c | SPI / I2C | EEPROM/扩展（board 头有 EVB I2C EEPROM） |
-| flash.c | Flash | 参数存储 |
-| crc.c | CRC | 校验 |
-| gpio.c / sysctrl.c / reset.c / lvd.c / lpm.c / trim.c / ram.c / bgr.c / bt.c / vc.c | 基础外设 | — |
-
-**board_stkhc32f005.h 是华大 STK 开发板定义**（按键/ LED/ SPI/ I2C EEPROM），**不是车检器板**——说明工程是从华大 SDK 例程模板改的，应用板引脚定义不在本工程内。
-
-## 3. 与 PD132 系列的关系（推断，待应用代码确认）
-
-| 证据 | 推断 |
+| 引脚 | 功能 |
 |------|------|
-| 工程名/产物名都是 PD132L | PD136HA 很可能是 PD132L（STM8）向 HC32F005（M0+）的移植 |
-| 时间线 | PD132L V1.09 (2020-04) → PD136HA V3.14 (2021-11)，间隔 1.5 年，符合换代节奏 |
-| 版本号 | V3.14 高于 PD132T V3.01——PD136 是更晚的系列 |
-| MCU 升级 | STM8S003 (8 位) → HC32F005 (M0+ 32 位)，是 PD132 系列的升级换代 |
+| P23 (AF3) | TIM4_CHA 捕获输入（**线圈频率入口**） |
+| P33 | RLY2 继电器（**存在输出** VD_FLAG） |
+| P34 | RLY1 继电器（**脉冲输出**：PLUS 模式=存在\|离开，非 PLUS=离开脉冲） |
+| P15 | LEDA（有车指示/上电自检闪烁） |
+| P35/P26/P25/P24 | DIP5-8 拨码（延时 2bit / 脉冲模式 / 存在保持） |
+| P03/P32 | DIP9-10 拨码（灵敏度 2bit） |
+| P01/P02 | 模拟口（XTH 晶振通道） |

-⚠ 但**无法确认算法继承关系**：无应用层代码，无法对比灵敏度表/滤波/基线。若按 PD132 系惯例（PD132T 移植 PD132L），PD136HA 大概率沿用周期累积法 + {300,60,32,21} 系灵敏度表——**待应用代码佐证**。
+**双继电器架构**（存在 + 脉冲分离），比 PD132L 多一路输出。

-## 4. 缺口与建议
+## 3. 频率测量（周期累积法，与 PD132L 同框架）

- [ ] **补齐应用层代码**（main.c + 检测算法文件）才能完成算法分析
- [ ] 拿到应用层后：确认测频外设（ADT 还是 PCA）、归一化基数、灵敏度表、时序
- [ ] 对比表暂不纳入 PD136HA（无算法参数可比），README 索引标注"仅 SDK 层"
+- 定时器：**ADTIM4**，PCLK0/8 预分频，锯齿波 0xFFFF，CHA **上升沿捕获**
+- 中断：`loop1_Xn = CapThis - CapLast`（相邻上升沿计数差 = 振荡周期）
+- 学习：`CapCnt > 100` 后 `loop1_LPCNT = 32768 / loop1_Xn`（**归一化基数 32768，与 PD132L/M1H 一致**）
+- 测量：累积 `LPCNT` 个周期得 `CAPVD = CapSum`（周期域自适应归一化）

-## 5. 参数速查（仅平台级）
+```c
+// Tim4_IRQHandler 核心
+loop1_Xn = Cap.loop1_CapThis - loop1_CapLast;   // 周期
+loop1_CapCnt++;
+if (loop1_INI_LOOP) {
+    if (loop1_LPCNT == 0) {
+        if (loop1_CapCnt > 100) {
+            loop1_LPCNT = 32768 / loop1_Xn;      // 基数 32768
+            if (loop1_LPCNT == 0) loop1_LPCNT = 1;
+            ...
+        }
+    } else {
+        loop1_CapSum += loop1_Xn;
+        if (loop1_CapCnt >= loop1_LPCNT) {
+            loop1_CAPVD = loop1_CapSum;          // 一次测量窗
+            loop1_Origin = loop1_CAPVD;          // 初始基线
+            loop1_INI_LOOP = 0;
+        }
+    }
+}
+```
+
+- Xn 有效范围检查（`Xn>400 && Xn<2030`）已被注释——**V3.14 去掉环路指示 LED 时一并禁用**，当前无频率范围过滤
+- 时钟假设：PCLK0 = 12MHz（Delay_ms 注释）→ 捕获时钟 = **1.5MHz**（待现场验证）
+
+## 4. 滤波（IIR）
+
+```c
+// VD1_TASK 中：一次指数滤波
+loop1_Flt = (loop1_Value - loop1_CAPVD);          // 方向取绝对值
+loop1_Flt = ((INT32U)loop1_Flt * Flt_Reg) >> 8;
+loop1_Flt = loop1_Flt + loop1_CAPVD;
+```
+
+- 系数 `Flt_Reg`：INIT_VD 置 `ALFA_CAP1=79`，但主循环每次 CAP_OK 强制 `Flt_Reg = ALFA_CAP2 = 64`（SET_FLT 分支已注释）
+- **实际生效 α = 64/256 = 0.25**；79/64 双系数与 PD132L 同源
+
+## 5. 基线
+
+```c
+if (!loop1_VD_FLAG) {              // 仅无车时更新（有车冻结）
+    loop1_ORG_SUM += loop1_CAPVD;
+    if (loop1_ORG_CNT == 255) {    // V3.14: 99 -> 255
+        loop1_Origin = loop1_ORG_SUM >> 8;   // 256 次滑动平均（2^8）
+        loop1_ORG_CNT = 0; loop1_ORG_SUM = 0;
+    } else loop1_ORG_CNT++;
+}
+```
+
+- **256 次滑动平均**（V3.14 从 99 改 255，`>>8` 即均值）——比 PD132L 的 100 次窗口更慢更稳
+- 有车冻结基线（与 PD132L 一致）
+
+### 5.1 时序速查（12MHz 假设，待现场验证）
+
+| 项 | 值 | 公式 |
+|----|-----|------|
+| 捕获时钟 | 1.5 MHz | PCLK0/8（ADTIM4 Div8） |
+| **测量节拍**（CAPVD 更新） | **21.8 ms** | 32768 / 1.5MHz |
+| **基线更新周期** | **5.59 s** | 256 窗 × 21.8ms |
+| **IIR τ** | **87.4 ms** | 21.8ms × 256/64 |
+| 时序 tick | 5ms（注释，ARR=0xF159 反推需 12.36MHz 计数时钟，**待验证**） | TIM1 PRS=4 |
+| 状态机节拍 | 50ms | TM1cnt≥10 |
+| 喂狗周期 | 300ms | Delay_300ms_cnt≥60 |
+
+> ⚠ TIM1 ARR=0xF159(61785) 与"5ms"注释矛盾：12MHz/16=750kHz 时 tick=82.4ms。代码逻辑按 5ms 自洽（60 tick=300ms、10 tick=50ms），绝对时间待现场示波器验证。
+
+## 6. 判据与灵敏度
+
+```c
+// 进入（无车时）：CAPVD 下穿 Origin-dlt_ORG
+loop1_dlt_ORG = (Origin * SensTable[SensLevel]) >> 16;
+if (CAPVD < Origin - dlt_ORG) { VD_FLAG=1; FLAG_IN=1; ... }
+
+// 离开（有车时）：CAPVD 回升越 Origin-dlt_ORG（离开表）
+loop1_dlt_ORG = (Origin * SensTable1[SensLevel]) >> 16;
+if (Origin - dlt_ORG < CAPVD) { VD_FLAG=0; FLAG_OUT=1; ... }
+```
+
+- **单次判定，无进入/离开去抖计数**（PD132L 的 IN_DELAY/OUT_DELAY 计数被注释掉）——PD136HA 判定更快但抗扰弱
+- 滞回：进入用 SensTable，离开用 SensTable1（离开表更小 → 需恢复更多 → 滞回）
+
+### 灵敏度表（× Origin >> 16，相对阈值 = 表值/65536）
+
+| SensLevel | DIP(SENS) | 进入表 SensTable | Δf/f 进入 | 离开表 SensTable1 | Δf/f 离开 |
+|-----------|-----------|-----------------|-----------|-------------------|-----------|
+| 0 | 0x00 | 162 | 0.247% | 81 | 0.124% |
+| 1 | 0x20 | 81 | 0.124% | 54 | 0.082% |
+| 2 | 0x10 | 54 | 0.082% | 32 | 0.049% |
+| 3（默认） | 0x30 | 28 | 0.043% | 18 | 0.027% |
+
+- 注释历史：`{300,162,81,40}` → `{216,108,54,26}` → `{300,162,81,40}/{108,54,32,18}` → 当前 `{162,81,54,28}/{81,54,32,18}`
+- 出厂默认 SensLevel=3（最灵敏档，Δf/f 0.043%）
+- **与 PD132L {300,60,32,21} 量纲相同但数值全新**（162 系）——V3.14"灵敏度调整"产物
+
+## 7. 状态机与输出
+
+```
+捕获中断(TIM4) → Xn → 累积 LPCNT 个 → CAPVD/CAP_OK
+        ↓ 主循环 CAP_OK
+VD1_TASK：IIR → 基线(无车) → 进入/离开判据 → VD_FLAG/FLAG_OUT
+        ↓ 50ms 状态机 (TIM1)
+FLAG_OUT 延迟 DELAY_TIME[3-SET_DLY] → FLAG_PLUSE（持续 500ms）
+RLY2 = VD_FLAG（存在）
+RLY1 = SET_PLUS ? (VD_FLAG|FLAG_OUT) : FLAG_PLUSE（脉冲）
+```
+
+- 延时档位 `DELAY_TIME[4] = {0,12,32,60}` tick(50ms) → **0 / 0.6s / 1.6s / 3s**（V3.14 实测校准）
+- 脉冲宽度 `PLUSE_DELAY = 10` tick = **500ms**
+- 拨码 6 位连续 6 次采样一致才生效（swcnt>5 去抖）
+
+## 8. 异常处理
+
+| 场景 | 处理 |
+|------|------|
+| 无捕获（线圈断/无振荡） | LOOP_OK=0 → FLAG_CUT=1 → 主循环 `Reset_RstPeripheralAll()` 整机复位 + LED 闪烁 |
+| 存在保持超时 | SET_HOLD(DIP8)=1 时进入置 VD_HOLD；`HOLD_TIME=6000 tick×50ms=300s` 仍占用 → 整机复位 |
+| 环路锁定超时 | SET_DLY≠3 时进入置 LC_HOLD；`LC_HOLD_TIME=4800 tick×50ms=240s` → 重新学习基线（INI_LOOP=1） |
+| 灵敏度拨码变化 | SENS 变化 → `Reset_RstPeripheralAll()` 复位 |
+| 看门狗 | WDT 820ms，主循环 300ms 喂狗 |
+| 上电 | 1s 延时（线圈稳定）→ LED 闪 6 次（继电器自检）→ 开始检测 |
+
+## 9. 参数速查

 | 参数 | 值 |
 |------|-----|
-| MCU | HC32F005C6PA (Cortex-M0+) |
-| 晶振 | 32MHz 外部 |
-| 捕获外设候选 | ADT / PCA |
-| 看门狗 | 有 WDT 驱动 |
-| 通信 | UART / SPI / I2C |
-| 存储 | Flash 驱动（参数区） |
-| 应用算法 | **缺失** |
+| 归一化基数 | **32768** |
+| 测量节拍 | 21.8ms（12MHz 假设） |
+| 基线窗口 | 256（有车冻结） |
+| IIR 系数 | 64（实际）/ 79（初始化） |
+| 进入/离开表 | {162,81,54,28} / {81,54,32,18} |
+| 档位 Δf/f | 0.247%~0.043%（进入）、0.124%~0.027%（离开） |
+| 时序 tick | 5ms 注释（待验证）/ 状态机 50ms |
+| 看门狗 | 820ms / 300ms 喂 |
+| HOLD / LC_HOLD | 300s / 240s（整机复位 / 重学基线） |
+| 输出 | RLY2 存在 + RLY1 脉冲（双继电器） |
+
+## 10. 移植注意 / 血统关系
+
+- **同源判定（PD132L → PD136HA）**：工程名 `PD132L-HD`；文件头 V3.11 明示"硬件使用 PD132L_V1.02、替换 PD132LA_V1.06"；LPCNT=32768/Xn、IIR 79/64、有车冻结基线、相对阈值 >>16、HOLD=300s 全部继承
+- **差异点（PD136HA 相对 PD132L 的独立改动）**：
+  1. 灵敏度表 {162,...} 系 vs {300,...} 系——档位重排且全部重新标定
+  2. 基线窗口 100 → 256（更慢更稳，抗干扰优先）
+  3. **进入/离开单次判定**（去掉 PD132L 的 6 次去抖）——响应更快但抗扰弱，配 256 窗基线补偿
+  4. 双继电器输出（存在+脉冲分离）——PD132L 单路
+  5. 延时档位 {0,12,32,60} vs PD132L {0,20,40,60} 注释——0.6s 档重定
+  6. MCU：STM8S003 (8 位) → HC32F005 (M0+)——升级换代，捕获外设 TIM1→ADTIM4
+- **与 M1H / DLD 线**：同路不同源（周期累积法范式相同，细节独立）
+- **归一化基数保持 32768 未动**——换 MCU 未重定标（与 DLD 线 131072/524288 重定标路线相反），印证"同源移植可保留基数，重写才需重定标"