wangfq/vd-analysis
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docs(vd-analysis): 剔除 TLD-110 对比 + 新增 PD136HA 分析 (SDK 层)

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1. cross-model-comparison.md: TLD-110 移出对比总表 (四型号: M1H/PD132L/PD132T/V4B);
   测频路线小节改为'周期累积法统一范式', TLD-110 作为例外注记保留
2. models/PD136HA/analysis.md: HC32F005C6PA (华大 M0+) V3.14 — ⚠ 仅官方 SDK
   驱动层 (driver/+common/), 无应用算法代码; 工程名遗留 PD132L, 推断为
   PD132 系列 HC32 移植 (待应用层佐证); 捕获外设候选 ADT/PCA
3. README: TLD-110 标注'已移出对比表', PD136HA 标注'仅 SDK 层'
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wangfq
2026-08-27 18:35:27 +08:00
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commit 90df2cfe62
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README.md
+2 -1
View File
@@ -9,7 +9,8 @@
| PD132L | STM8S003F3 (IAR) | V1.09 (2020-04) | [models/PD132L/analysis.md](models/PD132L/analysis.md) | `reference/PD132L_V1.09-STM8_20200422` |
| PD132T | MA801AS / 8051 (Keil) | V3.01 (2021-06) | [models/PD132T/analysis.md](models/PD132T/analysis.md) | `reference/PD132T_V3.01-20210623` |
| M1H | STC12C5202 (8051) | V1.00 (2008-12) | [models/M1H/analysis.md](models/M1H/analysis.md) | `reference/M1H code` |
| TLD-110 | P87LPC762 (8051, 汇编) | V2.33 (2006-07) | [models/TLD-110/analysis.md](models/TLD-110/analysis.md) | `reference/TLD-110(410) code` |
| TLD-110 | P87LPC762 (8051, 汇编) | V2.33 (2006-07) | [models/TLD-110/analysis.md](models/TLD-110/analysis.md) | `reference/TLD-110(410) code`（⚠ 已移出对比总表） |
| PD136HA | HC32F005 (M0+) | V3.14 (2021-11) | [models/PD136HA/analysis.md](models/PD136HA/analysis.md) | `reference/PD136HA_V3.14-20211116`（⚠ 仅 SDK 驱动层，无应用算法） |
| DLD154V4B | AT32F421 (M4, FreeRTOS) | V2.8 (2026) | [models/DLD154V4B/analysis.md](models/DLD154V4B/analysis.md) | `vd_detector/DLD154V4B`（自研） |
## 目录结构
docs/cross-model-comparison.md
+36 -31
View File
@@ -9,45 +9,50 @@
| PD132L | STM8S003F3 | V1.09 | [models/PD132L/analysis.md](../models/PD132L/analysis.md) |
| PD132T | MA801AS (8051) | V3.01 | [models/PD132T/analysis.md](../models/PD132T/analysis.md) |
| M1H | STC12C5202 (8051) | V1.00 | [models/M1H/analysis.md](../models/M1H/analysis.md) |
| TLD-110 | P87LPC762 (8051) | V2.33 | [models/TLD-110/analysis.md](../models/TLD-110/analysis.md) |
| DLD154V4B | AT32F421 (M4) | V2.8 | [models/DLD154V4B/analysis.md](../models/DLD154V4B/analysis.md) |
| PD136HA | HC32F005 (M0+) | V3.14 | [models/PD136HA/analysis.md](../models/PD136HA/analysis.md)（⚠ 仅 SDK 驱动层，无应用算法） |
## 五型号核心参数对比（2026-08-27）
> TLD-110 分析见 `models/TLD-110/analysis.md`（2006 门控计数法参考，2026-08-27 起**不再纳入对比总表**）。
| 维度 | TLD-110 | M1H | PD132L | PD132T | DLD154V4B |
|------|---------|-----|--------|--------|-----------|
| 年代 | 2003-2006 | 2008 | 2020 | 2021 | 2026 |
| MCU | P87LPC762 | STC12C5202 | STM8S003F3 | MA801AS | AT32F421 (M4) |
| 语言/系统 | 汇编 | C | C | C | C + FreeRTOS |
| 通道 | 1(代码含双) | 1 | 1 | 1 | 1 |
| 测频方式 | **门控脉冲计数** | PCA 周期捕获 | TIM1 周期捕获 | PCA 周期捕获 | TIM3 周期捕获 |
| 归一化基数 | QT(空载计数) | 32768 | 32768 | 32768 | **131072 (2^17)** |
| 测量窗 | 门控 32.8ms | 32.8ms | 27.3ms | 43.7ms | **2.18ms** |
| IIR 系数 | —(无) | 79(固定) | 79/64 | 79/64 | 79 + 斜率限幅 |
| 基线 | 静态原理(QT 学习) | 100 平均(有车也跟踪) | 100 平均(有车冻结) | 100 平均(有车冻结) | **500 平均 + 冻结超时 10s** |
| 灵敏度表 | {70,55,40,20} | {216,108,36,10} | {300,60,32,21} | {300,60,32,21} | {216,108,36,20} |
| 阈值换算 | QT×表/40960 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 |
| 档位 Δf/f | 0.171%~0.049% | 0.33%~0.015% | 0.92%~0.064% | 0.92%~0.064% | 0.33%~0.031% |
| 进入确认 | 无 | 无 | 无 | 无 | **3 次** |
| 离开判定 | 相邻档滞回 | 简单阈值 | 简单阈值 | 简单阈值 | **平坦性三条件** (CN200910309382) |
| 时序 tick | 门控窗 | 50ms | 50ms | 50ms | **检测 10ms + 时序 50ms（混合）** |
| 看门狗 | WDCON | WDT_CONTR | IWDG+WWDG | WDTCR | **无** |
| **测量节拍**（CAPVD 更新） | 门控 32.8ms | **32.8 ms** | **27.3 ms** | **43.7 ms** | **10 ms** |
| **基线更新周期** | QT 一次性学习 | **3.28 s**（100 窗） | **2.73 s** | **4.37 s** | **5 s**（500 窗） |
| IIR 时间常数 τ | —（无 IIR） | 106 ms | 88 ms / 109 ms | 142 ms | **32 ms** |
## 四型号核心参数对比（2026-08-27）
| 维度 | M1H | PD132L | PD132T | DLD154V4B |
|------|-----|--------|--------|-----------|
| 年代 | 2008 | 2020 | 2021 | 2026 |
| MCU | STC12C5202 | STM8S003F3 | MA801AS | AT32F421 (M4) |
| 语言/系统 | C | C | C | C + FreeRTOS |
| 通道 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| 测频方式 | PCA 周期捕获 | TIM1 周期捕获 | PCA 周期捕获 | TIM3 周期捕获 |
| 归一化基数 | 32768 | 32768 | 32768 | **131072 (2^17)** |
| 测量窗 | 32.8ms | 27.3ms | 43.7ms | **2.18ms** |
| IIR 系数 | 79(固定) | 79/64 | 79/64 | 79 + 斜率限幅 |
| 基线 | 100 平均(有车也跟踪) | 100 平均(有车冻结) | 100 平均(有车冻结) | **500 平均 + 冻结超时 10s** |
| 灵敏度表 | {216,108,36,10} | {300,60,32,21} | {300,60,32,21} | {216,108,36,20} |
| 阈值换算 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 |
| 档位 Δf/f | 0.33%~0.015% | 0.92%~0.064% | 0.92%~0.064% | 0.33%~0.031% |
| 进入确认 | 无 | 无 | 无 | **3 次** |
| 离开判定 | 简单阈值 | 简单阈值 | 简单阈值 | **平坦性三条件** (CN200910309382) |
| 时序 tick | 50ms | 50ms | 50ms | **检测 10ms + 时序 50ms（混合）** |
| 看门狗 | WDT_CONTR | IWDG+WWDG | WDTCR | **无** |
| **测量节拍**（CAPVD 更新） | **32.8 ms** | **27.3 ms** | **43.7 ms** | **10 ms** |
| **基线更新周期** | **3.28 s**（100 窗） | **2.73 s** | **4.37 s** | **5 s**（500 窗） |
| IIR 时间常数 τ | 106 ms | 88 ms / 109 ms | 142 ms | **32 ms** |
> ⚠ 时序数值基于 12MHz 晶振假设推导（测量节拍 = BASE/捕获时钟），**待现场验证**；DLD154V4B 为实测/代码确认（10ms tick τ=32ms）。V4B 归一化基数 131072 是参考型号 32768 的 4 倍 → 测量窗 2.18ms 快 15×、精度高 4 倍。
> ⚠ 灵敏度表**数值不可跨型号直接比较**：TLD-110 是门控计数域（QT 相对），其余是周期计数域（32768 基数，×65536 比例）。统一换算成 Δf/f 后：**TLD-110 最灵敏档 0.049%，M1H 0.015%，PD132 0.064%**。
> ⚠ 灵敏度表**数值不可跨型号直接比较**：各型号归一化基数/测量方式不同（32768 基数 ×65536 比例）。统一换算成 Δf/f 后：M1H 最灵敏档 0.015%，PD132 0.064%，V4B 0.031%。
## 测频路线两派（重要）
## 测频路线（周期累积法为统一范式）
| 路线 | 代表 | 原理 | 噪声特性 |
|------|------|------|---------|
| **门控计数法** | TLD-110 | 固定时间窗数脉冲（频率域） | 受脉冲抖动影响，QT 学习自标定 |
| **周期累积法** | M1H / PD132L / PD132T / DLD 系 | 累加固定数量周期（周期域，LPCNT=BASE/Xn） | 受周期抖动影响，LPCNT 自适应归一化 |
纳入对比表的型号（M1H / PD132L / PD132T / DLD154V4B）**全部采用周期累积法**：
DLD 产品线（154V4B/960Loop/110S/154Pro）全部继承周期累积法，即 M1H→V4B 的血统；PD132 独立同路；TLD-110 是唯一门控计数派。
```
累加固定数量周期（周期域，LPCNT=BASE/Xn）→ 受周期抖动影响，LPCNT 自适应归一化
```
> TLD-110（2006，门控计数法）是唯一例外，已移出对比表，见 `models/TLD-110/analysis.md`。
DLD 产品线（154V4B/960Loop/110S/154Pro）继承 M1H→V4B 的血统；PD132 独立同路。
### 同源 / 同路 / 不同路（辨析）
@@ -57,7 +62,7 @@ DLD 产品线（154V4B/960Loop/110S/154Pro）全部继承周期累积法，即 M
|------|------|-----|
| **同源** | 明确继承/移植关系，细节连续 | M1H → DLD154V4B（灵敏度表/映射/IIR 全继承）；PD132L → PD132T（文件头明示"实现与 L 一样"） |
| **同路不同源** | 独立开发撞出相似算法框架（周期累积+IIR+滑动平均+相对阈值是行业主流范式），但细节各取 | M1H vs PD132：灵敏度表 {216,...} vs {300,...}、基线有车也跟踪 vs 有车冻结、离开始终当前档 vs 可固定最高档 |
| **不同路** | 测频原理根本不同 | TLD-110 门控计数 vs 其余周期累积 |
| **不同路** | 测频原理根本不同 | TLD-110 门控计数 vs 周期累积（已移出对比表） |
**判断依据**：文件头声明（PD132T 认 PD132L）、灵敏度表数值、基线/离开策略细节。看 PD132 代码时要当"平行实现"看，它的差异（量纲/基线/滞回）恰是各家独立取舍。
models/PD136HA/analysis.md
+61
View File
@@ -0,0 +1,61 @@
# PD136HA 车检器分析
> 型号: PD136HA | 固件: V3.14 | 日期: 2021-11-16 | 平台: **HC32F005C6PA**（华大半导体, Cortex-M0+）
> 原始代码: `vd_detector/reference/PD136HA_V3.14-20211116/`
> ⚠ **完整性警示：该工程只有华大官方 SDK 驱动层（driver/ + common/），没有应用层代码（main.c / 检测算法）**——无法做算法级对比，本文档仅分析平台与外设资源。
## 1. 平台与工程
| 项 | 值 |
|----|-----|
| MCU | HC32F005C6PA（华大半导体，Cortex-M0+，32KB Flash） |
| 外部晶振 | 32 MHz（board 头 `SYSTEM_XTH = 32*1000*1000u`） |
| 工具链 | Keil MDK（.axf/.sct/hex 产物，JLink 调试） |
| 工程名 | **PD132L**（遗留命名——PD136HA 疑似 PD132 系列的 HC32 移植版） |
| 代码规模 | 驱动层 ~30 文件（driver/src 21 个 .c） |
| 固件产物 | PD132L.hex 32KB（仅驱动库编译结果，无应用逻辑） |
## 2. 外设资源（从驱动层推断硬件能力）
| 驱动 | 外设 | 车检器相关用途 |
|------|------|----------------|
| adt.c | ADT 高级定时器 | **线圈频率捕获候选**（输入捕获/比较） |
| pca.c | PCA 可编程计数器阵列 | **线圈频率捕获候选**（HC32F005 的 PCA 可做周期测量） |
| uart.c | UART | 调试/通信 |
| adc.c | ADC | 环境/电压监测 |
| wdt.c | WDT | 看门狗（区别于 V4B 的无狗） |
| spi.c / i2c.c | SPI / I2C | EEPROM/扩展（board 头有 EVB I2C EEPROM） |
| flash.c | Flash | 参数存储 |
| crc.c | CRC | 校验 |
| gpio.c / sysctrl.c / reset.c / lvd.c / lpm.c / trim.c / ram.c / bgr.c / bt.c / vc.c | 基础外设 | — |
**board_stkhc32f005.h 是华大 STK 开发板定义**（按键/ LED/ SPI/ I2C EEPROM），**不是车检器板**——说明工程是从华大 SDK 例程模板改的，应用板引脚定义不在本工程内。
## 3. 与 PD132 系列的关系（推断，待应用代码确认）
| 证据 | 推断 |
|------|------|
| 工程名/产物名都是 PD132L | PD136HA 很可能是 PD132L（STM8）向 HC32F005（M0+）的移植 |
| 时间线 | PD132L V1.09 (2020-04) → PD136HA V3.14 (2021-11)，间隔 1.5 年，符合换代节奏 |
| 版本号 | V3.14 高于 PD132T V3.01——PD136 是更晚的系列 |
| MCU 升级 | STM8S003 (8 位) → HC32F005 (M0+ 32 位)，是 PD132 系列的升级换代 |
⚠ 但**无法确认算法继承关系**：无应用层代码，无法对比灵敏度表/滤波/基线。若按 PD132 系惯例（PD132T 移植 PD132L），PD136HA 大概率沿用周期累积法 + {300,60,32,21} 系灵敏度表——**待应用代码佐证**。
## 4. 缺口与建议
- [ ] **补齐应用层代码**（main.c + 检测算法文件）才能完成算法分析
- [ ] 拿到应用层后：确认测频外设（ADT 还是 PCA）、归一化基数、灵敏度表、时序
- [ ] 对比表暂不纳入 PD136HA（无算法参数可比），README 索引标注"仅 SDK 层"
## 5. 参数速查（仅平台级）
| 参数 | 值 |
|------|-----|
| MCU | HC32F005C6PA (Cortex-M0+) |
| 晶振 | 32MHz 外部 |
| 捕获外设候选 | ADT / PCA |
| 看门狗 | 有 WDT 驱动 |
| 通信 | UART / SPI / I2C |
| 存储 | Flash 驱动（参数区） |
| 应用算法 | **缺失** |