wangfq
292825a300
- peripheral_main.c(1528行) 完整拆解：M1H→V4B→154Pro 血统链实锤（文件头明示）
- 关键发现：归一化基数重定标 131072→524288（2^19），60MHz 下测量节拍 8.74ms
- 离开判定降级：平坦性三条件被 USE_FLATNESS_EXIT 编译开关禁用 → 简单滞回 3 次防抖
- 灵敏度表 {108,54,28,14}/{81,32,16,12} 首次运行时可配（BLE 写 Flash）
- 新增：7 种雷达融合模式（人车混行 3s 防砸/ETC 500ms 防抖/光耦复位）、RS485 双协议
- 对比总表升级六型号，同源辨析补 DLD154V4B→DLD154Pro
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# 跨型号参数对比总表
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各型号参考代码的核心参数横向对比。**数值量纲以各型号归一化基数为准，横向比较必须先换算口径**（Δf/f = 表值/基数）。
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## 参与型号
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| 型号 | 平台 | 版本 | 文档 |
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| PD132L | STM8S003F3 | V1.09 | [models/PD132L/analysis.md](../models/PD132L/analysis.md) |
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| PD132T | MA801AS (8051) | V3.01 | [models/PD132T/analysis.md](../models/PD132T/analysis.md) |
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| M1H | STC12C5202 (8051) | V1.00 | [models/M1H/analysis.md](../models/M1H/analysis.md) |
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| DLD154V4B | AT32F421 (M4) | V2.8 | [models/DLD154V4B/analysis.md](../models/DLD154V4B/analysis.md) |
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| DLD154Pro | CH591R/CH592 (RISC-V) | V3.05 | [models/DLD154Pro/analysis.md](../models/DLD154Pro/analysis.md) |
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| PD136HA | HC32F005 (M0+) | V3.14 | [models/PD136HA/analysis.md](../models/PD136HA/analysis.md)（PD132L 同源移植版） |
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> TLD-110 分析见 `models/TLD-110/analysis.md`（2006 门控计数法参考，2026-08-27 起**不再纳入对比总表**）。
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## 六型号核心参数对比（2026-08-27）
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| 维度 | M1H | PD132L | PD132T | PD136HA | DLD154V4B | DLD154Pro |
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|------|-----|--------|--------|---------|-----------|-----------|
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| 年代 | 2008 | 2020 | 2021 | 2021 | 2026 | 2026 |
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| MCU | STC12C5202 | STM8S003F3 | MA801AS | HC32F005 (M0+) | AT32F421 (M4) | CH591R/CH592 (RISC-V) |
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| 语言/系统 | C | C | C | C | C + FreeRTOS | C + BLE(TMOS) |
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| 通道 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
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| 测频方式 | PCA 周期捕获 | TIM1 周期捕获 | PCA 周期捕获 | ADTIM4 周期捕获 | TIM3 周期捕获 | TMR0 下降沿捕获 |
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| 归一化基数 | 32768 | 32768 | 32768 | 32768 | 131072 (2^17) | **524288 (2^19)** |
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| 测量窗 | 32.8ms | 27.3ms | 43.7ms | 21.8ms | 2.18ms(硬)/10ms(软) | **8.74ms** |
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| IIR 系数 | 79(固定) | 79/64 | 79/64 | 79/64（实际 64） | 79 + 斜率限幅 5% | 79 + 斜率限幅 5% |
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| 基线 | 100 平均(有车也跟踪) | 100 平均(有车冻结) | 100 平均(有车冻结) | 256 平均(有车冻结) | 500 平均+冻结超时 10s | **500 平均+冻结超时/稳定性双条件** |
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| 灵敏度表 | {216,108,36,10} | {300,60,32,21} | {300,60,32,21} | {162,81,54,28} | {216,108,36,20} | {108,54,28,14} |
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| 离开表 | 同表 | {60,32,21,14} | {60,32,21,14} | {81,54,32,18} | {108,72,18,14} | {81,32,16,12} |
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| 阈值换算 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 | Origin×表/65536 |
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| 档位 Δf/f | 0.33%~0.015% | 0.92%~0.064% | 0.92%~0.064% | 0.247%~0.043% | 0.33%~0.031% | **0.165%~0.021%** |
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| 进入确认 | 无 | 无 | 无 | 无（单次，去抖已注释） | 3 次 | **3 次** |
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| 离开判定 | 简单阈值 | 简单阈值 | 简单阈值 | 简单阈值+脉冲延迟 | 平坦性三条件 (CN200910309382) | **简单滞回 3 次防抖**（平坦性 #if 禁用） |
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| 灵敏度表可配 | 编译期 | 编译期 | 编译期 | 编译期 | 编译期 | **运行时可配（BLE 写 Flash）** |
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| 时序 tick | 50ms | 50ms | 50ms | 5ms?×10=50ms | 检测 10ms + 时序 50ms | **检测 8.74ms + 时序 5ms/50ms** |
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| 看门狗 | WDT_CONTR | IWDG+WWDG | WDTCR | WDT 820ms | 无 | **WWDG 558ms** |
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| **测量节拍**（CAPVD 更新） | **32.8 ms** | **27.3 ms** | **43.7 ms** | **21.8 ms** | **10 ms** | **8.74 ms** |
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| **基线更新周期** | **3.28 s**（100 窗） | **2.73 s** | **4.37 s** | **5.59 s**（256 窗） | **5 s**（500 窗） | **4.37 s**（500 窗） |
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| IIR 时间常数 τ | 106 ms | 88 ms / 109 ms | 142 ms | 87 ms | 32 ms | **28 ms** |
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> ⚠ 时序数值：DLD154Pro 为 60MHz 实测配置（8.74ms 测量节拍）；DLD154V4B 为实测/代码确认（10ms tick τ=32ms）；其余基于 12MHz 晶振假设推导（测量节拍 = BASE/捕获时钟），**待现场验证**。归一化基数三代三变（32768→131072→524288）：V4B 是参考型号 32768 的 4 倍 → 测量窗 2.18ms 快 15×、精度高 4 倍；154Pro 是 V4B 的 4 倍（60MHz 下 8.74ms 软件测量节拍）。
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> ⚠ 灵敏度表**数值不可跨型号直接比较**：各型号归一化基数/测量方式不同（32768 基数 ×65536 比例）。统一换算成 Δf/f 后：M1H 最灵敏档 0.015%，PD132 0.064%，V4B 0.031%，154Pro 0.021%。
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## 测频路线（周期累积法为统一范式）
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纳入对比表的型号（M1H / PD132L / PD132T / PD136HA / DLD154V4B / DLD154Pro）**全部采用周期累积法**：
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累加固定数量周期（周期域，LPCNT=BASE/Xn）→ 受周期抖动影响，LPCNT 自适应归一化
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> TLD-110（2006，门控计数法）是唯一例外，已移出对比表，见 `models/TLD-110/analysis.md`。
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DLD 产品线（154V4B/154Pro/960Loop/110S）继承 M1H 血统，且 154Pro 是 V4B 的直接移植（同源）；PD132 系（L/T/136HA）独立同路，其中 PD136HA 是 PD132L 的 HC32 同源移植。
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### 同源 / 同路 / 不同路（辨析）
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> 参考代码之间有三种关系，**别把"框架相似"当"血统继承"**：
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| 关系 | 含义 | 例 |
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| **同源** | 明确继承/移植关系，细节连续 | M1H → DLD154V4B（灵敏度表/映射/IIR 全继承）；**DLD154V4B → DLD154Pro**（文件头明示"算法移植自 V4B TaskLoop V2.0"，IIR/斜率限幅/稳定期/500 窗基线/冻结/进入 3 次全继承，但基数重定标 131072→524288、离开降级简单滞回、灵敏度表改运行时可配）；PD132L → PD132T（文件头明示"实现与 L 一样"）；**PD132L → PD136HA**（工程名 PD132L-HD、文件头明示"硬件用 PD132L_V1.02/替换 PD132LA_V1.06"，LPCNT/IIR/基线/滞回全继承，但灵敏度表与基线窗口独立改动） |
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| **同路不同源** | 独立开发撞出相似算法框架（周期累积+IIR+滑动平均+相对阈值是行业主流范式），但细节各取 | M1H vs PD132：灵敏度表 {216,...} vs {300,...}、基线有车也跟踪 vs 有车冻结、离开始终当前档 vs 可固定最高档 |
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| **不同路** | 测频原理根本不同 | TLD-110 门控计数 vs 周期累积（已移出对比表） |
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**判断依据**：文件头声明（PD132T 认 PD132L）、灵敏度表数值、基线/离开策略细节。看 PD132 代码时要当"平行实现"看，它的差异（量纲/基线/滞回）恰是各家独立取舍。
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## 跨型号通用结论
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1. **灵敏度表不能照搬数值**：必须按各自归一化基数/测量方式换算 Δf/f 后再比较
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2. **离开阈值语义三派**：TLD-110 相邻档滞回 / M1H-PD132 同档滞回表 / PD132 可固定最高档
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3. **Xn/计数窗口跨平台按捕获时钟缩放**（PD132L→T 1.27×）
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4. **拨码编码随硬件重排**：组合位 / 直接编码 / 反码（M1H SENS=3-(sw&0x03)）各不相同
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5. M1H 是 DLD 产品线算法血统源头（灵敏度表/映射/IIR 全部继承），分析新 DLD 型号前先读 M1H
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## 待补型号
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- [ ] 其他新参考代码（CH592EVT / CH32V208 等 SDK 类不算车检器型号，不归档）
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