wangfq/vd-analysis
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vd-analysis/docs/pd132t-to-v4b-delivery-alignment.md
T
wangfq 6c27acb7c0 sync(DLD154V4B): 快照 V2.8 → V4.36.40 (2026-09-09) 
analysis.md 全面刷新:
- 平台: AT32F421+FreeRTOS, IWDT 1.64s, 版本体系 4.36.x REV
- 测频: 120MHz tick 口径修正 (f=240000*LPCNT/CAPVD), 测量窗 1.09ms (旧稿 2.18ms 误)
- 滤波: ALFA_CAP1=79 + 斜率限幅 + 进入/释放确认按Q档(3/4/5) + 低Q 释放平滑 REL_ALFA=30
- 基线: 判稳 0.1%/2窗/5s兜底 + 就绪巩固期 Q 分级 5/7/10s + 环境重校准 2s/7s/2s
  + 释放后冻结1s+降权2s*1/5 + 真空EMA(min(Origin,EMA), 门控>1dlt) + cast bug 治本
- 判据: 低Q 环带超时 2.5s + 带回×1.8 + 灵敏度表方案B {337,71,38,25}/{51,27,18,12}
- 电感四分: 18~125k正常 / 出窗一长一短 / 156~171k可用级一长两短恒判车
  / >171k短路级快闪 + COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN 默认1等同断开
- 新增 §8 V4.30~V4.36 演进 (低Q治理链6机理 + 电感分级拍板链)
- 硬件: 产品口径 C_eff=43nF (三极管库存板), 0Ω 板 68 仅实验

配套: README 版本索引, cross-model-comparison 参数行 (测量窗/基线/灵敏度表/确认数)
hardware-loop-frontend 2.18ms→1.09ms 勘误, delivery-alignment 加现状更新注
2026-09-09 13:35:48 +08:00

8.5 KiB
Raw Blame History

PD132T → DLD154V4B 交付对齐分析

日期：2026-08-28 ｜ 依据：PD132T V3.01 源码（reference/PD132T_V3.01-20210623/）+ DLD154V4B V2.11 源码 + 两型号 analysis.md 场景：客户现场在用 PD132T（8051, 2021），替换为 DLD154V4B（AT32F421 M4, 2026） 目标：① 平滑交付——灵敏度表现一致、触发/释放手感无感；② 体现 V4B 更先进（抗干扰/稳定/好维护）

⚠ 现状更新（2026-09-09，固件 V4.36.40）：本文记录的 V2.11 对齐表 {300,60,32,21}/{60,32,21,14} 仍是备选（USE_PLANB_TABLE=0）； 实际编译已切到方案B 现场调校表 {337,71,38,25}/{51,27,18,12}（V4.06 起，Δf/f 0.514%~0.038%）。 交付口径应以现行固件为准——对齐结论（档位方向/换算口径/手感）不变，仅数值不同。

结论摘要

类别 结论
进入触发 已对齐（V2.11）：进入表 {300,60,32,21} 全档与 PD132T 完全一致
离开释放 已对齐（V2.11）：离开表 {60,32,21,14} = PD132T SENUP 标贴 OFF（=出厂默认，SET_ASB=1 分档）
触发/释放 存在输出+延时模式对齐为主；脉冲模式不比较（现场少用，2026-08-28 决策）
增强滤波 FLT 不纳入对齐：现场少用（2026-08-28 决策），V4B 恒 79+斜率限幅 组合更优
有限存在 搁置，待确认 V4B 是否启用（2026-08-28 决策）
进入脉冲 ⚠ PD132T 有"进入脉冲"，V4B 无——现场若用 SOLA 脉冲接触发需固件加或改接法

1. 灵敏度对齐（进入 + 离开）

两代都是 4 档（0=低, 3=高），档位方向一致，阈值换算都是 Origin×表/65536，可直接比 Δf/f：

1.1 进入触发（已调表，V2.11 全档一致）

现场档位 PD132T Δf/f V4B 调表前 Δf/f V4B 调表后 Δf/f 差异 手感
0（低） 0.458% 0.330% 0.458% 0 ✅ 一致
1 0.092% 0.165% 0.092% 0 ✅ 一致
2 0.049% 0.055% 0.049% 0 ✅ 一致
3（高） 0.032% 0.031% 0.032% 0 ✅ 一致

1.2 离开释放（已调表，V2.11）

PD132T 离开阈值受 SENUP（SET_ASB）拨码控制，且拨码低有效（标贴 ON = 电平 0，2026-08-28 用户确认）。现场已确认：SENUP 标贴 = OFF → SET_ASB=1 → 分档（出厂默认态）：

SENUP 标贴 电平/代码位 PD132T 离开行为
ON 0（SET_ASB=0） 恒 14（0.021% Δf/f，else 分支）
OFF（现场已确认） 1（SET_ASB=1） 分档 {60,32,21,14}（0.092%/0.049%/0.032%/0.021%，if 分支）

V4B 按 SENUP 标贴 OFF（分档） 对齐：

现场档位 PD132T 离开(SENUP=OFF) V4B 调表前 V4B 调表后 差异 手感
0（低） 0.092%（60） 0.165% 0.092% 0 ✅ 一致（原钝 1.8×）
1 0.049%（32） 0.110% 0.049% 0 ✅ 一致（原钝 2.25×）
2 0.032%（21） 0.027% 0.032% 0 ✅ 一致（原略灵敏）
3（高） 0.021%（14） 0.021% 0.021% 0 ✅ 一致

✅ 现场已确认（2026-08-28）：SENUP 标贴 OFF、SET_ASB=1，出厂默认态 → V4B 离开表按分档 {60,32,21,14} 对齐。若未来现场把 SENUP 拨到 ON（恒 14），V4B 需改恒 14 表（一行代码）。

1.3 调表内容（V2.11，已完成）

// DLD154V4B TaskLoop.c
const uint16_t SensTable[4]   = {300,  60,  32,  21};  // 进入：全档与 PD132T SensTable 完全一致
const uint16_t SensTable_1[4] = { 60,  32,  21,  14};  // 离开：分档与 PD132T SensTable1 完全一致
  • 进入表：216/108/36/20 → 300/60/32/21（Δf/f 0.33%/0.16%/0.055%/0.031% → 0.458%/0.092%/0.049%/0.032%，全档与 PD132T SensTable 完全一致）
  • 离开表：{108,72,18,14} → {60,32,21,14}（任意档位释放阈值与 PD132T SENUP 标贴 OFF（=出厂默认） 完全一致）。分档滞回设计：离开阈值比进入小一档（档0: 20%、档1: 53%、档2: 66%、档3: 67%），释放快于触发、车走即释放（设计依据详见 V4B technical-spec §4.3.3）；若现场 SENUP 拨到 ON（恒 14）需改恒 14 表

1.4 等效灵敏度修正（V4B 检测链路更快）

  • IIR τ = 32ms vs 142ms（快 4.4×）→ 信号跟踪快，等效更灵敏
  • 测量节拍 10ms vs 43.7ms（密 4.4×）→ 快速通过车辆检测更可靠
  • 进入确认 3 次 vs 单次 → 瞬时抖动不误触（等效更稳）
  • 斜率限幅 5% → EMI/闪电尖峰单次截断
  • 离开确认 3 次 vs 单次 → 释放响应 30ms vs ≤43.7ms，无感且更稳

净效果：进入/离开阈值双向对齐后，V4B 因确认机制反而比 PD132T 稳。

2. 触发/释放手感（存在输出 + 延时模式）

脉冲模式不比较（现场少用，2026-08-28 决策），本节只对存在输出模式。

项 PD132T V4B 手感
进入检测 单次越线 3×10ms 确认 +30ms 无感
进入输出 VD_FLAG 直接（50ms tick 刷新） VD_FLAG 直接（50ms tick 刷新） 一致，~80ms 内
离开检测 单次越线（阈值恒 14） 3×10ms 确认（阈值恒 14） +30ms 无感
离开输出 立即释放 SW_4=OFF 立即 / SW_4=ON +500ms ⚠ SW_4 拨 OFF（PD132T 无离开延时）
存在输出 SOLB 恒跟 VD_FLAG RLY2 / RLY1 存在模式 ✅
进入防抖 无 IN_DELAY=500ms（仅时序标志，不影响继电器） 无感

现场配置：

  • V4B SW_3 = ON（存在输出模式，SET_PLUS 分支）→ 对 PD132T SOLB/存在用法
  • V4B SW_4 = OFF（无离开延时）→ 对 PD132T 立即释放手感
  • ⚠ 灵敏度拨码编码不同：PD132T P1.0-1 直接编码 0~3，V4B SA1/SA2 反码（SENS=3-(sw&0x03)）——拨码位置不能照搬，按 V4B 编码表重拨

⚠ 待现场实测确认：V4B SET_PLUS 分支代码注释"存在输出模式"与产品文档"SW_3 ON=脉冲输出"相反——烧录后先拨 SW_3 验证继电器行为再定配置。

3. 配置对齐

项 PD132T V4B 处理
灵敏度拨码 P1.0-1 直接编码 SA1/SA2 反码 ⚠ 现场重拨
进入阈值 SensTable {300,60,32,21} {300,60,32,21}（V2.11 已调） ✅ 全档完全一致
离开阈值 SENUP 标贴 ON→恒14 / OFF→分档 {60,32,21,14} {60,32,21,14}（V2.11 已调） ✅ 已对齐：现场 SENUP=OFF（出厂默认）→ 分档
增强滤波 FLT 拨码切 79/64（标贴 ON=64 增强开，现场少用） 恒 79 + 斜率限幅 ✅ 不纳入对齐（2026-08-28 决策），V4B 组合更优
有限存在 HOLD 拨码开 → 300s 软复位 未启用（VD_HOLD 死代码） ⏸ 搁置：待确认 V4B 是否启用（2026-08-28）
看门狗 WDTCR 1.05s IWDT 1.64s ✅
上电就绪 750ms 延时 128ms 稳定期 ✅ V4B 更快

现场待确认（四个问题）：

  1. PD132T 当前灵敏度拨在几档？（决定换机后 V4B 拨码）
  2. SOLA/SOLB 分别接的什么设备？（确认走存在输出还是脉冲）
  3. HOLD 拨码是否开启？（决定 V4B 是否启用有限存在）
  4. SENUP 拨码标贴位置？ ✅ 已确认（2026-08-28）：标贴 OFF、SET_ASB=1（出厂默认）→ V4B 离开表按分档 {60,32,21,14} 对齐；若未来拨 ON（恒 14）需改恒 14 表

4. V4B 先进点（交付话术）

  1. 抗干扰：斜率限幅 5%（EMI/闪电尖峰单次截断）+ 进入确认 3 次（瞬态不误触）——PD132T 单次越线，变频器干扰下会误触发
  2. 测量精度 8×：131072 基数、54 样本全保留 vs PD132T 7 样本
  3. 基线智能保护：有车冻结 + 10s 超时自恢复 + ±2% 稳定性检查——温漂/环境变化免人工复位
  4. 看门狗自愈：IWDT 1.64s 自动复位，杜绝"假活"
  5. 线圈诊断：黄灯断开次数编码 + TTL 调试口（PD132T 无 UART）
  6. 重连防砸：断开期间保持有车状态，重连快速恢复
  7. 响应快 4.4×：10ms 节拍，快速通过的摩托车/小车检测更可靠

5. 后续行动

  • 调表：V4B SensTable {216,108,36,20} → {300,60,32,21}（进入全档与 PD132T 完全一致，V2.11）
  • 调表：V4B SensTable_1 {108,72,18,14} → {60,32,21,14}（离开分档对齐 PD132T SENUP 标贴 OFF，V2.11）
  • 脉冲模式不比较（决策）
  • 有限存在：待现场确认 HOLD 用法后决定 V4B 是否启用
  • 现场确认拨码/接线后出"PD132T 兼容配置表"
  • 若未来现场 SENUP 拨到 ON：V4B 离开表改恒 14 表（一行表）
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