vd-analysis/models/DLD154V4B/analysis.md

# DLD154V4B 车检器分析

> 型号: DLD154V4B | 固件: **V4.36.40**（2026-09-09 刷新；此前快照 V4.29 / V2.8）| 平台: **AT32F421F8P7**（Cortex-M4, 120MHz, FreeRTOS）
> 源码: `vd_detector/DLD154V4B/utilities/at32f421_freertos_demo/`（TaskLoop.c **1797 行** + main.c 304 行）
> ⚠ **§9 = 待验证专题**（23µH 悬停临界跳变，2026-09-09，代码未改，机理待现场验证）
> 原理图: `models/DLD154V4B/DLD154V4_Ver4.01-20251021_Logic.pdf`（本仓附件，2026-09-03 由 Ver3.00 更新）
> 硬件变更: 见文末（2026-09-03：R19 拆 + R27 补焊 0Ω 的实验板；**产品仍用三极管库存板 R19 在 / R27 空，C_eff=43nF**）
> 硬件前端对比: `docs/hardware-loop-frontend-pd132t-vs-v4b.md`（直连 vs PD132T CD4060 分频）
> **血缘：M1H 的现代实现**——灵敏度表/映射/IIR 系数继承，M4 优化（快 tick/确认/斜率限幅）是 8051 时代做不到的增量。

## 1. 平台与工程

| 项 | 值 |
|----|-----|
| MCU | AT32F421F8P7（Cortex-M4 @120MHz, 64KB Flash） |
| RTOS | FreeRTOS（loop_task_function 主任务） |
| 工具链 | Keil MDK / AT32 标准库 |
| 版本体系 | **4.36.x REV 修订号制**（V2.35 引入）：MAIN/SUB 产品定，小功能/参数/文档只 bump REV；启动打印 `fw:4.36.x main=4 sub=36 rev=x hw:3.00` |
| 看门狗 | **IWDT ≈1.64s**（V2.10 新增，TMR15 ISR 5ms 递增 + 主循环 poll_wdg 500ms 双保险喂狗） |
| 通信 | 无 RS485；TTL 调试口 9600 8N1（DBG 周期 2s + EVT 事件） |

固件演进：V4.23 判稳/呼吸 → V4.24 环境重校准 → V4.25 黄灯预判锁存 →
V4.26 电感量监视+补偿提速 → V4.27 频率测量 4 倍修正 → V4.28/29 C_eff 标定 →
**V4.30~V4.36 低Q 释放/卡死治理链 + 电感分级产品化语义**（详见 §8）。
详细见 DLD154V4B 仓 `docs/devlog.md`（V2.77）。

## 2. 硬件资源

| 引脚 | 功能 |
|------|------|
| PA7 | LP 线圈捕获（TIM3_CH2，输入 DIV_2 = 每 2 信号沿捕获一次；计数器 tick=120MHz） |
| PA0 / PA1 | SA1 / SA2 灵敏度拨码 |
| PA2 | SW3 存在/脉冲模式 |
| PA3 | SW4 离开延时开关 |
| PA4 | SW5 安全复位 |
| PA5 / PA6 | **RLY2 默认输出（绿灯镜像此路）** / RLY1 拨码可选脉冲继电器 |
| PA9 / PA10 / PB1 | LEDA 绿 / LEDC 黄 / 红灯（TMR14 PWM 呼吸） |

振荡回路（原理图 Ver4.01）：固定 33nF + 拨码经 **R27 0Ω**（实验板）/ **三极管电路 R19**（产品库存板）
接通第二颗 33nF → 两级频率（名义 66nF 低频 / 33nF 高频）。⚠ **固件无法读档位**（拨码不引 IO）。

**产品电容口径（重要）**：产品 = 三极管库存板（R19 在 / R27 空），低频档实测 **C_eff≈43nF**（41.3~45.5，V4.34 基准）；
0Ω 实验板 C_eff≈68（仅机理验证，不用于产品计算）。高频档（33nF）实测 C_eff≈34.4。

## 3. 检测算法

### 3.1 频率测量

- TIM3_CH2 输入捕获（PA7）：计数器 tick = **120MHz**（sclk，APB1÷1），通道输入 **DIV_2**（每 2 信号沿捕获 1 次）
- ⚠ V4.27 修正（2026-09-03）：旧实现 calc_freq 按 60MHz 假设且未补偿 DIV_2 → f 打印/估算低 4 倍（示波器 30.23kHz vs 打印 7kHz）；修正后 **f_kHz = 240000×LPCNT/CAPVD（等效 240000/Xn）**
- 归一化：`LPCNT = MEASUREMENT_BASE(131072) / Xn`（**BASE=2^17**），累加 LPCNT 个周期得 Value ≈ 131072
- 测量窗 ≈ 131072/(120MHz tick) = **1.09 ms**（Value=Σ Xn 计数，1 计数=1/120M s）
- ⚠ **强制断开期（fault3）Xn/Value 仍由 TMR3 捕获 ISR 实时更新**，而 Origin 只在 vd1_task 更新（停摆即冻结）——V4.36.40 热切换修复的关键依据

### 3.2 滤波（M4 优化，区别于参考型号）

- IIR：`ALFA_CAP1=79` @10ms → **τ≈32ms**
- **斜率限幅**：单次变化 >5% 截断（拒绝 EMI/闪电尖峰）
- **进入/释放确认按 Q 档**（V4.36.8，Q∝1/f 代理）：进入 ENTRY_CONFIRM 高Q(f≤80k)=3 / 中Q(80~100k)=4 / 低Q(f>100k)=5；
  释放 REL_CONFIRM 高3 / 中4 / 低5（低Q 抖动大，多样本防假进入/输出抖落）
- **低Q 释放平滑**（V4.36.19/26）：`REL_ALFA=30` @10ms → τ≈85ms，独立 IIR 仅用于低Q 释放判定（复刻打印降采样平均效应抗抖）
- 释放慢滤波 `RELEASE_ALFA=21` @10ms → τ≈117ms（对齐 PD132T α79@43.7ms）

### 3.3 基线

- 正常：`WINDOW_ORIGIN=500` 滑动平均（500×10ms = **5s**），有车冻结
- 上电判稳（V4.23 重写）：窗口 100 样本≈1s，窗口均值漂移 ≤ **0.1%**（STABLE_ORIGIN_PPT=1）连续 2 窗 → `settle_cnt++`；
  判稳 =（≥128 样本 && ≥2 窗）|| ≥500 样本兜底（STABLE_MAX_SAMPLES=500, 5s）；退出/重新初始化清零 → **杜绝二次稳定期 1 样本瞬判**
- **就绪巩固期 Q 分级**（V4.36.36）：判稳完成（Loop stable）后绿灯按 Q 档继续慢闪——
  高Q **5s**（READY_HOLD_HI=1000）/ 中Q **7s**（1400）/ 低Q **10s**（2000），5ms tick 递减。
  目的：低Q 线圈上电自检完（绿灯灭）立刻压板易绿灯常亮，巩固期内 Origin/EMA/滤波真实多收敛 5~10s
- **冻结超时**：`FREEZE_TIMEOUT=1000`（10s）+ ±2% 稳定性窗口，持续偏高且稳定才强制更新基线
- **环境重校准（V4.24/31，受控替换）**：`dev > +4×dlt` 高位判定为疑似环境变化后：
  1. 黄灯预判锁存 `ENV_WARN_WAIT=200`（**2s**）→ 常亮；回摆/目标靠近**不灭**
  2. 冻结等待 `ENV_RESYNC_WAIT=700`（**7s**，V4.31 拍板 预判2s+补偿7s+恢复2s；回摆清零）
  3. 学习窗 200tick（2s）空闲均值 ×3 + settle 语义（漂移 ≤0.1%），预算 `ENV_LEARN_MAX_TICKS=3000`（30s）放弃
  4. 空闲原子替换 Origin（`env_resync_apply`）+ 清冻结三件套；`ENV_RECOVER_WAIT=200`（2s）空闲确认后解除预判
- **释放后 Origin 分级补偿**（V4.36.26/32，仿 PD132T 慢采样等效）：
  释放后**全冻结 1s**（`REL_ORIGIN_FREEZE_TICKS=100`）→ 残余缓离窗口不入均值窗；
  之后 **降权 2s ×1/5**（`ORIGIN_LOWLEARN_TICKS=200`，均值窗 500→2500 样本 / 25s 窗，`ORIGIN_LOWLEARN_MULT=5`）
  ——切断"残余低值样本拉低 Origin → 释放线下降 → cycle 正反馈"
- **真空 EMA 重锚 B3**（V4.36.31/33/35）：`VACUUM_EMA_ALFA=128`（τ≈1.28s）跟踪无车真空；
  判定参考 `vac_ref = min(Origin, EMA)`，但**仅当 Origin−EMA > 1×dlt**（`VAC_REF_DELTA_DLT=1`，真锚错）才用 EMA 锚低
  ——防金属板悬停感应边缘快速拉低 EMA 导致触发线漂移。
  ⚠ **V4.36.31 cast bug（V4.36.35 治本）**：`(uint32_t)(负差)/128 = +3355万/样本`（C 语义：负转无符号爆炸）；
  修复 = 有符号先除 `g += (uint32_t)(_ema_d/128)`；V4.36.34 的"偏差>25% 自愈重置"保留为最后防线

### 3.4 进入/离开

- 进入：`CAPVD < Origin − dlt`（按 Q 档 3/4/5 次确认），`dlt = Origin×SensTable[SENS]>>16`
- 离开：**简单滞回 3 次防抖**（V2.9 起默认，`(Origin−dlt)<CAPVD` 且 `cnt_release≥3`）；平坦性三条件（CN200910309382）代码保留在 `#if USE_FLATNESS_EXIT` 内，**默认禁用**（现场实测不理想，2026-08-28）
- 离开阈值 `dlt_rel = Origin×SensTable_1[SENS]>>16`
- **低Q 环带超时兜底**（V4.36.30，时间回滞替代空间回滞）：板停在触发-释放回滞带内不再永久卡死——
  `CAPVD > 进入线` 持续 `REL_BAND_TIMEOUT_TICKS=250`（**2.5s**）→ 强制释放
- 低Q 释放带回加宽（V4.36.28）：`REL_BAND_LO_MULT=180`（dlt_rel×1.8，23→41 counts@SENS3），回滞 = 49−41 = 8 counts

### 3.5 灵敏度表

```
USE_PLANB_TABLE = 1  （方案B，V4.06 定稿，实际编译）
SensTable[4]   = {337,  71,  38,  25}   // 进入（调深；V4.07 SENS=0 回调 357→337）
SensTable_1[4] = { 51,  27,  18,  12}   // 释放（调浅；等比 ×25/21 ×12/14）

USE_PLANB_TABLE = 0  （PD132T 完全对齐表，备选）
SensTable[4]   = {300,  60,  32,  21}   // V2.11：全档与 PD132T 一致
SensTable_1[4] = { 60,  32,  21,  14}
```

- `SENS = 3-(sw&0x03)`（拨码反码，与 M1H 一致）；拨码去抖：连续 5 次一致才生效
- ⚠ V2.8：SENS=3 最高档 10→20、9→14——现场广告杆落杆误触发（机械/电磁扰动越过 0.015% 阈值）
- ⚠ V2.11：全档对齐 PD132T（客户现场替换需求）；V4.06 起方案B 现场调校（SENS=3 实测接近 PD132T）

### 3.6 线圈电感量监视（V4.26 → V4.36.37 四分）

- 判据：**默认低频档口径，空场频率合理窗 18~125kHz**（V4.36.9/18/25 收敛：20~120 → 18~125）
- 条件：仅稳定 + 无车 + 未断开时判（无车主路径调用，Origin 反推空场 f；车压/自检不判）；越界/恢复均 **5s 防抖**（`COIL_FAULT_HOLD_TICKS=500`，V4.36.21 自 1s 加长）
- **四分级语义**（V4.36.25 三分 → V4.36.37 方案A 分级）：

| f 区间 | 电感（43nF） | fault | 黄灯 | 判定 |
|---|---|---|---|---|
| 18~125k | 38µH~1.15mH | 0 | 灭 | 正常 |
| f<18k | L 偏大 | 1 | 一长一短 | 照常 |
| 125~156k | 24~38µH | 1 | 一长一短 | 照常 |
| **156~171k** | **20~24µH** | **2** | **一长两短**（V4.36.38） | **恒判车（不随宏）** |
| **f>171k** | **<20µH 短路级** | **3** | **快闪 200ms**（同真断开） | 宏=0 判车 / **宏=1 等同断开** |

- 宏与阈值：
  - `COIL_L_MIN_UH=24` ↔ `COIL_L_MIN_F_KHZ=156`（f@24µH=156.7k）
  - `COIL_L_SHORT_UH=20` ↔ `COIL_L_SHORT_F_KHZ=171`（f@20µH=171.6k，V4.36.37 新增）
  - `COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN`：**默认 1**（V4.36.39 用户拍板出厂态）——短路级=完全断开态（判定暂停 + 继电器保持释放 + 绿灯灭 + 黄灯快闪 + 专职恢复监测）；`0` 保留"仅快闪提示、判定照常"
- 诊断：`EVT|coil_fault f:xx kHz L~xxx uH ...`、`EVT|coil_ok ...`
- **L 估算**（V4.28/29/34）：`L_uH = 2.533e7/(f_kHz² × COIL_CAL_C_NF)`，产品宏 **43**（三极管库存板；0Ω 板 68 仅实验）
- **热切换恢复（V4.36.40 修复）**：短路级强制断开期 vd1_task 停摆 → Origin/LPCNT 冻结 → 旧 recover 用冻结值判 f 永远 >171k → **换正常线圈也不恢复（只能断电）**。
  修复：recover 改用 **TMR3 捕获 ISR 实时 Xn**（`f=240000/Xn`）判回窗，连续 5s → 实时置档 → ISR 停压 LOOP_OK → 主循环上升沿自动发起重连确认（100ms）→ 无车判稳门控 → **Origin 判稳重建** → 正常线圈 fault 归 0。**换线圈不断电约 6s 自愈**

### 3.7 指示逻辑

- **红灯**：TMR14 PWM 呼吸（PB1，暗→暗 2520ms，60ms/步）
- **绿灯**：= **RLY2（PA5）odt 镜像**（吸合亮/释放灭，V4.36.10 由 RLY1 改默认继电器）；
  自检/判稳/就绪巩固期慢闪（`!LOOP_OK || g_reconn_stab || fault==3 || !stable || ready_hold>0`）
- **黄灯优先级链**（V4.36.38 现行，1>4>2>1'>3>灭）：
  1. 快闪 200ms：`!LOOP_OK`（断开/从未接）或 `g_reconn_stab`（重连判稳中）或 **fault==3 短路级**
  2. 常亮：环境异常预判/重校准学习（`g_env_warn/g_env_resync` 锁存）
  3. **一长两短**（900/300/100/300/100/700ms，6 相）：fault==2 可用级（20~24µH）
  4. 一长一短（900/300/100/700ms，4 相）：fault==1 出窗（L 偏大 / 24~38µH）
  5. N 短闪（80ms 亮/200ms 灭 ×N≤3，1.2s 间隔）：断开史
  6. 灭
- 现场判读口诀：**一长两短=偏低但能用（照常判车）；一长一短=出窗仍可用；快闪=真断开或 <20µH 短路级**

## 4. 时序/速率/周期速查（2026-09-09 V4.36.40 刷新）

> V4B 是**混合节拍**架构，与所有参考型号的单节拍不同：

| 量 | 值 | 说明 |
|----|-----|------|
| 检测主循环 | **10 ms** | FreeRTOS vTaskDelay(10)，vd1_task 由 CAP_OK 门控 |
| 测量窗 | 1.09 ms | 131072/120MHz（CAPVD 原始值节拍） |
| **CAPVD 更新节拍** | **10 ms** | IIR 消费节拍（vd1_task 在 10ms 循环跑） |
| **基线更新周期** | **5 s**（500 窗） | 稳定期 ~1.3s 判稳（128 样本 + 2 窗漂移 ≤0.1%） |
| IIR 时间常数 τ | **32 ms** | 10ms × 256/79（低Q 释放平滑另用 REL_ALFA=30 → τ≈85ms） |
| 时序状态机 tick | **50 ms** | TMR15 ISR 5ms×10（进入/离开/脉冲/超时） |
| 进入确认 | 3~5×10ms = 30~50ms | 按 Q 档（高3/中4/低5） + 时序 IN_DELAY 500ms |
| 离开判定 | 简单滞回 3~5 次防抖（平坦性 #if 禁用） | 按 Q 档 + OUT_DELAY 500ms（SW4=ON） |
| 低Q 环带超时兜底 | **2.5 s** | CAPVD>进入线持续 → 强制释放（V4.36.30） |
| 释放后 Origin 补偿 | 冻结 1s + 降权 2s×1/5 | V4.36.26/32 |
| 真空 EMA | τ≈1.28 s | V4.36.31（α=1/128） |
| 脉冲宽 | 500 ms | PULSE_DELAY=10 @50ms |
| 有限存在 | **300 s** | HOLD_TIME=6000 @50ms |
| 安全复位 | **240 s** | LC_HOLD_TIME=4800 @50ms |
| 环境重校准 | 2s 预判 → 7s 补偿 → 2s 恢复 | ENV_WARN/RESYNC/RECOVER 200/700/200 + 学习 3×200tick，预算 30s |
| 就绪巩固期 | **5s / 7s / 10s** | 按 Q 档（高/中/低），绿灯慢闪，V4.36.36 |
| 线圈监视防抖 | **5 s** | 500×10ms（coil_monitor，仅稳定无车判） |
| 重连确认窗 | **100 ms** | 载波连续恢复计数（V4.36.2） |
| 重连起振抑制 | **200 / 300 / 1500 ms** | 按 Q 档（高/中/低，V4.36.7/11） |
| 重连判稳门控 | 600ms 无漂移 / 5s 兜底 | V4.36.15（值稳定才放行） |
| 有车断开继电器保持 | **1000 ms** | RELAY_HOLD_MS（V4.36.3/7） |
| DBG 周期打印 | 2 s | 含 f_kHz + L_uH（C_eff 标定后） |
| 看门狗 | IWDT ≈1.64s | TMR15 ISR 计数 + 主循环 poll_wdg 500ms 喂狗 |

## 5. 拨码与配置

| DIP | 引脚 | ON=1 | OFF=0 |
|-----|------|------|-------|
| SA_1/SA_2 | PA0/PA1 | 灵敏度低位/高位 | `SENS = 3-(sw&0x03)` |
| SW_3 | PA2 | 脉冲输出 | 存在输出 |
| SW_4 | PA3 | 离开延时 500ms | 无延时 |
| SW_5 | PA4 | 安全复位 | 正常运行 |

拨码去抖：连续 5 次一致才生效。
频率档位（33/66nF）不在 DIP 内，由板载拨码直控电容（不引 MCU IO）→ 固件按默认低频档标定。
⚠ 拨码不重启检测器（无复位电路联动）——电感分级变更后靠自动恢复机制收敛，无需断电。

## 6. 与 M1H 的血缘对比（同血统两代）

| 特征 | M1H (2008) | DLD154V4B |
|------|-----------|-----------|
| 平台 | STC12C5202 (8051, ~12MHz) | AT32F421 (M4, 120MHz) + FreeRTOS |
| 归一化基数 | 32768 | **131072**（2^17，快 4 倍精度） |
| 测量窗 | 32.8ms | **1.09ms**（快 30×；V4.27 修正 120M tick 口径） |
| CAPVD 节拍 | 32.8ms | 10ms（快 3.3×） |
| 基线 | 100 窗 3.28s（有车也跟踪） | 500 窗 5s（有车冻结 + 冻结超时 + 环境重校准 + 释放后分级补偿） |
| 灵敏度表 | {216,108,36,10}/{108,72,18,9} | 方案B {337,71,38,25}/{51,27,18,12}（现场调校）；PD132T 对齐表 {300,60,32,21}/{60,32,21,14} |
| IIR | ALFA 79 @32.8ms τ=106ms | ALFA 79 @10ms **τ=32ms**（快 3.3×） |
| 进入 | 单次越线 | **3~5 次确认（按Q档） + 斜率限幅** |
| 离开 | 简单阈值 | **简单滞回 3~5 次防抖 + 环带超时兜底** |
| 产品自诊断 | 无 | **断开编码 / 电感四分监视（18~125k）+ L 粗估 + 短路级等同断开 + 热切换自愈** |
| 看门狗 | WDT_CONTR | **IWDT ≈1.64s**（V2.10 双保险） |
| 时序 tick | 50ms | 检测 10ms + 时序 50ms（混合） |

## 7. 设计特点

1. **混合节拍**是本型号最大特色：检测（IIR/基线/判据）在 10ms 快循环，时序状态机（进入/离开/脉冲/超时）在 50ms tick——两者解耦，响应快且时序参数与 M1H 直接对齐
2. **基线多重保护**：有车冻结 + 冻结超时（10s）+ 稳定性检查（±2%）+ 受控环境重校准（2s 预判/7s 补偿/30s 放弃）+ **释放后冻结 1s + 降权 2s**——比参考型号多三层自适应
3. **低Q 专项治理**（V4.30~V4.36，见 §8）：环带超时兜底、真空 EMA 重锚、释放平滑、带回加宽、确认分档——23µH 级低Q 线圈从"偶发锁死 75s"到"全程可控释放"
4. 平坦性离开判定（专利 CN200910309382）是参考型号没有的——**V2.9 起默认关闭**（现场实测不理想），切回简单滞回（与 154Pro 一致），代码保留可开
5. **黄灯人机接口完整**（V4.23~V4.38）：快闪 > 环境学习锁存 > **一长两短（可用级）** > 一长一短（出窗）> 断开史 N 短闪 > 灭——现场 10s 级可判故障类型与"能不能用"
6. **自诊断带校准**（V4.26~V4.40）：电感监视基于真实频率（V4.27 修正 4 倍）+ 标定等效电容（产品 C_eff=43）+ 四分语义 + **短路级等同断开（默认开）+ 热切换不断电自愈**

---

## 8. V4.30~V4.36 演进（2026-09-04 ~ 09-09，低Q 治理链 + 产品化语义）

### 8.1 低Q 释放/卡死治理链（机理编号）

| 机理 | 现象 | 药方（版本） |
|---|---|---|
| 1 | Origin 学高锚错 | V4.36.26 释放后冻结 500ms + τ85ms |
| 2 | 差 1~2 counts 脆断 | V4.36.28 `REL_BAND_LO_MULT` 150→**180**（带回 41） |
| 3 | 板深停触发区 | V4.36.29 容差 4（**已撤**，太易释放）→ V4.36.30 **环带超时 2.5s 兜底** |
| 4 | Origin 学到搁置位 | V4.36.31/33 **真空 EMA 重锚**（min(Origin,EMA)，门控 >1×dlt） |
| 5 | 残余缓离拉低 Origin | V4.36.32 冻结 1s + 降权 2s×1/5（仿 PD132T 慢采样） |
| 6 | **EMA cast 爆炸** | V4.36.34 钳位+自愈（掩盖）→ V4.36.35 **有符号先除治本**（`(uint32)负差/128=+3355万`） |

诊断字段（V4.36.27/34）：DBG 行含 QLO/RSM/RLN/RCN/VEM/SUM，ADR 每 10s 打 `&VEM &ORGSUM &Origin &RSM`。

### 8.2 电感分级产品化语义（用户拍板链）

| 版本 | 变更 | 决策 |
|---|---|---|
| V4.36.20~23 | 最低电感量 20 → 25 → **24µH** | 频率上限 171 → 153 → 156kHz |
| V4.36.24 | 宏 `COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN` 双模式 | 0=仅快闪 / 1=完全断开 |
| V4.36.25 | 电感三分：窗回 125k；125~156k 一长一短；>156k 快闪 | 修正误归正常 |
| **V4.36.37** | **方案A 分级降级**（用户选 A） | fault2 = 156~171k 保判车 + 独立黄灯；fault3 = >171k 短路级才等同断开 |
| V4.36.38 | fault2 黄灯 疾闪 100ms → **一长两短**（用户定） | 与一长一短同家族、"两短"区分 |
| V4.36.39 | 宏默认 0 → **1**（用户拍板） | 短路级出厂即等同断开，客户无需编译期开宏 |
| V4.36.40 | **热切换死锁修复** | recover 用实时 Xn 判回窗；换线圈不断电 ~6s 自愈 |

**语义要点**：不误杀 20~24µH 的"低但可用"线圈（照常判车+一长两短提示）；<20µH 真短路级才停判（不可靠输出风险）。


## 9. 待验证：23µH 悬停临界跳变（2026-09-09，代码未改）

> **状态**：现象已定位到代码路径，机理为**推断**，**尚未现场验证、未做任何代码改动**。
> 触发需三个条件同时满足、悬停窗口极窄（约 50~200 counts）—— 故"偶发、难复现"。存档备查。

### 9.1 现象（用户原述）

- 23µH 线圈，低频档 + 高灵敏度（SENS=3），上电持续运行
- 金属板反复接近/远离 → 正常（绿灯亮灭、继电器释放均正常）
- **偶然一次**：金属板晃到**临界高度停留** → 继电器频繁跳变（绿灯同步频繁亮灭），**可持续复现**
- 金属板远离等 ~10s 再靠近 → **一直复现不了**
- 断电重启后再试 → **也一直复现不了**

### 9.2 参数定位

| 项 | 值 | 依据 |
|---|---|---|
| 23µH @ C_eff=43nF | **f ≈ 160 kHz** | `L = 2.533e7/(f²×C)` |
| 电感分级 | `156 < f ≤ 171` → **want=2 可用级**（黄灯一长两短） | `COIL_L_MIN_F_KHZ=156` / `COIL_L_SHORT_F_KHZ=171` |
| Q 档 | f > 100k → **低 Q（g_q_lo=1）** | `RECONNECT_Q_MID_F_KHZ=100` |
| 高灵敏度 | `SensTable[3]=25` → `dlt = Origin×25/65536 ≈ 0.038%`（Origin≈130000 → **dlt≈50 counts**） | 方案B 调校表 |
| 迟滞带 | 进入线 `−1.0×dlt` / 释放线 `−1.8×dlt` → 带宽 **0.8×dlt ≈ 40 counts** | `REL_BAND_LO_MULT=180` |
| vac_ref 切换门槛 | **1×dlt ≈ 50 counts** | `VAC_REF_DELTA_DLT=1` |

⚠ 若现场为 0Ω 实验板（C_eff≈68nF）→ 23µH 对应 f≈127kHz（want=1，一长一短），Q 档不变。**黄灯表现可反推板型**。

### 9.3 触发三要素（缺一不可 → 解释"偶发"）

1. **低 Q**（f>100k）：23µH 必然满足 → 释放判定走 `g_rel_smooth`（τ≈85ms）+ 1.8× 加宽
2. **高灵敏度**：dlt 仅 50 counts → 迟滞带仅 40 counts 宽，极易被抖动穿透
3. **悬停在进入线附近**（dev ≈ −1×dlt）：**正好踩在 vac_ref 切换门槛上**，且仍在真空 EMA 更新窗（±4×dlt）内

### 9.4 机理：vac_ref() 参考切换 = 阈值阶跃（推断）

代码事实（TaskLoop.c L290）：

```c
static uint32_t vac_ref(void)
{
    if (g_vacuum_ema == 0) return loop1_Origin;
    if (loop1_Origin - g_vacuum_ema > dlt_ORG * VAC_REF_DELTA_DLT)  /* 门槛 1×dlt */
        return g_vacuum_ema;      /* ← 参考整体下移，进入线/释放线同步阶跃 */
    return loop1_Origin;
}
```

真空 EMA 更新条件（L1302–1326）：**无车 且 dev ∈ ±4×dlt 且 freeze_tick==0** →
悬停在进入线附近时 dev≈−1dlt，**完全落在窗内**，EMA 以 τ=1.28s 向悬停值收敛。

极限环（周期 ≈1~1.5s，1s 冻结期决定下限）：

1. 无车，板悬停 → `CAPVD ≈ Origin−1dlt` → EMA 缓慢向 CAPVD 靠
2. EMA 越过 `Origin−1×dlt` → **vac_ref 切到 EMA** → 进入线瞬移 50 counts
3. CAPVD 相对新进入线变"浅" → 维持无车；EMA 继续跟随并稳定在低值
4. 手抖使 CAPVD 再下探 1×dlt → **低于新进入线 → 进入确认 5 样本（50ms）→ 有车**
5. 有车 → **EMA 冻结**（更新只在无车分支）→ vac_ref 保持低位
6. 释放线 `EMA−1.8dlt`，`g_rel_smooth` 跟上后必然高于它 → **释放命中（5 样本）→ 无车**
7. 释放 → `g_origin_freeze_tick=100`（1s 全冻结）→ 1s 后 EMA 重新跟随 → **回到步骤 1**

低 Q 测量抖动大 + `g_rel_smooth` 比 `CAPVD` 滞后 85ms，两个相位差保证"进了难出、出了难进"的交替翻转。

### 9.5 为什么难复现 / 远离恢复 / 断电消失

| 观察 | 解释 |
|---|---|
| 难复现 | 悬停深度必须落在 **(1×dlt, 4×dlt) ≈ 50~200 counts** 窄窗内，手放偏一点就进不去 |
| 远离 10s 恢复 | CAPVD 回真空 → dev→0 → EMA（τ=1.28s）拉回真空值 + Origin 均值窗（5s）洗掉污染 → 工作点重新对准 |
| 断电消失 | Origin / EMA / g_rel_smooth / 环带计数全部清零重建，须重新经历"压→悬停"路径才能把 EMA 培养到门槛 |
| **本质** | 非几何阈值问题（否则同一高度必然复现），而是**运行时自适应状态被悬停"培养"出来的极限环** |

### 9.6 现场验证清单（复现时优先做）

1. 抓串口 `EVT|enter_try` / `EVT|leave_try` / `Car_In` / `Car_OFF` 四类行 → 看 CAPVD 与 Origin/dlt 的相对位置、f 值确认 Q 档
2. 临时在 `vac_ref()` 加 1 行打印（用 EMA 还是 Origin + `Origin−EMA` 差）→ 直接确认阈值是否在跳（可回退）
3. 黄灯对照：一长两短 = 三极管板（f≈160k）/ 一长一短 = 0Ω 板（f≈127k）
4. SENS 降到 1/2（dlt 放大约 3~6 倍）→ 若跳变消失，坐实"门槛太窄"

### 9.7 修复候选（验证后再动，未实施）

| # | 方案 | 评价 |
|---|---|---|
| ① | **EMA 更新加真空守卫**：要求 `dev > −0.5×dlt`（接近真空）才更新 EMA | **最对症**，直接断掉"悬停污染 EMA" |
| ② | vac_ref 切换加回滞：切到 EMA 后需回升到 `Origin−0.5dlt` 才切回 | 治标，便宜、无副作用 |
| ③ | `VAC_REF_DELTA_DLT` 1→2~3 | 悬停不再触发切换，但削弱 V4.36.31 原意 |
| ④ | 进入/释放加最小保持 300ms | 通用防抖兜底，可叠加 |

倾向 **①+④**（①治根，④保证任何自适应意外都不直接甩到继电器上）。

### 9.8 与既有治理链的关系

§8.1 机理 4（V4.36.31/33 真空 EMA 重锚）是本现象的上位药方；V4.36.33 的 `>1×dlt` 门控只防住"**小偏差**重锚"，
但**悬停深度 1~4dlt 时 EMA 仍会被跟随并越过门槛** → 属于机理 4 的**残留边角**。若验证成立，方案 ① 是机理 4 的补完。

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## 2026-09-03 硬件变更：拨码电容开关旁路三极管（原理图 Ver4.01）

**准确改动**（用户确认）：
- **R19 取下**（拆除）
- **R27 补焊 0Ω**（原空贴）
- 效果 = 拨码开关**不再经过三极管电路**，通过 0Ω 电阻**直接控制第二颗 33nF 电容**

**原因/效果**（2026-09-03 现场标定）：
- 原电路（拨码经三极管控电容）：低频档（66nF 名义）实测等效谐振电容 **C_eff≈43nF**（2 台 5 组反推），第二颗 33nF 只等效并入 ~8.6nF
- 旁路后（0Ω 直控）：**C_eff=68.1~68.9nF（均值 68.4）≈ 名义 66nF**，电容全量并入
- **产品决策（V4.34）**：产品基准**回到三极管库存板**——`COIL_CAL_C_NF=43`，0Ω 改动仅作机理验证（库存板存量消化优先）
- 33nF（高频）档标定 34（两板一致）