feat(vd960Loop): 环境健康度算法 §10 + drift_health.py 参考实现

- variation-analysis.md §10: 无车漂移监测 (零成本, 不改协议)
  - 口径修正: 绝对峰=1.5×窗口漂移(Origin 滞后半窗) → 用峰谷差
  - 600ms 采样系统性低估 ~12% (峰在窗口末采不到)
  - 冻结态失效(>4×dlt_ORG) → 双指标: 漂移速率 + 冻结占比
  - 冻结判定双判据: 跨窗跳变消失 + 峰谷差突变(>4×前4窗中位数)
- tools/drift_health.py: CSV 逐窗统计/冻结检测/JSON/自测
- devlog 2026-08-25 条目追加环境健康度小节
- 自测: 慢漂移 0.02%/s 识别准确, 冻结窗正确排除

vd960Loop/docs/devlog.md

@@ -57,6 +57,22 @@ variation/Origin = 1 − √(1 + ΔL/L₀)        精确
 
 代码无改动（`main.c` 饱和边界本就是 −8388608 ~ +8388607）。
 
+### 环境健康度算法（§10）
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+用户提出零成本环境健康度方案：无车时 variation 锯齿的峰 = 漂移信号，后台逐窗统计画健康度曲线。模拟验证后修正两处口径并落地：
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+1. **绝对峰 ≠ 窗口漂移**：Origin 更新到窗口均值（滞后半窗 2.5s），稳态绝对峰 = **1.5×** 窗口漂移 → 改用**峰谷差**（max−min，误差 <1%）
+2. **600ms 采样系统性低估 ~12%**：峰恒在窗口末（500 tick），末采样点 480 tick 永远错过 → 单边偏差，趋势可用，绝对标定 ×1.14
+3. **冻结态失效**：漂移 > 4×dlt_ORG（中档 0.13%/s）→ 锯齿消失，速率口径失效 → 双指标：`漂移速率 = 峰谷差/Origin/5s` + `冻结占比`
+4. 冻结判定双判据：跨窗跳变消失（|jump|≈0）+ 峰谷差突变（>4×前 4 窗中位数），最后一窗也可判
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+| 文件 | 内容 |
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+| `docs/variation-analysis.md` | 新增 §10（口径修正表/双指标/冻结判定/工具用法） |
+| `tools/drift_health.py` | 新增参考实现：CSV 输入 + 逐窗统计 + 冻结检测 + JSON 输出 + 自测 |
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+自测：前 6 窗慢漂移 0.02%/s 全正常，后 2 窗快漂移正确标冻结，平均速率/冻结占比准确。
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 ## 2026-07-14 — variation 上报量 2B→3B 有符号 (协议 V1.05)