change: 时间量上报单位 5ms→10ms

- 进场车间距 / 离场通过时间: misc_value = (差值)/2
- 内部时间戳保持 5ms 精度, 仅上报值转为 10ms
- 更新注释和 devlog (V2.6)

vd960Loop/docs/devlog.md

@@ -116,10 +116,40 @@ ALFA_CAP1 = 79    // α = 79/256 ≈ 0.31, @10ms → τ ≈ 32ms
 
 ---
 
+## 2026-07-03 — 时间量上报单位改为 10ms
+
+### 背景
+
+`MISC_TYPE_TIME` 上报的通过时间 / 车间距原来以 5ms 为单位（直接 `report_counter - 时间戳`），与外部协议期望的 10ms 单位不一致。
+
+### 方案
+
+内部时间戳 `report_counter` / `passtime_start` / `last_exit_tick` 保持 5ms 精度不动，仅在上报 `misc_value` 时 `/2` 转为 10ms：
+
+```c
+// 进场 — 车间距 (10ms)
+misc_value = (report_counter - last_exit_tick) / 2;
+
+// 离场 — 通过时间 (10ms)
+misc_value = (report_counter - passtime_start) / 2;
+```
+
+### 影响范围
+
+| 位置 | 变更 |
+|------|------|
+| `TaskLoop.c` 进场路径 | `misc_value` /2 |
+| `TaskLoop.c` 离场 flatness | `misc_value` /2 |
+| `TaskLoop.c` 离场 cnt_release | `misc_value` /2 |
+| `TaskLoop.h` 注释 | 标注 `/2→10ms` |
+
+---
+
 ## 修订记录
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
 |------|------|------|
+| V2.6 | 2026-07-03 | misc_value 时间量单位 5ms→10ms |
 | V2.5 | 2026-06-29 | 稳定期窗口 100 快速收敛 |
 | V2.4 | 2026-06-29 | 去掉快速 IIR，ALFA_CAP1=79 @10ms |
 | V2.3 | 2026-06-29 | 基线冻结超时 + 稳定性检查 |

vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h

@@ -79,7 +79,7 @@
 #define   MISC_TYPE_COUNT        4   // 总类型数
 
 /*===========================================================================
- * 主动上报 — 间隔 (5ms tick)
+ * 主动上报 — 间隔 (5ms tick, misc_value 上报时 /2 转 10ms)
  *===========================================================================*/
 #define   REPORT_IDLE_TICKS      120   // 空闲稳定: 120×5ms = 600ms
 #define   REPORT_EVENT_TICKS     30    // 事件/变化: 30×5ms = 150ms
@@ -181,8 +181,8 @@ typedef struct {
     /*--- 主动上报杂项计数 ---*/
     uint32_t flow_count;            // 车流量累计
     uint32_t relay_count;           // 继电器动作次数
-    uint32_t passtime_start;        // 进场 时间戳(5ms tick)
+    uint32_t passtime_start;        // 进场 时间戳(5ms tick, 上报/2→10ms)
-    uint32_t last_exit_tick;        // 上次离场 时间戳(5ms tick), 用于车间距计算
+    uint32_t last_exit_tick;        // 上次离场 时间戳(5ms tick, 上报/2→10ms)
     uint32_t misc_value;            // 当前要上报的杂项值
 } Loop154_Unit;
 

vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -523,7 +523,7 @@ void vd1_task_per_channel(Loop154_Unit *unit)
                 unit->flow_count++;
                 unit->relay_count++;
                 if (unit->last_exit_tick > 0) {
-                    unit->misc_value = g_loop_states.report_counter - unit->last_exit_tick;
+                    unit->misc_value = (g_loop_states.report_counter - unit->last_exit_tick) / 2;
                 } else {
                     unit->misc_value = 0;   // 首次检测, 车间距为0
                 }
@@ -608,8 +608,8 @@ void vd1_task_per_channel(Loop154_Unit *unit)
                     unit->flat_ok_cnt = 0;
                     unit->exit_state  = 0;
 
-                    /* 主动上报: 计算通过时间 = 当前-进场时间戳 (5ms单位) */
+                    /* 主动上报: 计算通过时间 = (当前-进场)/2 (10ms单位) */
-                    unit->misc_value = g_loop_states.report_counter - unit->passtime_start;
+                    unit->misc_value = (g_loop_states.report_counter - unit->passtime_start) / 2;
                     unit->last_exit_tick = g_loop_states.report_counter;
                     unit->relay_count++;  // 离开时继电器翻转
                 }
@@ -641,7 +641,7 @@ void vd1_task_per_channel(Loop154_Unit *unit)
                 unit->loop_cnt_release = 0;
 
                 /* 主动上报: 通过时间 + 继电器 */
-                unit->misc_value = g_loop_states.report_counter - unit->passtime_start;
+                unit->misc_value = (g_loop_states.report_counter - unit->passtime_start) / 2;
                 unit->last_exit_tick = g_loop_states.report_counter;
                 unit->relay_count++;
             }