feat(vd960DBN): 实现 DLD960Loop 串口通信协议 (0x7F)

新增: - docs/DLD960Loop_串口通信协议.md — 协议文档 V1.02 - loop_uart_proto.h/c — 协议实现: checksum/组包/解析/帧状态机/命令状态机修改: - usart_biz.c: 使用 lup_feed_byte() 帧解析器替代 timeout heuristic; 波特率修正为 115200 - tcp_json_srv.c/h: loop_param_set/query 真实实现(0x63/0x64), 0xC0 传感器推流, 延迟响应机制 - peripheral_main.c: 添加 tcp_json_push_sensor() 调用, 帧解析器超时保护校验验证: 5个协议例程 XOR+SUM 全部通过
2026-07-02 09:26:34 +08:00
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@@ -0,0 +1,237 @@
+# DLD960Loop 串口通信协议
+
+# 1 通信说明
+
+## 1.1 通信方式
+
+串口通信，波特率：115200
+
+# 2 协议格式
+
+Package
+
+| 1Byte | 3Bytes | 0~64Bytes | 2Bytes |
+| --- | --- | --- | --- |
+| Magic byte | Header | Value | Check Bytes |
+
+## 2.1 Magic Byte(1Byte)
+
+标识协议类型，也表示数据包开始信息。
+
+| Magic Byte | 说明 |
+| --- | --- |
+| 0x7F | 屏、地感检测、探头的配置和查询协议，或者部分雷达的协议 |
+| 0x8F |  |
+| 0x9F | OTA 用途 |
+
+## 2.2 Header(3Bytes)
+
+当Magic Byte为 0x7F时，Header字节定义如下：
+
+| 1Byte | 1Byte | 1Byte |
+| --- | --- | --- |
+| Addr 地址 | LEN 数据长度 | CMD 命令字节 |
+
+*   Addr 默认0
+    
+*   LEN数据长度，表示数据包的有效数据(Value)长度，包括命令(CMD Byte)和数据(Data Bytes)；
+    
+*   CMD 命令字节；
+    
+
+## 2.3 校验字节(Check Bytes：2Bytes)
+
+当Magic Byte为0x7F时，校验字节实现如下：
+
+| 1Byte | 1Byte |
+| --- | --- |
+| XOR 异或校验 | SUM 和校验 |
+
+> XOR 异或校验，校验从Addr字节开始，到命令数据的最后一个字节结束；
+
+> SUM 和校验，校验从Addr字节开始，到命令数据的最后一个字节结束。
+
+# 3 Cmd详解
+
+## 3.01 获取设备版本号(0x4A)
+
+|  | Header | Data |
+| --- | --- | --- |
+| **Value(Hex)** | 00 01 4A |  |
+| **Length** | 3 Byte | 0 Byte |
+
+> eg: `7F 00 01 4A 4B 4B`
+
+返回：
+
+|  | Header | Status + Hard\_Main + Hard\_Sub + Hard\_SSub + Soft\_Main + Soft\_Sub + Soft\_SSub |
+| --- | --- | --- |
+| **Value(Hex)** | 00 08 4A | xx |
+| **Length** | 3 Byte | 7 Byte |
+
+## 3.02 设备复位(0x6D)
+
+|  | Header | Data |
+| --- | --- | --- |
+| **Value(Hex)** | 00 01 6D |  |
+| **Length** | 3 Byte | 0 Byte |
+
+设备无回复。
+
+> eg:  `7F 00 01 6D 6C 6E`
+
+## 3.03 出厂初始化(0x92)
+
+|  | Header | Data |
+| --- | --- | --- |
+| **Value(Hex)** | 00 01 92 |  |
+| **Length** | 3 Byte | 0 Byte |
+
+> eg: `7F 00 01 92 93 93`
+
+返回：
+
+|  | Header | Data |
+| --- | --- | --- |
+| **Value(Hex)** | 00 02 92 | 00/01(00 success) |
+| **Length** | 3 Byte | 1 Byte |
+
+> eg: `7F 00 02 92 00 90 94`
+
+## 3.04 读写线圈灵敏度列表（0x8A）
+
+|  | Header | R/W，Amount， （Amount \* (SensityIn + SensityOut)） |
+| --- | --- | --- |
+| **Value(Hex)** | 00 04 8A | xx |
+| **Length** | 3 Byte | (2 + 2\*x )Byte |
+
+> R/W: 1字节，0 Read， 1 Write
+
+> Amount：1字节，灵敏度值的数量， 当R/W为 Write时有效，最小3
+
+> SensityIn：两字节，触发灵敏度值，当R/W为 Write时有效
+
+> SensityOut：两字节，释放灵敏度值，当R/W为 Write时有效
+
+返回
+
+|  | Header | Amount,  （Amount \* SensityValue） |
+| --- | --- | --- |
+| **Value(Hex)** | ADDR 03 8A | xx |
+| **Length** | 3 Byte | (1 + 2\*x) Byte |
+
+## 3.05 设置车检器多路参数(0x63)
+
+|  | Header | AutoMode + Amount + Param\[Sensitivity, Loop_Delay, Output_Mode, Exist_Mode, Direction_Mode\] |
+| --- | --- | --- |
+| **Value(Hex)** | 00 xx 63 | xx |
+| **Length** | 3 Byte | (2 + 5 \* Amount) Byte |
+
+*   AutoMode: 是否处于自动模式（自动调频），0表示不启用，默认0。
+    
+*   Sensitivity： 低四位表示灵敏度，0~9级，值越大，灵敏度越高，默认7；高四位表示高低频，其中，\[4,5\]表示线圈的高低频。
+    
+*   Loop\_Delay: 地感延时时间，0~200， 0.1s为一级，延时时间范围：\[0, 20秒\]；
+    
+*   Output\_Mode： 低三位有效，地感输出方式，0 - 存在输出，1-进入脉冲，2-离开脉冲，3-方向判别；高5位表示SafeMode：是否开启安全模式， 0 关闭，非 0 开启安全模式，分钟为单位。
+    
+*   Exist\_Mode：低四位表示地感存在方式，0-永久存在，非0-有限存在的分钟数；
+    
+*   Direction\_Mode:
+    
+    *   低三位表示方向判别模式，0 表示触发模式， 1-6 表示方向判别的输出模式，对应以前的 0-5,   update 2023-02-24；
+        
+    *   高四位表示Function\_Mode，功能模式，是否启用特殊的模式
+        
+
+|  | Header | Status |
+| --- | --- | --- |
+| **Value(Hex)** | 00 02 63 | 00/01 |
+| **Length** | 3 Byte | 1 Byte |
+
+## 3.06 读取车检器多路参数(0x64)
+
+|  | Header | Param |
+| --- | --- | --- |
+| **Value(Hex)** | 00 01 64 |  |
+| **Length** | 3 Byte |  |
+
+返回：
+
+|  | Header | AutoMode+Amount + Data\[Sensitivity, Loop_Delay, Output_Mode, Exist_Mode, Direction_Mode, freq1,  freq2, freq3\] |
+| --- | --- | --- |
+| **Value(Hex)** | 00 xx 64 | XX |
+| **Length** | 3 Byte | (2 + 8 \* Amount) Byte |
+
+## 3.07 设备主动上报传感信息(0xC0)
+
+设备主动上报传感信息指令，具体传感数据需要根据不同的类型进行解析。
+
+| 7Fh | ADDR | Len | C0 | SensType(1Byte) | SubPkgFlag(1Byte) | SensData | XOR | SUM |
+| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
+
+SensType: 传感数据类型
+
+SubPkgFlag: 分包标记 SubPkgFlag，高四位表示分包数量 SubAmount，低四位表示为当前分包中第几个分包 SubSequence，其中 SubSequence = \[1,SubAmount\]：
+
+*   00 表示无分包，是一条数据完整的记录；
+    
+*   当SubAmount不为0时，SubSequence从1开始到SubAmount结束，整合为一条完整的数据包。
+    
+*   当SensType为0x05时，SubPkgFlag作为传感数据使用。
+    
+*   当SensType为0x06、0x07、0x09时，SubPkgFlag的Seq和SubAmount分开各用一个字节表示。
+    
+
+SensData：传感数据
+
+| SensType | 类型说明 | SensData | 传感数据说明 |
+| --- | --- | --- | --- |
+| 0x0C | 多线圈传感信息 |  | 四路线圈 |
+|  |  |  |  |
+
+上报线圈传感数据单元（多路线圈，每一路线圈单元的配置）
+
+| 字段 | 字节数 | 内容 | 详情 |
+| --- | --- | --- | --- |
+| 配置 1 | 1 | freq\_level(2bit), Direction(1bit)，freq\_type(1bit), sens(4bit) | 线圈 1 配置freq\_level:高低频，两个比特位，00 表示高频(33nF),01表示中高(43nF), 10表示中低(66nF), 11表示低频(76nF)。Direction: 0 表示触发，1 表示方向判别，freq\_type: 0 表示初始频率，1 表示当前实时频率。sens：低四位表示当前的灵敏度等级 |
+| 线圈评估条件 | 1 | condition(4bit), loop\_state(1bit),<br>car\_state(1bit),<br>report\_msic(2bit) | loop\_condition 正常（0）有效，环境状态条件（环境状态评估值，值越大，干扰越大），高四位有效。低四位中 ，其中第3位表示线圈状态，0 表示正常，1 表示线圈断开；第 2 位表示有无车，0 表示无车，1 表示有车；低两位表示**杂项类型**，0b00表示时间量，0b01表示线圈断开次数；0b10表示车流量数 |
+| 频率 1 | 3 | frequent | 低字节在前 |
+| 变化量 1 | 2 | variation | 低字节在前 |
+| 杂项 | 4 | in\_out\_passtime/cut\_amount/flow\_amount | **杂项类型**，可能是时间量，也可能是线圈断开次数、车流量数，说明：<br>1、通过时间或车间距，5ms为单位，最大计时（）<br>2、线圈断开次数<br>3、车流量数 |
+
+eg:
+
+`7F 00 2F C0 0C 00 12 00 2A 0F 01 07 00 00 00 00 00 D2 00 75 B7 00 01 00 00 00 00 00 12 00 EC 0C 01 02 00 00 00 00 00 92 00 83 C3 00 02 00 00 00 00 00 E2 34`
+
+指令解释
+
+```python
+7F Magic Byte
+00 Addr，0 default
+2F Len, 0x2F=47个字节（Cmd + Data）
+C0 Cmd
+0C SensType，传感数据类型，0x0C为 多线圈传感信息，960Loop为 四路线圈车检器，会有4个传感数据单元
+00 SubPkgFlag，分包标记，00 表示无分包，是一条数据完整的记录。
+12 00 2A 0F 01 07 00 00 00 00 00：线圈1传感数据单元。0b00 高频，0b0 触发模式，0b1实时频率，0b0010 表示2级灵敏度；0b0000环境正常，0b0线圈正常，0b0当前无车，0b00 表示当前杂项参数为时间量；0x010F2A，频率为69418Hz；0x0007，变化量为7；0x00000000，时间量为为0 
+D2 00 75 B7 00 01 00 00 00 00 00：线圈2传感数据单元。0b11 低频，0b0 触发模式，0b1实时频率，0b0010 表示2级灵敏度；0b0000环境正常，0b0线圈正常，0b0当前无车，0b00 表示当前杂项参数为时间量；0x00B775，频率为46965Hz；0x0001，变化量为1；0x00000000，时间量为为0  
+12 00 EC 0C 01 02 00 00 00 00 00：线圈3传感数据单元。0b00 高频，0b0 触发模式，0b1实时频率，0b0010 表示2级灵敏度；0b0000环境正常，0b0线圈正常，0b0当前无车，0b00 表示当前杂项参数为时间量；0x010CEC，频率为68844Hz；0x0002，变化量为2；0x00000000，时间量为为0 
+92 00 83 C3 00 02 00 00 00 00 00：线圈4传感数据单元。0b10 中低，0b0 触发模式，0b1实时频率，0b0010 表示2级灵敏度；0b0000环境正常，0b0线圈正常，0b0当前无车，0b00 表示当前杂项参数为时间量；0x00C383，频率为50051Hz；0x0002，变化量为2；0x00000000，时间量为为0 
+E2 34  校验字节  
+```
+
+**注意，如果有续包，最后一包上位机无返回**。中间续包上位机返回传感类型，当前收到包的序列和子包的数量：
+
+| 7Fh | ADDR | 07 | C0 | SensType | Seq(1Byte) | SubAmount(1Byte) | XOR | SUM |
+| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
+
+---
+
+# 修订记录
+
+| 版本 | 修订时间 | 修订说明 | 修订人 |
+| --- | --- | --- | --- |
+|  |  |  |  |
+| V1.00 | 2026-02-11 | 创建协议初始版本 | wangfq |
+| V1.01 | 2026-06-22 | 补充遗漏的接口说明 | wangfq |
+| V1.02 | 2026-07-02 | 查缺补漏，补充例程说明。 | wangfq |