fix: vTaskDelay 10→50ms 对齐 DLD154V4B 原始设计, 创建 docs/devlog.md

loop_task_function 主循环周期修正:
- 原值 10ms 是 FreeRTOS 移植时的疏忽
- 改为 50ms 对齐原始 TMR15 5ms×10 设计
- 基线更新: 100×10ms=1s → 100×50ms=5s (Origin 更稳定)
- CPU 占用降低 5×

创建 docs/devlog.md 记录 V2.0~V2.2 全部改动。

vd960Loop/docs/devlog.md

@@ -0,0 +1,52 @@
+# vd960Loop 开发日志
+
+> MCU: AT32F421 (Cortex-M4, 120MHz) | 线圈通道: 4路 | 调试口: TTL Tx (3.3V 9600 8N1)
+
+---
+
+## 2026-06-26 — 多项可配置化改造
+
+### 1. 上报频率从 raw CAPVD 改为实际线圈频率
+
+`uart_report_packet_loop_acs` 和 `CMD_DBN_GET_MCJQ_PARAM` 中，频率字段原来直接上报 `loop_CAPVD`（IIR 累加值），现改为经过公式转换的实际频率：
+
+```c
+freq = (sclk_freq × input_div × LPCNT) / CAPVD
+```
+
+使用 `uint64_t` 先乘后除避免整数截断，`LPCNT>0 && CAPVD>0` 防除零。
+
+### 2. 有限存在时长可配置 (hold_time)
+
+- `Loop154_Unit` 新增 `uint16_t hold_time` 字段
+- `storage.c` 从 `exist_mode` 计算: `hold_time = exist_mode × 20 × 5`（tick 数，每 tick 50ms）
+- `vd1_task_per_channel` 判定有车时: 若 `hold_time > 0` 则 `loop_VD_HOLD = 1`，启用有限存在计时
+- `TMR15_GLOBAL_IRQHandler`: `Hold_CNT > unit->hold_time` 替代固定 `HOLD_TIME`
+- 超时后执行通道完整重启（`LC_Reset=1, loop_INI_LOOP=1`），相当于线圈重启重建基线，避免继电器释放后立即重新吸合
+- `exist_mode=0` 时不启用有限存在，兼容无限制存在场景
+
+### 3. 离开延时可配置 (relay_delay)
+
+- `Loop154_Unit` 新增 `uint16_t relay_delay` 字段
+- `storage.c` 从 `delay_time` 计算: `relay_delay = delay_time × 2`（tick 数）
+- `TMR15_GLOBAL_IRQHandler`: `OUTCNT > unit->relay_delay` 替代固定 `OUT_DELAY`
+
+### 4. vTaskDelay 修正: 10ms → 50ms
+
+`loop_task_function` 的主循环 `vTaskDelay` 从 `10ms` 改为 `50ms`，对齐 DLD154V4B 原始设计（TMR15 5ms×10）。
+
+**影响:**
+- 基线更新周期: 100×10ms=1s → 100×50ms=5s（对齐原始设计，Origin 更稳定）
+- CPU 占用: 主循环轮询频率降低 5×，节省 CPU
+
+**原因:** TMR3 ISR ~1ms 产出一个 CAP_OK 样本，50ms 内有 ~50 个样本。`vd1_task_per_channel` 每个 tick 只取最新一个做 IIR，10ms 轮询时 CAP_OK 总是 ready，改为 50ms 不影响有效测量速率——采集由 TMR3 ISR 硬件驱动，基线更新速率受 `vd1_task` tick 限制。
+
+---
+
+## 修订记录
+
+| 版本 | 时间 | 说明 |
+|------|------|------|
+| V2.2 | 2026-06-26 | vTaskDelay 10→50ms 对齐原始设计 |
+| V2.1 | 2026-06-26 | hold_time/relay_delay 可配置，有限存在完整重启 |
+| V2.0 | 2026-06-26 | 频率上报 CAPVD→实际频率转换 |

vd960Loop/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -640,7 +640,7 @@ void loop_task_function(void *pvParameters)
         }
 
         wdt_feed();
-        vTaskDelay(10);
+        vTaskDelay(50);  // 50ms tick，对齐 DLD154V4B 原始设计 (TMR15 5ms×10)
     }
 }